工業(yè)控制工程復(fù)試計算機控制系統(tǒng)

2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略1第三章

計算機控制系統(tǒng)中的控制策略

ControlStrategyof

ComputerSystem2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略2本章主要內(nèi)容數(shù)字濾波和數(shù)據(jù)處理數(shù)字PID控制算法基于數(shù)字PID控制的多回路控制系統(tǒng)2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略3第一節(jié)Unit1

數(shù)字濾波和數(shù)據(jù)處理DataFilteringandDataProcessing2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略4本節(jié)主要內(nèi)容采樣數(shù)據(jù)的合理性判別及報警數(shù)字濾波數(shù)字處理軟測量簡介2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略53-1

數(shù)字濾波和數(shù)據(jù)處理進行數(shù)字濾波和處理的必要性計算機控制系統(tǒng)是采樣系統(tǒng)提高信號的可靠性主要內(nèi)容合理性的判別與濾波進行線性化處理軟測量的基本思想2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略63-1-1采樣數(shù)據(jù)的合理性判別及報警(1)越限的限幅與報警

設(shè)某通道當(dāng)前采樣值為y(k)yL≤y(k)≤yH

時;y(k)為當(dāng)前采樣有效值

y(k)>yH,取y(k)=yH

(上限值)，報警

y(k)<yL

,取y(k)=

yL(下限值)，報警2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略73-1-1采樣數(shù)據(jù)的合理性判別及報警(2)對采樣數(shù)據(jù)進行分析判斷分析判斷的根據(jù)過程機理等客觀規(guī)律和操作經(jīng)驗根據(jù)運算模塊進行檢查常見的處理方法一般通道：有限次數(shù)后報警，停止在線程序重要通道：設(shè)計故障診斷系統(tǒng)甚至容錯系統(tǒng)2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略83-1-2數(shù)字濾波（又稱軟件濾波）數(shù)字濾波的必要性及優(yōu)點與RC濾波器結(jié)合使用，可抑制大多數(shù)引入過程的干擾不需要增加硬設(shè)備穩(wěn)定性好,且一種濾波程序可以反復(fù)調(diào)用使用靈活、方便,便于修改2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略93-1-2數(shù)字濾波—平均值濾波法（1）算術(shù)平均值濾波其中算術(shù)平均的次數(shù)m值決定了信號的平滑度和靈敏度。適用于對流量、壓力及沸騰狀液面一類信號作平滑處理。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略103-1-2數(shù)字濾波—平均值濾波法（2）實現(xiàn)方法可以在一個采樣瞬間對一個測點多次采樣后,計算出其平均值也可以對多個采樣周期的平均采樣值作遞推濾波使用遞推運算時,為加快運算速度,可以利用上一次計算出的值,通過遞推平均濾波算式,計算出當(dāng)前采樣時刻的有效采樣信號2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略113-1-2數(shù)字濾波—平均值濾波法（3）加權(quán)遞推平均濾波(滑動平均值濾波)基本思想：算術(shù)平均值濾波對每個采樣值給出相同的權(quán)重系數(shù),即1/m。若要增加新采樣值在有效信號中的比重,提高系統(tǒng)對當(dāng)前所受干擾的靈敏度,實際應(yīng)用時,可采用加權(quán)遞推平均濾波,其算式為常數(shù)

ai的選取是多種多樣的，滿足2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略123-1-2數(shù)字濾波—中值濾波法（1）中值濾波的基本原理在某采樣瞬間對被測參數(shù)連續(xù)采樣3次,選擇大小居中的數(shù)據(jù)作為有效信號。適用范圍能有效地去除由于偶然因素引起的波動或因采樣器的不穩(wěn)定造成的誤碼等脈沖性干擾。平均值濾波對具有周期性干擾噪聲的信號比較有效，中值濾波法對偶然出現(xiàn)的脈沖干擾信號有良好的濾波效果，可結(jié)合使用。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略133-1-2數(shù)字濾波—慣性濾波法(一階滯后濾波)慣性濾波法基本概念用軟件實現(xiàn)RC低通濾波器功能,動態(tài)方程為其中Tf=RC，稱為濾波時間常數(shù)離散化后動態(tài)方程，T為采樣周期,得

,0＜a＜1,稱為濾波系數(shù)。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略143-1-2數(shù)字濾波—程序判斷濾波基本概念

克服偶然的、大幅度的跳碼干擾比較兩個相鄰采樣瞬間采樣值的大小關(guān)鍵正確選擇Δy0。故該法又叫限速(變化率)濾波法|y(k)-y(k-1)|≤Δy0,則

y(k)=y(k)

>Δy0,則

y(k)=y(k-1)2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略153-1-2數(shù)字濾波各種濾波方法的特點與應(yīng)用平均值濾波適用于周期性干擾；加權(quán)平均遞推濾波適用于純滯后較大的過程；中值濾波和程序判斷濾波適用于偶然出現(xiàn)的脈沖干擾；

慣性濾波適用于高頻干擾。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略163-1-3數(shù)據(jù)處理目的經(jīng)過處理后，可直接引用采樣數(shù)據(jù)。常見的數(shù)據(jù)處理內(nèi)容線性化處理：(1)孔板差壓與流量

(2)熱電偶的熱電勢與溫度校正運算：如溫度補償測量值與工程量的轉(zhuǎn)換：

(1)線性值公式；(2)開方值轉(zhuǎn)換公式；(3)熱電偶與熱電阻公式2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略173-1-4軟測量簡介（1）問題的提出背景實際生產(chǎn)過程中，一些重要質(zhì)量指標變量如精餾塔的產(chǎn)品組分濃度、生物發(fā)酵罐中菌體濃度等都難以直接測量，以前的解決方法：（1）采用間接的質(zhì)量指標：如溫度控制（2）采用在線分析儀表采用軟測量方法及其應(yīng)用技術(shù)2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略183-1-4軟測量簡介（2）何謂軟測量選擇與被估計變量相關(guān)的一組可測變量，構(gòu)造出某種以可測變量為輸入、被估計變量為輸出的數(shù)學(xué)模型，用計算機軟件實現(xiàn)的重要過程變量的估計。這類數(shù)學(xué)模型及相應(yīng)的計算機軟件被稱為軟測量器或“軟儀表”。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略193-1-4軟測量簡介（3）軟測量技術(shù)包括三個部分：軟測量建模方法模型實時演算的工程化實施技術(shù)模型自校正（模型維護）技術(shù)軟測量的一般公式軟測量是實用性的應(yīng)用技術(shù)，它以軟測量模型在線運算并給出準確的估計值為目標2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略203-1-4軟測量簡介（4）軟測量工程化設(shè)計步驟初選輔助變量現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集與處理輔助變量的精選軟測量模型的結(jié)構(gòu)選擇模型參數(shù)估計軟測量模型實施在線數(shù)據(jù)預(yù)處理軟測量模型精度保證機制：在線自校正和不定期的模型更新2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略21第二節(jié)Unit2

數(shù)字PID控制算法DataPIDControlArithmetic2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略22本節(jié)主要內(nèi)容標準數(shù)字PID控制算法數(shù)字PID控制算法的改進數(shù)字PID控制器的參數(shù)整定2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略233-2-1標準數(shù)字PID控制算法（1）

標準的模擬PID式中：Kc、Ti、Td

分別為模擬調(diào)節(jié)器的比例增益、積分時間和微分時間,u0為偏差e=0

時的調(diào)節(jié)器輸出,又稱之為穩(wěn)態(tài)工作點。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略24對PID控制器中三個環(huán)節(jié)的作用總結(jié)如下：

（1）比例環(huán)節(jié)的作用：能迅速反映偏差，從而減小偏差，但不能消除靜差，的加大，會引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定。（2）積分環(huán)節(jié)的作用：只要系統(tǒng)存在偏差，積分環(huán)節(jié)就會產(chǎn)生控制作用減小偏差，直到最終消除偏差，但積分作用太強會使系統(tǒng)超調(diào)加大，甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩。（3）微分環(huán)節(jié)的作用：有助于系統(tǒng)減小超調(diào)，克服振蕩，加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，減小調(diào)節(jié)時間，從而改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能。但過大，會使系統(tǒng)出現(xiàn)不穩(wěn)定。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略253-2-1標準數(shù)字PID控制算法（2）采樣周期與控制周期的概念模擬PID調(diào)節(jié)規(guī)律的離散化在控制器的采樣時刻t=kT時因此，PID的數(shù)字算式如下式2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略263-2-1標準數(shù)字PID控制算法（3）數(shù)字PID又可寫成上面兩個算式又稱為PID位置算式其中稱為積分系數(shù)

稱為微分系數(shù)2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略273-2-1標準數(shù)字PID控制算法（4）PID位置算式的問題由積分項的存在所產(chǎn)生PID增量算式

由

，可得2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略283-2-1標準數(shù)字PID控制算法（5）PID增量算式的另一種形式增量PID算法的優(yōu)點是編程簡單,數(shù)據(jù)可以遞推使用,占用內(nèi)存少,運算快。增量PID算法得到k采樣時刻計算機的實際輸出控制量為2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略293-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（1）

1.實際微分PID控制算法微分的作用理想微分的PID算法模擬調(diào)節(jié)器實現(xiàn)的微分作用理想微分作用的實際缺陷實際微分作用2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略303-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（2）理想微分PID與實際微分PID在單位階躍輸入時,它們輸出的控制作用

(A)理想微分PID積分項

比例項

u012345378kT

微分項

比例項

u

012345378kT項

(B)實際微分PID微積分分項2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略313-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（3）理想微分PID與實際微分PID其區(qū)別在于實際微分多了個一階慣性環(huán)節(jié)，即如圖所示圖中因為u’(t)為理想PID的輸出，Gf(s)是一階慣性環(huán)節(jié)理想PIDU'(s)E(s)Gf(s)U(s)

實際微分PID控制算法示意框圖2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略32理想微分PID與實際微分PID故：經(jīng)計算，可得實際微分位置型控制算式，3-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（4）2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略33理想微分PID與實際微分PID實際微分增量型控制算式實際微分的其它形式Gf(s)為一階超前/一階滯后環(huán)節(jié),或?qū)⒗硐胛⒎肿饔酶臑槲⒎?一階慣性環(huán)節(jié)3-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（5）2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略343-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（3）2.微分先行PID控制算法（“測量值微分”）出發(fā)點：避免因給定值變化給控制系統(tǒng)帶來超調(diào)量過大、調(diào)節(jié)閥動作劇烈的沖擊。特點：只對測量值(被控量)進行微分,而不對偏差微分,也即對給定值無微分作用。偏差計算：正作用反作用2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略353-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（7）標準PID算式中的微分作用改進后的微分作用算式則為正作用：反作用：注：這種方法對串級回路的副回路不適合，為什么？2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略363-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（8）微分先行PID控制算法示意圖U(s)Y(s)

R(s)微分先行的PID控制方框圖2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略373-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（9）

3.積分分離PID算法提出的背景基本思想當(dāng)│e(k)│＞A時,用P或PD控制；│e(k)│≤A時,用PI或PID控制。注：1）A值需要適當(dāng)選?。?/p>

2）Kc應(yīng)根據(jù)積分作用是否起作用而變化2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略383-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（10）積分分離PID算法示意圖

y曲線2：標準PID曲線3：A過小曲線1

0t

R

APDPIDPD2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略393-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（11）

4.遇限切除積分PID算法執(zhí)行機構(gòu)機械性能與物理性能的約束積分飽和該算法是抑制積分飽和的方法之一基本思想：一旦計算出的控制量u(k)進入飽和區(qū),一方面對控制量輸出值限幅；另一方面增加判別程序,算法中只執(zhí)行削弱積分飽和項的積分運算,而停止增大積分飽和項的運算。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略403-2-2數(shù)字PID控制算法的改進（12）

5.提高積分項積分的精度積分項的作用：比較重要提高其積分項的運算精度的辦法原來的方法：改進方法2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略413-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)整定（1）參數(shù)整定的基本概念通過調(diào)整控制器參數(shù)（Kc、Ti、Td,），使控制器的特性與被控過程的特性相匹配,以滿足某種反映控制系統(tǒng)質(zhì)量的性能指標。數(shù)字PID的參數(shù)整定除了Kc、Ti、Td外，還需要確定系統(tǒng)的采樣周期（控制周期）T2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略423-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)整定（2）采樣周期的確定（一般規(guī)律）2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略433-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(1)自動整定(auto-tuning)的概念較為成熟的自動整定方法基于繼電反饋控制(relayfeedbackcontrol)基于模式識別(patternrecognition)

基于專家系統(tǒng)(expertsystem)原理以及控制器參數(shù)的優(yōu)化計算整定

2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略443-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(2)基于繼電反饋控制(relayfeedbackcontrol)PID參數(shù)的工程整定方法閉環(huán)整定如穩(wěn)定邊界法(臨界比例度法)基于繼電反饋控制自動整定的基本思路用具有繼電特性的非線性環(huán)節(jié)代替穩(wěn)定邊界法中的純比例器極限環(huán)的概念2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略453-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(3)基于繼電反饋控制(relayfeedbackcontrol)臨界增益Ku(criticalgain)和臨界振蕩周期Tu(criticalfrequency)的概念由Ziegler和Nichols閉環(huán)整定方法得到的調(diào)節(jié)參數(shù)

控制器

KcTiTdP0.5Ku

PI0.4Ku0.8TuPID0.3Ku0.5Tu0.12Tu2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略463-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(4)基于繼電反饋控制(relayfeedbackcontrol)原理如圖

S

APID繼電器對象

TRY基于繼電反饋控制的自動整定原理框圖2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略473-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(5)基于繼電反饋控制(relayfeedbackcontrol)非線性環(huán)節(jié)的描述函數(shù)法根據(jù)非線性環(huán)節(jié)輸入與輸出信號之間的基波分量關(guān)系進行近似系統(tǒng)分析繼電器特性理想繼電器的描述函數(shù)2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略483-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(3)基于繼電反饋控制(relayfeedbackcontrol)具有滯環(huán)的繼電器描述函數(shù)a為繼電器非線性環(huán)節(jié)輸入的一次諧波振幅。G(s)h-dd具有繼電器非線性的控制系統(tǒng)2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略493-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(7)基于繼電反饋控制(relayfeedbackcontrol)

只要滿足方程則系統(tǒng)輸出將出現(xiàn)極限環(huán)。Ku可看成是繼電特性在傳輸幅度為a的正弦信號時的等價增益。

aωcrG(jω)

h=0Im

h≠0Re

極限環(huán)示意圖2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略503-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(8)基于繼電反饋控制(relayfeedbackcontrol)前面式中的Ku可看成是繼電特性在傳輸幅度為a的正弦信號時的等價增益?；诶^電器自動整定的優(yōu)點概念清楚，方法簡單需要預(yù)先設(shè)定的參數(shù)少：繼電器特性幅值d滯環(huán)寬度h的初始值2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略513-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(8)2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略523-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(9)基于模式識別的PID參數(shù)自動整定(圖像識別法)出發(fā)點：避開過程模型,用閉環(huán)系統(tǒng)響應(yīng)波形上一組能夠表征過程特性、而數(shù)據(jù)量又盡可能少的特征量作為通用的自動整定PID控制參數(shù)的依據(jù)。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略533-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(10)基于模式識別的PID參數(shù)自動整定觀察系統(tǒng)對給定值階躍響應(yīng)或干擾的響應(yīng),根據(jù)實測的響應(yīng)模式與理想的響應(yīng)模式之間的差別整定控制器參數(shù)響應(yīng)數(shù)據(jù)KcKd

PID

對象

鎖存參數(shù)調(diào)整波形分析基于模式識別的PID參數(shù)自動整定結(jié)構(gòu)框圖F1F2

R可接受波形Ki2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略543-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(11)基于模式識別的PID參數(shù)自動整定預(yù)先的準備工作：將閉環(huán)系統(tǒng)照某種準則分成若干種模式，如欠阻尼振蕩，過阻尼振蕩等；選取每種模式的特征量，稱之為“狀態(tài)特征量”；確定理想模式下的狀態(tài)特征量值，并建立模式狀態(tài)特征量與PID控制器參數(shù)關(guān)系的表達式。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略553-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(12)基于模式識別的PID參數(shù)自動整定控制器自動整定的工作是根據(jù)理想模式的狀態(tài)特征量值與被控系統(tǒng)狀態(tài)特征量的實測值之間的差別對PID控制器參數(shù)進行自動整定。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略563-2-3數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(13)基于模式識別的PID參數(shù)自動整定閉環(huán)系統(tǒng)輸出誤差隨時間的變化情況如圖該方法的缺點在于TL的實際測量比較困難e×100F2tT3T2F12575TLT1模式識別法的“狀態(tài)特征量”示意圖2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略57第二節(jié)結(jié)束TheEnd2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略58第三節(jié)Unit3

基于數(shù)字PID的多回路控制系統(tǒng)Multi-loopControlSystemBasedonDataPID

2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略59串級控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)純滯后補償控制系統(tǒng)本節(jié)主要內(nèi)容2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略603-3-1串級控制系統(tǒng)（1）

串級控制系統(tǒng)基本概念主調(diào)節(jié)回路要保證控制精度，主調(diào)節(jié)器一般采用PID控制器副調(diào)節(jié)回路克服主要干擾，系統(tǒng)中起“粗調(diào)”作用，副調(diào)節(jié)器一般采用P或PI控制器。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略613-3-1串級控制系統(tǒng)（2）

雙回路串級控制系統(tǒng)副變送器主變送器主參數(shù)給定值r通用的計算機串級控制系統(tǒng)示意框圖u2主調(diào)節(jié)器副調(diào)節(jié)器e1e2u1副對象主對象二次擾動一次擾動副參數(shù)主參數(shù)y1y2執(zhí)行機構(gòu)D/AA/DA/D2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略623-3-1串級控制系統(tǒng)（2）

CascadePVCascadeSPSlaveSPSlavePVNEWCOLUMNFORCASCADEPIDDROPSAUTOMATICALLYOPTIMZETUNINGFORSLAVEANDCASCADETRANSFERFUNCTIONSFORSLAVEANDCASCADEEFFECTOFCASCADESETPOINTCHANGEANDSTEPDISTURBANCESIMULATION(EXACTLYLIKEINREALPLANT)SLAVEANDCASCADEABSOLUTEERRORS2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略633-3-1

串級控制系統(tǒng)（3）

串級控制系統(tǒng)在每個采樣周期的計算順序采樣并獲得當(dāng)前輸出采樣值；計算主回路的偏差e1(k)；計算主回路PID控制器的輸出u1(k)；計算副回路的偏差e2(k)；計算副回路PID控制器的輸出u2(k)；輸出到被控對象。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略643-3-1串級控制系統(tǒng)（4）

串級控制系統(tǒng)的控制方式異步采樣控制即主回路的采樣控制周期T1是副回路采樣控制周期T2的整數(shù)倍。同步采樣控制即主、副回路的采樣控制周期相同，但因副對象響應(yīng)速度較快，故應(yīng)以副回路為準。2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略653-3-1串級控制系統(tǒng)（5）

串級控制系統(tǒng)的應(yīng)用目的用于抑制系統(tǒng)的主要干擾用于克服對象的純滯后用于減少對象的非線性影響2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略663-3-2前饋控制系統(tǒng)（1）前饋控制系統(tǒng)的基本思想：不變性原理主要特點是一個開環(huán)系統(tǒng)應(yīng)用前提是擾動可測只能針對某一特定的干擾實施控制較少單獨使用，一般結(jié)合反饋控制，構(gòu)成前饋-反饋（Feedforword-Feedback)控制2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略673-3-2前饋控制系統(tǒng)（2）典型的前饋-反饋控制系統(tǒng)Gf(s)Gd(s)D/AG

(s)PIDA/Dreucy擾動dufub2023/3/20第三章計算機控制系統(tǒng)中的控制策略683-3-2

前饋控制系統(tǒng)（3）前饋-反饋控制算法的流程計算反饋控制的偏差e(k)；計算反饋控制器(PID)的輸出ub(k)；計算前饋控制器Gf(s)的輸出uf(k)；計算前饋－反饋調(diào)節(jié)器的輸出uc(k)。前饋-反饋控制系統(tǒng)往往可以取得較好的控制效果，實際中也常采用前饋-串級控制。2023/3/20第三章計算機控