手把手教你學(xué)單片機(jī)之十八通信與協(xié)議

在工業(yè)控制、電力通訊、智能儀表等領(lǐng)域，通常情況下是采用串口通信的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)互換。最初采用的方式是RS232接口，由于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)比較復(fù)雜，各種電氣設(shè)備會(huì)在環(huán)境中產(chǎn)生比較多的電磁干擾，會(huì)導(dǎo)致信號(hào)傳輸錯(cuò)誤。除此之外，RS232接口只能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信，不具有聯(lián)網(wǎng)功能，最大傳輸距離也只能達(dá)成幾十米，不能滿足遠(yuǎn)距離通信規(guī)定。而RS485則解決了這些問題，數(shù)據(jù)信號(hào)采用差分傳輸方式，可以有效的解決共模干擾問題，最大距離可以到1200米，并且允許多個(gè)收發(fā)設(shè)備接到同一條總線上。隨著工業(yè)應(yīng)用通信越來越多，1979年施耐德電氣制定了一個(gè)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的總線協(xié)議Modbus協(xié)議，現(xiàn)在工業(yè)中使用RS485通信場(chǎng)合很多都采用Modbus協(xié)議，本節(jié)課我們要講解一下RS485通信和Modbus協(xié)議。單單使用一塊KST-51開發(fā)板是不可以進(jìn)行RS485實(shí)驗(yàn)的，應(yīng)很多同學(xué)的規(guī)定，把這節(jié)課作為擴(kuò)展課程講一下，假如要做本課相關(guān)實(shí)驗(yàn)，需要自行購(gòu)買USB轉(zhuǎn)485通信模塊。18.1

RS485通信事實(shí)上在RS485之前RS232就已經(jīng)誕生，但是RS232有幾處局限性的地方：1、接口的信號(hào)電平值較高，達(dá)成十幾V，容易損壞接口電路的芯片，并且和TTL電平不兼容，因此和單片機(jī)電路接起來的話必須加轉(zhuǎn)換電路。2、傳輸速率有局限，不可以過高，一般到幾十Kb/s就到極限了。3、接口使用信號(hào)線和GND與其他設(shè)備形成共地模式的通信，這種共地模式傳輸容易產(chǎn)生干擾，并且抗干擾性能也比較弱。4、傳輸距離有限，最多只能通信幾十米。5、通信的時(shí)候只能兩點(diǎn)之間進(jìn)行通信，不可以實(shí)現(xiàn)多機(jī)聯(lián)網(wǎng)通信。針對(duì)RS232接口的局限性，就不斷出現(xiàn)了一些新的接口標(biāo)準(zhǔn)，RS485就是其中之一，他具有以下的特點(diǎn)：1、我們?cè)谥vA/D的時(shí)候，講過差分信號(hào)輸入的概念，同時(shí)也介紹了差分輸入的好處，最大的優(yōu)勢(shì)是可以克制共模干擾。特別工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境比較復(fù)雜，干擾比較多，所以通信假如采用的是差分方式，就可以有效的克制共模干擾。而RS485就是一種差分通信方式，它的通信線路是兩根，通常用A和B或者D+和D-來表達(dá)。邏輯“1”以兩線之間的電壓差為+(0.2~6)V表達(dá)，邏輯“0”以兩線間的電壓差為-(0.2~6)V來表達(dá)，是一種典型的差分通信。2、RS485通信速度快，最大傳輸速度可以達(dá)成10Mb/s以上。3、RS485內(nèi)部的物理結(jié)構(gòu)，采用的是平衡驅(qū)動(dòng)器和差分接受器的組合，抗干擾能力也大大增長(zhǎng)。4、傳輸距離最遠(yuǎn)可以達(dá)成1200米左右，但是他的傳輸速率和傳輸距離是成反比的，只有在100Kb/s以下的傳輸速度，才干達(dá)成最大的通信距離，假如需要傳輸更遠(yuǎn)距離可以使用中繼。5、可以在總線上進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)多機(jī)通信，總線上允許掛多個(gè)收發(fā)器，從現(xiàn)有的RS485芯片來看，有可以掛32、64、128、256等不同個(gè)設(shè)備的驅(qū)動(dòng)器。RS485的接口非常簡(jiǎn)樸，和RS232所使用的MAX232是類似的，只需要一個(gè)RS485轉(zhuǎn)換器，就可以直接和我們單片機(jī)的UART串行接口連接起來，并且完全使用的是和UART一致的異步串行通信協(xié)議。但是由于RS485是差分通信，因此接受數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)是不能同時(shí)進(jìn)行的，也就是說它是一種半雙工通信。那我們?nèi)绾闻袛嗍裁磿r(shí)候發(fā)送，什么時(shí)候接受呢？RS485類的芯片很多，這節(jié)課我們以MAX485為例講解RS485通信，如圖18-1所示。

圖18-1MAX485硬件接口MAX485是美信(Maxim)推出的一款常用RS485轉(zhuǎn)換器。其中5腳和8腳是電源引腳，6腳和7腳就是485通信中的A和B兩個(gè)引腳，而1腳和4腳分別接到我們單片機(jī)的RXD和TXD引腳上，直接使用單片機(jī)UART進(jìn)行數(shù)據(jù)接受和發(fā)送。而2腳和3腳就是方向引腳了，其中2腳是低電平使能接受器，3腳是高電平使能輸出驅(qū)動(dòng)器。我們把這兩個(gè)引腳連到一起，平時(shí)不發(fā)送數(shù)據(jù)的時(shí)候，保持這兩個(gè)引腳是低電平，讓MAX485處在接受狀態(tài)，當(dāng)需要發(fā)送數(shù)據(jù)的時(shí)候，把這個(gè)引腳拉高，發(fā)送數(shù)據(jù)，發(fā)送完畢后再拉低這個(gè)引腳就可以了。為了提高RS485的抗干擾性能，需要在靠近MAX485的A和B引腳之間并接一個(gè)電阻，這個(gè)電阻阻值從100歐到1K都可以。在這里我們還要介紹一下如何使用KST-51單片機(jī)開發(fā)板進(jìn)行外圍擴(kuò)展實(shí)驗(yàn)。我們的開發(fā)板只能把基本的功能給同學(xué)們做出來提供實(shí)驗(yàn)練習(xí)，但是同學(xué)們學(xué)習(xí)的腳步不應(yīng)當(dāng)停留在這個(gè)實(shí)驗(yàn)板上。假如想進(jìn)行更多的實(shí)驗(yàn)，就可以通過單片機(jī)開發(fā)板的擴(kuò)展接口進(jìn)行擴(kuò)展實(shí)驗(yàn)。大家可以看到藍(lán)綠色的單片機(jī)座周邊有32個(gè)插針，這32個(gè)插針就是把單片機(jī)的32個(gè)IO引腳所有都引出來了。在原理圖上體現(xiàn)出來的就是我們的J4、J5、J6、J7這4個(gè)器件，如圖18-2所示。

圖18-2

單片機(jī)擴(kuò)展接口這32個(gè)IO口不是所有的IO口都可以用來對(duì)外擴(kuò)展，其中既作為數(shù)據(jù)輸出，又可以作為數(shù)據(jù)輸入的引腳是不可以用的，比如P3.2、P3.4、P3.6引腳，這三個(gè)引腳是不可用的。比如P3.2這個(gè)引腳，假如我們用來擴(kuò)展，發(fā)送的信號(hào)假如和DS18B20的時(shí)序吻合，會(huì)導(dǎo)致DS18B20拉低引腳，影響通信。除這3個(gè)IO口以外的其他29個(gè)IO口，都可以使用杜邦線接上插針，擴(kuò)展出來使用。當(dāng)然了，假如把當(dāng)前的IO口應(yīng)用于擴(kuò)展功能了，板子上的相應(yīng)的功能就實(shí)現(xiàn)不了了，也就是說需要擴(kuò)展功能和板載功能二選一。在進(jìn)行RS485實(shí)驗(yàn)中，我們通信用的引腳必須是P3.0和P3.1，此外尚有一個(gè)方向控制引腳，我們使用杜邦線將其連接到P1.7上去。RS485的此外一端，大家可以使用一個(gè)USB轉(zhuǎn)485模塊，用雙絞線把開發(fā)板和模塊上的A和B分別相應(yīng)連起來，USB那頭插入電腦，然后就可以進(jìn)行通信了。學(xué)習(xí)了第13章的實(shí)用串口通信的方法和程序后，做這種串口通信的方法就很簡(jiǎn)樸了，基本是一致的。我們使用實(shí)用串口通信的思緒，做了一個(gè)簡(jiǎn)樸的程序，通過串口調(diào)試助手下發(fā)任意個(gè)字符，單片機(jī)接受到后在末尾添加“回車+換行”符后再送回，在調(diào)試助手上重新顯示出來，先把程序貼出來。程序中需要注意的一點(diǎn)是：由于平常都是將485設(shè)立為接受狀態(tài)，只有在發(fā)送數(shù)據(jù)的時(shí)候才將485改為發(fā)送狀態(tài)，所以在UartWrite()函數(shù)開頭將485方向引腳拉高，函數(shù)退出前再拉低。但是這里有一個(gè)細(xì)節(jié)，就是單片機(jī)的發(fā)送和接受中斷產(chǎn)生的時(shí)刻都是在停止位的一半上，也就是說每當(dāng)停止位傳送了一半的時(shí)候，RI或TI就已經(jīng)置位并且立即進(jìn)入中斷（假如中斷使能的話）函數(shù)了，接受的時(shí)候自然不會(huì)存在問題，但發(fā)送的時(shí)候就不同樣了：當(dāng)緊接這向SBUF寫入一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)時(shí)，UART硬件會(huì)在完畢上一個(gè)停止位的發(fā)送后，再開始新字節(jié)的發(fā)送，但假如此時(shí)不是繼續(xù)發(fā)送下一個(gè)字節(jié)，而是已經(jīng)發(fā)送完畢了，要停止發(fā)送并將485方向引腳拉低以使485重新處在接受狀態(tài)時(shí)就有問題了，由于這時(shí)候最后的這個(gè)停止位實(shí)際只發(fā)送了一半，還沒有完全完畢，所以就有了UartWrite()函數(shù)內(nèi)DelayX10us(5)這個(gè)操作，這是人為的增長(zhǎng)了延時(shí)50us，這50us的時(shí)間正好讓剩下的一半停止位完畢，那么這個(gè)時(shí)間自然就是由通信波特率決定的了，為波特率周期的一半。/***********************RS485.c文獻(xiàn)程序源代碼*************************/#include<reg52.h>#include<intrins.h>sbitRS485_DIR=P1^7;

//RS485方向選擇引腳bitflagOnceTxd=0;

//單次發(fā)送完畢標(biāo)志，即發(fā)送完一個(gè)字節(jié)bitcmdArrived=0;

//命令到達(dá)標(biāo)志，即接受到上位機(jī)下發(fā)的命令unsignedcharcntRxd=0;unsignedcharpdatabufRxd[40];//串口接受緩沖區(qū)voidConfigUART(unsignedintbaud)

//串口配置函數(shù)，baud為波特率{

RS485_DIR=0;//RS485設(shè)立為接受方向

SCON=0x50;

//配置串口為模式1

TMOD&=0x0F;

//清零T1的控制位

TMOD|=0x20;

//配置T1為模式2

TH1=256-(11059200/12/32)/baud;

//計(jì)算T1重載值

TL1=TH1;

//初值等于重載值

ET1=0;

//嚴(yán)禁T1中斷

ES

=1;

//使能串口中斷

TR1=1;

//啟動(dòng)T1}unsignedcharUartRead(unsignedchar*buf,unsignedcharlen)//串口數(shù)據(jù)讀取函數(shù)，數(shù)據(jù)接受指針buf，讀取數(shù)據(jù)長(zhǎng)度len，返回值為實(shí)際讀取到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度{

unsignedchari;

if(len>cntRxd)//讀取長(zhǎng)度大于接受到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度時(shí)，

{

len=cntRxd;//讀取長(zhǎng)度設(shè)立為實(shí)際接受到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

}

for(i=0;i<len;i++)//拷貝接受到的數(shù)據(jù)

{

*buf=bufRxd[i];

buf++;

}

cntRxd=0;

//清零接受計(jì)數(shù)器

returnlen;

//返回實(shí)際讀取長(zhǎng)度}voidDelayX10us(unsignedchart)

//軟件延時(shí)函數(shù)，延時(shí)時(shí)間(t*10)us{

do{

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

}while(--t);}voidUartWrite(unsignedchar*buf,unsignedcharlen)//串口數(shù)據(jù)寫入函數(shù)，即串口發(fā)送函數(shù)，待發(fā)送數(shù)據(jù)指針buf，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度len{

RS485_DIR=1;

//RS485設(shè)立為發(fā)送

while(len--)

//發(fā)送數(shù)據(jù)

{

flagOnceTxd=0;

SBUF=*buf;

buf++;

while(!flagOnceTxd);

}

DelayX10us(5);

//等待最后的停止位完畢，延時(shí)時(shí)間由波特率決定

RS485_DIR=0;

//RS485設(shè)立為接受}voidUartDriver()//串口驅(qū)動(dòng)函數(shù)，檢測(cè)接受到的命令并執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作{

unsignedcharlen;

unsignedcharbuf[30];

if(cmdArrived)//有命令到達(dá)時(shí)，讀取解決該命令

{

cmdArrived=0;

len=UartRead(buf,sizeof(buf)-2);//將接受到的命令讀取到緩沖區(qū)中

buf[len++]='\r';

//在接受到的數(shù)據(jù)幀后添加換車換行符后發(fā)回

buf[len++]='\n';

UartWrite(buf,len);

}}voidUartRxMonitor(unsignedcharms)

//串口接受監(jiān)控函數(shù){

staticunsignedcharcntbkp=0;

staticunsignedcharidletmr=0;

if(cntRxd>0)

//接受計(jì)數(shù)器大于零時(shí)，監(jiān)控總線空閑時(shí)間

{

if(cntbkp!=cntRxd)

//接受計(jì)數(shù)器改變，即剛接受到數(shù)據(jù)時(shí)，清零空閑計(jì)時(shí)

{

cntbkp=cntRxd;

idletmr=0;

}

else

{

if(idletmr<30)

//接受計(jì)數(shù)器未改變，即總線空閑時(shí)，累積空閑時(shí)間

{

idletmr+=ms;

if(idletmr>=30)

//空閑時(shí)間超過30ms即認(rèn)為一幀命令接受完畢

{

cmdArrived=1;//設(shè)立命令到達(dá)標(biāo)志

}

}

}

}

else

{

cntbkp=0;

}}voidInterruptUART()interrupt4

//UART中斷服務(wù)函數(shù){

if(RI)

//接受到字節(jié)

{

RI=0;

//手動(dòng)清零接受中斷標(biāo)志位

if(cntRxd<sizeof(bufRxd))//接受緩沖區(qū)尚未用完時(shí)，

{

bufRxd[cntRxd++]=SBUF;//保存接受字節(jié)，并遞增計(jì)數(shù)器

}

}

if(TI)

//字節(jié)發(fā)送完畢

{

TI=0;

//手動(dòng)清零發(fā)送中斷標(biāo)志位

flagOnceTxd=1;

//設(shè)立單次發(fā)送完畢標(biāo)志

}}/***********************main.c文獻(xiàn)程序源代碼*************************/#include<reg52.h>unsignedcharT0RH=0;

//T0重載值的高字節(jié)unsignedcharT0RL=0;

//T0重載值的低字節(jié)voidConfigTimer0(unsignedintms);externvoidConfigUART(unsignedintbaud);externvoidUartRxMonitor(unsignedcharms);externvoidUartDriver();voidmain(){

EA=1;

//開總中斷

ConfigTimer0(1);

//配置T0定期1ms

ConfigUART(9600);//配置波特率為9600

while(1)

{

UartDriver();

}}voidConfigTimer0(unsignedintms)

//T0配置函數(shù){

unsignedlongtmp;

tmp=11059200/12;

//定期器計(jì)數(shù)頻率

tmp=(tmp*ms)/1000;

//計(jì)算所需的計(jì)數(shù)值

tmp=65536-tmp;

//計(jì)算定期器重載值

tmp=tmp+34;

//修正中斷響應(yīng)延時(shí)導(dǎo)致的誤差

T0RH=(unsignedchar)(tmp>>8);

//定期器重載值拆分為高低字節(jié)

T0RL=(unsignedchar)tmp;

TMOD&=0xF0;

//清零T0的控制位

TMOD|=0x01;

//配置T0為模式1

TH0=T0RH;

//加載T0重載值

TL0=T0RL;

ET0=1;

//使能T0中斷

TR0=1;

//啟動(dòng)T0}voidInterruptTimer0()interrupt1

//T0中斷服務(wù)函數(shù){

TH0=T0RH;

//定期器重新加載重載值

TL0=T0RL;

UartRxMonitor(1);

//串口接受監(jiān)控}

現(xiàn)在看這種串口程序，是不是感覺很簡(jiǎn)樸了呢？串口通信程序我們反反復(fù)復(fù)的使用，加上隨著我們學(xué)習(xí)的模塊越來越多，實(shí)踐的越來越多，原先感覺很復(fù)雜的東西，現(xiàn)在就會(huì)感到簡(jiǎn)樸了。我們的下載程序模塊用的是COM4，而USB轉(zhuǎn)485虛擬的是COM5，通信的時(shí)候我們用的是COM5口，如圖18-3所示。圖18-3RS485串行通信18.2

Modbus通信協(xié)議介紹我們前邊學(xué)習(xí)UART、I2C、SPI這些通信協(xié)議，都是最底層的協(xié)議，是“位”級(jí)別的協(xié)議。而我們?cè)趯W(xué)習(xí)13章實(shí)用串口通信程序的時(shí)候，我們通過串口發(fā)給單片機(jī)三條指令，讓單片機(jī)做了三件不同的事情，分別是"buzzon"、"buzzoff"、和"showstr"。隨著我們系統(tǒng)復(fù)雜性的增長(zhǎng)，我們希望可以實(shí)現(xiàn)更多的指令。而指令越來越多，帶來的后果就是非常雜亂無章，特別是這個(gè)人喜歡寫成"buzzon"、"buzzoff"，而此外一個(gè)人喜歡寫成"onbuzz"、"offbuzz"。導(dǎo)致不同開發(fā)人員寫出來的代碼指令不兼容，不同廠家的產(chǎn)品不能掛到一條總線上通信。隨著這種矛盾的日益嚴(yán)重，就會(huì)有聰明人提出更合理的解決方案，提出一些標(biāo)準(zhǔn)來，此后我們的編程必須按照這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)來，這種標(biāo)準(zhǔn)也是一種通信協(xié)議，但是和UART、I2C、SPI通信協(xié)議不同的是，這種通信協(xié)議是字節(jié)級(jí)別的，叫做應(yīng)用層通信協(xié)議。在1979年由Modicon(現(xiàn)為施耐德電氣公司的一個(gè)品牌)提出了全球第一個(gè)真正用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線的協(xié)議，就是Modbus協(xié)議。18.2.1

Modbus協(xié)議特點(diǎn)Modbus協(xié)議是應(yīng)用于電子控制器上的一種通用語(yǔ)言。通過此協(xié)議，控制器互相之間、控制器經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)(例如以太網(wǎng))和其他設(shè)備之間可以通信，已經(jīng)成為一種工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。有了它，不同廠商生產(chǎn)的控制設(shè)備可以連成工業(yè)網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行集中監(jiān)控。這種協(xié)議定義了一種控制器可以結(jié)識(shí)使用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，而不管它們是通過何種網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信的。它描述了控制器請(qǐng)求訪問其他設(shè)備的過程，如何回應(yīng)來自其他設(shè)備的請(qǐng)求，以及如何偵測(cè)錯(cuò)誤記錄，它制定了通信數(shù)據(jù)的格局和內(nèi)容的公共格式。在進(jìn)行多機(jī)通信的時(shí)候，Modbus協(xié)議規(guī)定每個(gè)控制器必須要知道他們的設(shè)備地址，辨認(rèn)按照地址發(fā)送過來的數(shù)據(jù)，決定是否要產(chǎn)生動(dòng)作，產(chǎn)生何種動(dòng)作，假如要回應(yīng)，控制器將生成的反饋信息用Modbus協(xié)議發(fā)出。Modbus協(xié)議允許在各種網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)內(nèi)進(jìn)行簡(jiǎn)樸通信，每種設(shè)備(PLC、人機(jī)界面、控制面板、驅(qū)動(dòng)程序、輸入輸出設(shè)備)都能使用Modbus協(xié)議來啟動(dòng)遠(yuǎn)程操作，一些網(wǎng)關(guān)允許在幾種使用Modbus協(xié)議的總線或網(wǎng)絡(luò)之間的通信，如圖18-4所示。

圖18-4Modbus網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)實(shí)例Modbus協(xié)議的整體架構(gòu)和格式比較復(fù)雜和龐大，在我們的課程里，我們重點(diǎn)介紹數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)和數(shù)據(jù)通信控制方式，作為一個(gè)入門級(jí)別的了解。假如大家要具體了解，或者使用Modbus開發(fā)相關(guān)設(shè)備，可以查閱相關(guān)的國(guó)標(biāo)文獻(xiàn)再進(jìn)行進(jìn)一步學(xué)習(xí)。1.2.2

RTU協(xié)議幀數(shù)據(jù)Modbus有兩種通信傳輸方式，一種是ASCII模式，一種是RTU模式。由于ASCII模式的數(shù)據(jù)字節(jié)是7bit數(shù)據(jù)位，51單片機(jī)無法實(shí)現(xiàn)，并且應(yīng)用也相對(duì)較少，所以這里我們只用RTU模式。兩種模式相似，會(huì)用一種此外一種也就會(huì)了。一條典型的RTU數(shù)據(jù)幀如圖18-5所示。

圖18-5RTU數(shù)據(jù)幀和我們實(shí)用串口通信程序類似，我們一次發(fā)送的數(shù)據(jù)幀必須是作為一個(gè)連續(xù)的數(shù)據(jù)流進(jìn)行傳輸。我們?cè)趯?shí)用串口通信程序中采用的方法是定義30ms，假如接受到的數(shù)據(jù)超過了30ms還沒有接受到下一個(gè)字節(jié)，我們就認(rèn)為這次的數(shù)據(jù)結(jié)束。而Modbus的RTU模式規(guī)定不同數(shù)據(jù)幀之間的間隔是3.5個(gè)字節(jié)通信時(shí)間以上。假如在一幀數(shù)據(jù)完畢之前有超過3.5個(gè)字節(jié)時(shí)間的停頓，接受設(shè)備將刷新當(dāng)前的消息并假定下一個(gè)字節(jié)是一個(gè)新的數(shù)據(jù)幀的開始。同樣的，假如一個(gè)新消息在小于3.5個(gè)字節(jié)時(shí)間內(nèi)接著前邊一個(gè)數(shù)據(jù)開始的，接受的設(shè)備將會(huì)認(rèn)為它是前一幀數(shù)據(jù)的延續(xù)。這將會(huì)導(dǎo)致一個(gè)錯(cuò)誤，因此大家看RTU數(shù)據(jù)幀最后尚有16bit的CRC校驗(yàn)。起始位和結(jié)束符：圖18-5上代表的是一個(gè)數(shù)據(jù)幀，前后都至少有3.5個(gè)字節(jié)的時(shí)間間隔，起始位和結(jié)束符事實(shí)上沒有任何數(shù)據(jù)，T1-T2-T3-T4代表的是時(shí)間間隔3.5個(gè)字節(jié)以上的時(shí)間，而真正故意義的第一個(gè)字節(jié)是設(shè)備地址。設(shè)備地址：很多同學(xué)不理解，在多機(jī)通信的時(shí)候，數(shù)據(jù)那么多，我們依靠什么判斷這個(gè)數(shù)據(jù)幀是哪個(gè)設(shè)備的呢？沒錯(cuò)，就是依靠這個(gè)設(shè)備地址字節(jié)。每個(gè)設(shè)備都有一個(gè)自己的地址，當(dāng)設(shè)備接受到一幀數(shù)據(jù)后，程序一方面對(duì)設(shè)備地址字節(jié)進(jìn)行判斷比較，假如與自己的地址不同，則對(duì)這幀數(shù)據(jù)直接不予理睬，假如假如與自己的地址相同，就要對(duì)這幀數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，按照之后的功能碼執(zhí)行相應(yīng)的功能。假如地址是0x00，則認(rèn)為是一個(gè)廣播命令，就是所有的從機(jī)設(shè)備都要執(zhí)行的指令。功能代碼：在第二個(gè)字節(jié)功能代碼字節(jié)中，Modbus規(guī)定了部分功能代碼，此外也保存了一部分功能代碼作為備用或者用戶自定義，這些功能碼大家不需要去記憶，甚至都不用去看，直到你有用到的那天再過來查這個(gè)表格即可，如表18-1所示。表18-1Modbus功能碼功能碼名稱作用01讀取線圈狀態(tài)取得一組邏輯線圈的當(dāng)前狀態(tài)(ON/OFF)02讀取輸入狀態(tài)取得一組開關(guān)輸入的當(dāng)前狀態(tài)(ON/OFF)03讀取保持寄存器在一個(gè)或多個(gè)保持寄存器中取得當(dāng)前的二進(jìn)制值04讀取輸入寄存器在一個(gè)或多個(gè)輸入寄存器中取得當(dāng)前的二進(jìn)制值05強(qiáng)置單線圈強(qiáng)置一個(gè)邏輯線圈的通斷狀態(tài)06預(yù)置單寄存器把具體二進(jìn)值裝入一個(gè)保持寄存器07讀取異常狀態(tài)取得8

個(gè)內(nèi)部線圈的通斷狀態(tài)，這

8

個(gè)線圈的地址由控制器決定，用戶邏輯可以將這些線圈定義，以說明從機(jī)狀態(tài)，短報(bào)文適宜于迅速讀取狀態(tài)08回送診斷校驗(yàn)把診斷校驗(yàn)報(bào)文送從機(jī)，以對(duì)通信解決進(jìn)行評(píng)鑒09編程(只用于484)使主機(jī)模擬編程器作用，修改PC從機(jī)邏輯10控詢(只用于484)可使主機(jī)與一臺(tái)正在執(zhí)行長(zhǎng)程序任務(wù)從機(jī)通信，打聽該從機(jī)是否已完畢其操作任務(wù)，僅在具有功能碼

9

的報(bào)文發(fā)送后，本功能碼才發(fā)送11讀取事件計(jì)數(shù)可使主機(jī)發(fā)出單詢問，并隨即鑒定操作是否成功，特別是該命令或其他應(yīng)答產(chǎn)生通信錯(cuò)誤時(shí)12讀取通信事件記錄可是主機(jī)檢索每臺(tái)從機(jī)的ModBus事務(wù)解決通信事件記錄。假如某項(xiàng)事務(wù)解決完畢，記錄會(huì)給出有關(guān)錯(cuò)誤13編程(184/384484584)可使主機(jī)模擬編程器功能修改PC從機(jī)邏輯14打聽(184/384484584)可使主機(jī)與正在執(zhí)行任務(wù)的從機(jī)通信，定期控詢?cè)搹臋C(jī)是否已完畢其程序操作，僅在具有功能13的報(bào)文發(fā)送后，本功能碼才得發(fā)送15強(qiáng)置多線圈強(qiáng)置一串連續(xù)邏輯線圈的通斷16預(yù)置多寄存器把具體的二進(jìn)制值裝入一串連續(xù)的保持寄存器17報(bào)告從機(jī)標(biāo)記可使主機(jī)判斷編址從機(jī)的類型及該從機(jī)運(yùn)營(yíng)指示燈的狀態(tài)18884

和MICRO84可使主機(jī)模擬編程功能，修改PC狀態(tài)邏輯19重置通信鏈路發(fā)生非可修改錯(cuò)誤后，是從機(jī)復(fù)位于已知狀態(tài)，可重置順序字節(jié)20讀取通用參數(shù)(584L)顯示擴(kuò)展存儲(chǔ)器文獻(xiàn)中的數(shù)據(jù)信息

21寫入通用參數(shù)(584L)把通用參數(shù)寫入擴(kuò)展存儲(chǔ)文獻(xiàn)，或修改22~64保存作擴(kuò)展功能備用65~72保存以備用戶功能所用留作用戶功能的擴(kuò)展編碼73~119非法功能120~127保存留作內(nèi)部作用128~255保存用于異常應(yīng)答

我們程序?qū)δ艽a的解決，就是程序來檢測(cè)這個(gè)字節(jié)的數(shù)值，然后根據(jù)其數(shù)值來做相應(yīng)的功能解決。數(shù)據(jù)：跟在功能代碼后邊的是n個(gè)8bit的數(shù)據(jù)。這個(gè)n值的到底是多少，是功能代碼來擬定的，不同的功能代碼后邊跟的數(shù)據(jù)數(shù)量不同。舉個(gè)例子，假如功能碼是0x03，也就是讀保持寄存器，那么主機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)n的組成部分就是：2個(gè)字節(jié)的寄存器起始地址，加2個(gè)字節(jié)的寄存器數(shù)量N*。從機(jī)數(shù)據(jù)n的組成部分是：1個(gè)字節(jié)的字節(jié)數(shù)，由于我們回復(fù)的寄存器的值是2個(gè)字節(jié)，所以這個(gè)字節(jié)數(shù)也就是2N*個(gè)，再加上2N*個(gè)寄存器的值，如圖18-6所示。

圖18-6

讀保持寄存器數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)CRC校驗(yàn)：CRC校驗(yàn)是一種數(shù)據(jù)算法，是用來校驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)錯(cuò)的。CRC校驗(yàn)函數(shù)把一幀數(shù)據(jù)除最后兩個(gè)字節(jié)外，前邊所有的字節(jié)進(jìn)行特定的算法計(jì)算，計(jì)算完后生成了一個(gè)16bit的數(shù)據(jù)，作為CRC校驗(yàn)碼，添加在一幀數(shù)據(jù)的最后。接受方接受到數(shù)據(jù)后，同樣會(huì)把前邊的字節(jié)進(jìn)行CRC計(jì)算，計(jì)算完了再和發(fā)過來的CRC的16bit的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，假如相同則認(rèn)為數(shù)據(jù)正常，沒有犯錯(cuò)，假如比較不相同，則說明數(shù)據(jù)在傳輸中發(fā)生了錯(cuò)誤，這幀數(shù)據(jù)將被丟棄，就像沒收到同樣，而發(fā)送方會(huì)在得不到回應(yīng)后做相應(yīng)的解決錯(cuò)誤解決。RTU模式的每個(gè)字節(jié)的位是這樣分布的：1個(gè)起始位、8個(gè)數(shù)據(jù)位，最小有效位先發(fā)送、1個(gè)奇偶校驗(yàn)位(假如無校驗(yàn)則沒有這一位)、1位停止位(有校驗(yàn)位時(shí))或者2個(gè)停止位(無校驗(yàn)位時(shí))。18.3

Modbus多機(jī)通信例程給從機(jī)下發(fā)不同的指令，從機(jī)去執(zhí)行不同的操作，這個(gè)就是判斷一下功能碼即可，和我們前邊學(xué)的實(shí)用串口例程是類似的。多機(jī)通信，無非就是添加了一個(gè)設(shè)備地址判斷而已，難度也不是很大。我們找了一個(gè)Modbus調(diào)試精靈，通過設(shè)立設(shè)備地址，讀寫寄存器的地址以及數(shù)值數(shù)量等參數(shù)，可以直接替代串口調(diào)試助手，比較方便的下發(fā)多個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，如圖18-7所示。我們先來就圖中的設(shè)立和數(shù)據(jù)來對(duì)Modbus做進(jìn)一步的分析，圖中的數(shù)據(jù)來自于調(diào)試精靈與我們接下來要講的例程之間的交互。

圖18-7Modbus調(diào)試精靈如圖：我們的USB轉(zhuǎn)485模塊虛擬出的是COM5，波特率9600，無校驗(yàn)位，數(shù)據(jù)位是8位，1位停止位，設(shè)備地址假設(shè)為1。寫寄存器的時(shí)候，假如我們要把01寫到一個(gè)地址是0000的寄存器地址里，點(diǎn)一下“寫入”，就會(huì)出現(xiàn)發(fā)送指令：010600000001480A。我們來分析一下這幀數(shù)據(jù)，其中01是設(shè)備地址，06是功能碼，代表寫寄存器這個(gè)功能，后邊跟0000表達(dá)的是要寫入的寄存器的地址，0001就是要寫入的數(shù)據(jù)，480A就是CRC校驗(yàn)碼，這是軟件自動(dòng)算出來了。而根據(jù)Modbus協(xié)議，當(dāng)寫寄存器的時(shí)候，從機(jī)成功完畢該指令的操作后，會(huì)把主機(jī)發(fā)送的指令直接返回，我們的調(diào)試精靈會(huì)接受到這樣一幀數(shù)據(jù)：010600000001480A。假如我們現(xiàn)在要從寄存器地址0002開始讀取寄存器，并且讀取的數(shù)量是2個(gè)。點(diǎn)一下“讀出”，就會(huì)出現(xiàn)發(fā)送指令：01030002000265CB。其中01是設(shè)備地址，03是功能碼，代表寫寄存器這個(gè)功能，0002就是讀寄存器的起始地址，后一個(gè)0002就是要讀取2個(gè)寄存器的數(shù)值，65CB就是CRC校驗(yàn)。而接受到的數(shù)據(jù)是：01030400000000FA33。其中01是設(shè)備地址，03是功能碼，04代表的是后邊讀到的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)是4個(gè)，00000000分別是地址為0002和0003的寄存器內(nèi)部的數(shù)據(jù)，而FA33就是CRC校驗(yàn)了。似乎越來越明朗了，所謂的Modbus這種通信協(xié)議，無非就是主機(jī)下發(fā)了不同的指令，從機(jī)根據(jù)指令的判斷來執(zhí)行不同的操作而已。由于我們的開發(fā)板沒有Modbus功能碼那么多相應(yīng)的功能，我們?cè)诔绦蛑卸x了一個(gè)數(shù)組regGroup[5]，相稱于5個(gè)寄存器，此外又定義了第6個(gè)寄存器，控制蜂鳴器，通過下發(fā)不同的指令我們改變寄存器組的數(shù)據(jù)或者改變蜂鳴器的開關(guān)狀態(tài)。在Modbus協(xié)議里寄存器的地址和數(shù)值都是16位的，即2個(gè)字節(jié)，我們默認(rèn)高字節(jié)是0x00，低字節(jié)就是數(shù)組regGroup相應(yīng)的值。其中地址0x0000到0x0004相應(yīng)的就是regGroup數(shù)組中的元素，我們寫入的同時(shí)把數(shù)字又顯示到我們的LCD1602液晶上，而0x0005這個(gè)地址，寫入0x00，蜂鳴器就不響，寫入任何其他數(shù)字，蜂鳴器就報(bào)警。我們單片機(jī)的重要工作也就是解析串口接受的數(shù)據(jù)執(zhí)行不同操作，也就是重要在RS485.C這個(gè)文獻(xiàn)中了/***********************RS485.c文獻(xiàn)程序源代碼*************************/#include<reg52.h>#include<intrins.h>sbitRS485_DIR=P1^7;

//RS485方向選擇引腳bitflagOnceTxd=0;

//單次發(fā)送完畢標(biāo)志，即發(fā)送完一個(gè)字節(jié)bitcmdArrived=0;

//命令到達(dá)標(biāo)志，即接受到上位機(jī)下發(fā)的命令unsignedcharcntRxd=0;unsignedcharpdatabufRxd[40];//串口接受緩沖區(qū)unsignedcharregGroup[5];

//Modbus寄存器組，地址為0x00～0x04externbitflagBuzzOn;externvoidLcdShowStr(unsignedcharx,unsignedchary,constunsignedchar*str);externunsignedintGetCRC16(unsignedchar*ptr,

unsignedcharlen);voidConfigUART(unsignedintbaud)

//串口配置函數(shù)，baud為波特率{

RS485_DIR=0;//RS485設(shè)立為接受方向

SCON=0x50;

//配置串口為模式1

TMOD&=0x0F;

//清零T1的控制位

TMOD|=0x20;

//配置T1為模式2

TH1=256-(11059200/12/32)/baud;

//計(jì)算T1重載值

TL1=TH1;

//初值等于重載值

ET1=0;

//嚴(yán)禁T1中斷

ES

=1;

//使能串口中斷

TR1=1;

//啟動(dòng)T1}unsignedcharUartRead(unsignedchar*buf,unsignedcharlen)//串口數(shù)據(jù)讀取函數(shù)，數(shù)據(jù)接受指針buf，讀取數(shù)據(jù)長(zhǎng)度len，返回值為實(shí)際讀取到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度{

unsignedchari;

if(len>cntRxd)//讀取長(zhǎng)度大于接受到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度時(shí)，

{

len=cntRxd;//讀取長(zhǎng)度設(shè)立為實(shí)際接受到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

}

for(i=0;i<len;i++)//拷貝接受到的數(shù)據(jù)

{

*buf=bufRxd[i];

buf++;

}

cntRxd=0;

//清零接受計(jì)數(shù)器

returnlen;

//返回實(shí)際讀取長(zhǎng)度}voidDelayX10us(unsignedchart)

//軟件延時(shí)函數(shù)，延時(shí)時(shí)間(t*10)us{

do{

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

}while(--t);}voidUartWrite(unsignedchar*buf,unsignedcharlen)//串口數(shù)據(jù)寫入函數(shù)，即串口發(fā)送函數(shù)，待發(fā)送數(shù)據(jù)指針buf，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度len{

RS485_DIR=1;

//RS485設(shè)立為發(fā)送

while(len--)

//發(fā)送數(shù)據(jù)

{

flagOnceTxd=0;

SBUF=*buf;

buf++;

while(!flagOnceTxd);

}

DelayX10us(5);

//等待最后的停止位完畢，延時(shí)時(shí)間由波特率決定

RS485_DIR=0;

//RS485設(shè)立為接受}voidUartDriver()//串口驅(qū)動(dòng)函數(shù)，檢測(cè)接受到的命令并執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作{

unsignedchari;

unsignedcharcnt;

unsignedcharlen;

unsignedcharbuf[30];

unsignedcharstr[4];

unsignedint

crc;

unsignedcharcrch,crcl;

if(cmdArrived)//有命令到達(dá)時(shí)，讀取解決該命令

{

cmdArrived=0;

len=UartRead(buf,sizeof(buf));//將接受到的命令讀取到緩沖區(qū)中

if(buf[0]==0x01)

//核對(duì)地址以決定是否響應(yīng)命令，本例本機(jī)地址為0x01

{

crc=GetCRC16(buf,len-2);//計(jì)算CRC校驗(yàn)值

crch=crc>>8;

crcl=crc&0xFF;

if((buf[len-2]==crch)&&(buf[len-1]==crcl))//判斷CRC校驗(yàn)是否對(duì)的

{

switch(buf[1])//按功能碼執(zhí)行操作

{

case0x03:

//讀取一個(gè)或連續(xù)的寄存器

if((buf[2]==0x00)&&(buf[3]<=0x05))//寄存器地址支持0x0000～0x0005

{

if(buf[3]<=0x04)

{

i=buf[3];

//提取寄存器地址

cnt=buf[5];

//提取待讀取的寄存器數(shù)量

buf[2]=cnt*2;

//讀取數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)，為寄存器數(shù)*2，因Modbus定義的寄存器為16位

len=3;

while(cnt--)

{

buf[len++]=0x00;

//寄存器高字節(jié)補(bǔ)0

buf[len++]=regGroup[i++];//低字節(jié)

}

}

else

//地址0x05為蜂鳴器狀態(tài)

{

buf[2]=2;

//讀取數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)

buf[3]=0x00;

buf[4]=flagBuzzOn;

len=5;

}

break;

}

else

//寄存器地址不被支持時(shí)，返回錯(cuò)誤碼

{

buf[1]=0x83;

//功能碼最高位置1

buf[2]=0x02;

//設(shè)立異常碼為02-無效地址

len=3;

break;

}

case0x06:

//寫入單個(gè)寄存器

if((buf[2]==0x00)&&(buf[3]<=0x05))//寄存器地址支持0x0000～0x0005

{

if(buf[3]<=0x04)

{

i=buf[3];

//提取寄存器地址

regGroup[i]=buf[5];

//保存寄存器數(shù)據(jù)

cnt=regGroup[i]>>4;//顯示到液晶上

if(cnt>=0xA)

str[0]=cnt-0xA+'A';

else

str[0]=cnt+'0';

cnt=regGroup[i]&0x0F;

if(cnt>=0xA)

str[1]=cnt-0xA+'A';

else

str[1]=cnt+'0';

str[2]='\0';

LcdShowStr(i*3,0,str);

}

else

//地址0x05為蜂鳴器狀態(tài)

{

flagBuzzOn=(bit)buf[5];//寄存器值轉(zhuǎn)換為蜂鳴器的開關(guān)

}

len-=2;//長(zhǎng)度-2以重新計(jì)算CRC并返回原幀

break;

}

else

//寄存器地址不被支持時(shí)，返回錯(cuò)誤碼

{

buf[1]=0x86;

//功能碼最高位置1

buf[2]=0x02;

//設(shè)立異常碼為02-無效地址

len=3;

break;

}

default:

//其它不支持的功能碼

buf[1]|=0x80;

//功能碼最高位置1

buf[2]=0x01;

//設(shè)立異常碼為01-無效功能

len=3;

break;

}

crc=GetCRC16(buf,len);//計(jì)算CRC校驗(yàn)值

buf[len++]=crc>>8;

//CRC高字節(jié)

buf[len++]=crc&0xFF;

//CRC低字節(jié)

UartWrite(buf,len);

//發(fā)送響應(yīng)幀

}

}

}}voidUartRxMonitor(unsignedcharms)

//串口接受監(jiān)控函數(shù){

staticunsignedcharcntbkp=0;

staticunsignedcharidletmr=0;

if(cntRxd>0)

//接受計(jì)數(shù)器大于零時(shí)，監(jiān)控總線空閑時(shí)間

{

if(cntbkp!=cntRxd)

//接受計(jì)數(shù)器改變，即剛接受到數(shù)據(jù)時(shí)，清零空閑計(jì)時(shí)

{

cntbkp=cntRxd;

idletmr=0;

}

else

{

if(idletmr<5)

//接受計(jì)數(shù)器未改變，即總線空閑時(shí)，累積空閑時(shí)間

{

idletmr+=ms;

if(idletmr>=5)

//空閑時(shí)間超過4個(gè)字節(jié)傳輸時(shí)間即認(rèn)為一幀命令接受完畢

{

cmdArrived=1;//設(shè)立命令到達(dá)標(biāo)志

}

}

}

}

else

{

cntbkp=0;

}}voidInterruptUART()interrupt4

//UART中斷服務(wù)函數(shù){

if(RI)

//接受到字節(jié)

{

RI=0;

//手動(dòng)清零接受中斷標(biāo)志位

if(cntRxd<sizeof(bufRxd))//接受緩沖區(qū)尚未用完時(shí)，

{

bufRxd[cntRxd++]=SBUF;//保存接受字節(jié)，并遞增計(jì)數(shù)器

}

}

if(TI)

//字節(jié)發(fā)送完畢

{

TI=0;

//手動(dòng)清零發(fā)送中斷標(biāo)志位

flagOnceTxd=1;

//設(shè)立單次發(fā)送完畢標(biāo)志

}}/***********************lcd1602.c文獻(xiàn)程序源代碼*************************/#include<reg52.h>#defineLCD1602_DB

P0sbitLCD1602_RS=P1^0;sbitLCD1602_RW=P1^1;sbitLCD1602_E

=P1^5;voidLcdWaitReady()

//等待液晶準(zhǔn)備好{

unsignedcharsta;

LCD1602_DB=0xFF;

LCD1602_RS=0;

LCD1602_RW=1;

do

{

LCD1602_E=1;

sta=LCD1602_DB;//讀取狀態(tài)字

LCD1602_E=0;

}while(sta&0x80);//bit7等于1表達(dá)液晶正忙，反復(fù)檢測(cè)直到其等于0為止}voidLcdWriteCmd(unsignedcharcmd)

//寫入命令函數(shù){

LcdWaitReady();

LCD1602_RS=0;

LCD1602_RW=0;

LCD1602_DB=cmd;

LCD1602_E

=1;

LCD1602_E

=0;}voidLcdWriteDat(unsignedchardat)

//寫入數(shù)據(jù)函數(shù){

LcdWaitReady();

LCD1602_RS=1;

LCD1602_RW=0;

LCD1602_DB=dat;

LCD1602_E

=1;

LCD1602_E

=0;}voidLcdShowStr(unsignedcharx,unsignedchary,constunsignedchar*str)

//顯示字符串，屏幕起始坐標(biāo)(x,y)，字符串指針str{

unsignedcharaddr;

//由輸入的顯示坐標(biāo)計(jì)算顯示RAM的地址

if(y==0)

addr=0x00+x;//第一行字符地址從0x00起始

else

addr=0x40+x;//第二行字符地址從0x40起始

//由起始顯示RAM地址連續(xù)寫入字符串

LcdWriteCmd(addr|0x80);//寫入起始地址

while(*str!='\0')

//連續(xù)寫入字符串?dāng)?shù)據(jù)，直到檢測(cè)到結(jié)束符

{

LcdWriteDat(*str);

str++;

}}voidLcdInit()

//液晶初始化函數(shù){

LcdWriteCmd(0x38);

//16*2顯示，5*7點(diǎn)陣，8位數(shù)據(jù)接口

LcdWriteCmd(0x0C);

//顯示器開，光標(biāo)關(guān)閉

LcdWriteCmd(0x06);

//文字不動(dòng)，地址自動(dòng)+1

LcdWriteCmd(0x01);

//清屏}

關(guān)于CRC校驗(yàn)的算法，假如不是專門學(xué)習(xí)校驗(yàn)算法自身，大家可以不去研究這個(gè)程序的細(xì)節(jié)，文檔直接給我們提供了函數(shù)，我們直接調(diào)用即可。/***********************CRC16.c文獻(xiàn)程序源代碼*************************/unsignedintGetCRC16(unsignedchar*ptr,

unsignedcharlen){

unsignedintindex;

unsignedcharcrch=0xFF;

//高CRC字節(jié)

unsignedcharcrcl=0xFF;

//低CRC字節(jié)

unsignedcharcodeTabH[]={

//CRC高位字節(jié)值表

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,

0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,

0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,

0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,

0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,

0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,

0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,

0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,

0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40

};

unsignedcharcodeTabL[]={

//CRC低位字節(jié)值表

0x00,0xC0,0xC1,0x01,0xC3,0x03,0x02,0xC2,0xC6,0x06,

0x07,0xC7,0x05,0xC5,0xC4,0x04,0xCC,0x0C,0x0D,0xCD,

0x0F,0xCF,0xCE,0x0E,0x0A,0xCA,0xCB,0x0B,0xC9,0x09,

0x08,0xC8,0xD8,0x18,0x19,0xD9,0x1B,0xDB,0xDA,0x1A,

0x1E,0xDE,0xDF,0x1F,0xDD,0x1D,0x1C,0xDC,0x14,0xD4,

0xD5,0x15,0xD7,0x17,0x16,0xD6,0xD2,0x12,0x13,0xD3,

0x11,0xD1,0xD0,0x10,0xF0,0x30,0x31,0xF1,0x33,0xF3,

0xF2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,0x37,0xF5,0x35,0x34,0xF4,