品控部崗位說(shuō)明書管理資料(常用版)

品控部崗位說(shuō)明書[管理資料]（常用版）(可以直接使用，可編輯完整版資料，歡迎下載）品控部崗位說(shuō)明書[管理資料]（常用版）(可以直接使用，可編輯完整版資料，歡迎下載）品控部經(jīng)理崗位說(shuō)明書崗位名稱品控部經(jīng)理所屬部門品控部職級(jí)范圍品控部直屬上級(jí)總經(jīng)理崗位職能概述:在總經(jīng)理的領(lǐng)導(dǎo)下，負(fù)責(zé)工廠的產(chǎn)品質(zhì)量管理工作，確保工廠無(wú)重大食品安全事故、無(wú)重大質(zhì)量投訴事故。崗位職責(zé)：1、收集食品安全法律法規(guī)及條例，制定公司相關(guān)質(zhì)量制度；2、負(fù)責(zé)整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的質(zhì)量和衛(wèi)生管理；3、負(fù)責(zé)公司質(zhì)量體系的建設(shè)；4、負(fù)責(zé)公司質(zhì)量考核；5、對(duì)質(zhì)量檢驗(yàn)數(shù)據(jù)負(fù)責(zé)，控制質(zhì)量成本；6、對(duì)原輔料質(zhì)量驗(yàn)收，成品抽檢負(fù)責(zé)；7、每月對(duì)質(zhì)量檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行分析與改進(jìn)；8、對(duì)產(chǎn)品工藝改進(jìn)、提升負(fù)責(zé)；9、負(fù)責(zé)配制輔料的及時(shí)準(zhǔn)確供應(yīng)。10、完成上級(jí)領(lǐng)導(dǎo)交代的其他工作任務(wù)。原輔料檢驗(yàn)QC崗位說(shuō)明書崗位名稱原輔料檢驗(yàn)QC所屬部門品控部職級(jí)范圍品控部直屬上級(jí)品控部經(jīng)理崗位職能概述:在品控部經(jīng)理的領(lǐng)導(dǎo)下負(fù)責(zé)原輔料檢驗(yàn)工作。崗位職責(zé)：熟練掌握各種原輔包材標(biāo)準(zhǔn)要求，并嚴(yán)格按照質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行檢驗(yàn)收集相關(guān)驗(yàn)收材料,正確判斷合格率，不合格的原輔料不允許投入生產(chǎn)使用；做好原輔料包材等抽樣檢驗(yàn)工作，對(duì)檢驗(yàn)出現(xiàn)的不合格品進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，并進(jìn)行對(duì)不合格品的投訴工作，每月將統(tǒng)計(jì)臺(tái)賬向品控部經(jīng)理和相關(guān)部門反饋；檢查和監(jiān)督檢驗(yàn)區(qū)域的衛(wèi)生、如實(shí)及時(shí)填寫各種檢驗(yàn)相關(guān)的記錄，并報(bào)送品控經(jīng)理；及時(shí)對(duì)來(lái)料檢驗(yàn)情況進(jìn)行臺(tái)賬的錄入統(tǒng)計(jì)分析，并每月將臺(tái)賬和分析結(jié)果向品控經(jīng)理及相關(guān)部門反饋。參加儀器設(shè)備校準(zhǔn)活動(dòng)，負(fù)責(zé)本崗位檢驗(yàn)儀器的日常管理和維護(hù)。做好本崗位的現(xiàn)場(chǎng)質(zhì)量記錄及存檔工作，對(duì)有關(guān)檢驗(yàn)數(shù)據(jù)每日進(jìn)行匯總分析，對(duì)異常產(chǎn)品進(jìn)行分析并上報(bào)品控部經(jīng)理。完成公司交付的其它工作任務(wù)?；?yàn)員崗位說(shuō)明書崗位名稱化驗(yàn)員所屬部門品控部職級(jí)范圍品控部直屬上級(jí)品控部經(jīng)理崗位職能概述:在品控部經(jīng)理的領(lǐng)導(dǎo)下負(fù)責(zé)產(chǎn)品微生物、理化、感官等檢驗(yàn)工作。崗位職責(zé)：負(fù)責(zé)每天產(chǎn)品的抽樣和進(jìn)行常規(guī)性（微生物、理化、感官）檢驗(yàn)，及時(shí)準(zhǔn)確出具檢驗(yàn)結(jié)果。負(fù)責(zé)每批次產(chǎn)品要求的出廠檢驗(yàn)并及時(shí)出具COA報(bào)告。負(fù)責(zé)車間環(huán)境衛(wèi)生的微生物驗(yàn)證工作，并及時(shí)將檢測(cè)結(jié)果分析反饋制造部和品控經(jīng)理；負(fù)責(zé)車間生產(chǎn)用水的日常檢測(cè)項(xiàng)目化驗(yàn)，并及時(shí)將檢測(cè)結(jié)果分析反饋制造部和品控經(jīng)理；參加化驗(yàn)儀器設(shè)備校準(zhǔn)活動(dòng)；負(fù)責(zé)本崗位檢驗(yàn)儀器的日常管理和維護(hù)。認(rèn)真學(xué)習(xí)儀器設(shè)備、檢驗(yàn)的操作規(guī)程和有關(guān)的安全技術(shù)規(guī)程，了解儀器設(shè)備的性能及操作中可能發(fā)生的事故原因，掌握預(yù)防和處理的方法。按照有關(guān)檢驗(yàn)方法、標(biāo)準(zhǔn),負(fù)責(zé)常規(guī)檢驗(yàn)用藥品的制備、標(biāo)定、保存和樣品檢驗(yàn)填寫原始記錄，確保檢驗(yàn)儀器處于正常的使用狀態(tài)。加強(qiáng)化驗(yàn)專業(yè)知識(shí)的學(xué)習(xí)，注重自身檢驗(yàn)?zāi)芰Φ奶嵘?；做好本崗位的現(xiàn)場(chǎng)質(zhì)量記錄及存檔，對(duì)有關(guān)檢驗(yàn)數(shù)據(jù)每日進(jìn)行匯總分析，對(duì)異常產(chǎn)品進(jìn)行分析并上報(bào)品控部經(jīng)理。完成公司交付的其它工作任務(wù)?，F(xiàn)場(chǎng)檢驗(yàn)QC崗位說(shuō)明書崗位名稱現(xiàn)場(chǎng)檢驗(yàn)QC所屬部門品控部職級(jí)范圍直屬上級(jí)品控部經(jīng)理崗位職能概述:在品控部經(jīng)理的領(lǐng)導(dǎo)下負(fù)責(zé)成品、半成品、操作工藝的檢驗(yàn)工作。崗位職責(zé)：熟練掌握各產(chǎn)品的工藝操作要點(diǎn)，及車間生產(chǎn)環(huán)境衛(wèi)生要求規(guī)范；負(fù)責(zé)當(dāng)班產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程中各品種產(chǎn)品質(zhì)量點(diǎn)及CCP的抽查和監(jiān)控，以及按照規(guī)定要求對(duì)現(xiàn)場(chǎng)半成品及成品進(jìn)行抽樣檢驗(yàn)，并對(duì)存在的問(wèn)題及時(shí)向品控經(jīng)理和班組反饋，協(xié)助糾偏解決；負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境衛(wèi)生的跟蹤驗(yàn)證，對(duì)不符合規(guī)定要求的予以指正糾偏整改；對(duì)現(xiàn)場(chǎng)產(chǎn)品質(zhì)量檢查的真實(shí)性、準(zhǔn)確性負(fù)責(zé)，做好相關(guān)驗(yàn)證記錄，監(jiān)督現(xiàn)場(chǎng)質(zhì)量記錄的填寫；對(duì)發(fā)現(xiàn)的質(zhì)量缺陷進(jìn)行記錄分析，并及時(shí)反饋；做好本崗位的現(xiàn)場(chǎng)質(zhì)量記錄及存檔，對(duì)有關(guān)數(shù)據(jù)每日進(jìn)行匯總分析，將分析結(jié)果及時(shí)上報(bào)品控部經(jīng)理；負(fù)責(zé)本崗位設(shè)備儀器的維護(hù)確保儀器的正常使用；完成公司交付的其它工作任務(wù)。配料組長(zhǎng)崗位說(shuō)明書崗位名稱配料組長(zhǎng)所屬部門品控部職級(jí)范圍直屬上級(jí)品控部經(jīng)理崗位職能概述:在品控部經(jīng)理的領(lǐng)導(dǎo)下負(fù)責(zé)配料間日常管理工作。崗位職責(zé)：負(fù)責(zé)安排公司生產(chǎn)車間和OEM工廠生產(chǎn)輔料的配制工作；根據(jù)生產(chǎn)任務(wù)單及時(shí)請(qǐng)購(gòu)配料所需輔料并準(zhǔn)確及時(shí)安排配料工作，確保生產(chǎn)線物料得到正常補(bǔ)充，不得出現(xiàn)影響生產(chǎn)進(jìn)度的情況發(fā)生；負(fù)責(zé)每月對(duì)所配制輔料包的統(tǒng)計(jì)匯總分析工作；負(fù)責(zé)配方小料中的輔料、食品添加劑篩選、清理工作；嚴(yán)禁不合格（過(guò)期、變質(zhì)）輔料進(jìn)入生產(chǎn)線；做好標(biāo)識(shí)、標(biāo)牌、分類存放，并做好防護(hù)措施。做好日常工作記錄填寫并存檔，保證食品添加劑必須專人專項(xiàng)保管使用并記錄；負(fù)責(zé)配料間的物料擺放整齊有序和配料區(qū)域衛(wèi)生的保持；做好配方的保密工作。完成領(lǐng)導(dǎo)交辦的其他任務(wù)。配料員崗位說(shuō)明書崗位名稱配料員所屬部門品控部職級(jí)范圍直屬上級(jí)配料組長(zhǎng)崗位職能概述:在配料組長(zhǎng)的領(lǐng)導(dǎo)下負(fù)責(zé)生產(chǎn)配料及OEM輔料包配制工作。崗位職責(zé)：負(fù)責(zé)準(zhǔn)確及時(shí)完成配料組長(zhǎng)安排的配料稱量配制工作，確保及時(shí)完成生產(chǎn)車間所用輔料的提供。負(fù)責(zé)及時(shí)準(zhǔn)確的完成OEM工廠輔料包的配制工作；負(fù)責(zé)配料過(guò)程中的各種輔料防護(hù)工作防止物料受到污染，且做到每種物料的準(zhǔn)確稱量；負(fù)責(zé)配料間的物料分區(qū)擺放有序、工器具清潔放置有序及區(qū)域衛(wèi)生的保持；完成公司交付的其它工作任務(wù)。無(wú)碳小車設(shè)計(jì)說(shuō)明書學(xué)院：交通與車輛工程學(xué)院專業(yè)：熱能與動(dòng)力工程學(xué)生姓名:卞玉帥、李陽(yáng)、劉晉科指導(dǎo)教師:程誠(chéng)（院長(zhǎng)）摘要一種無(wú)碳小車，在設(shè)計(jì)小車過(guò)程中特別注重設(shè)計(jì)的方法，力求通過(guò)對(duì)命題的分析得到清晰開闊的設(shè)計(jì)思路；作品的設(shè)計(jì)做到有系統(tǒng)性規(guī)范性和創(chuàng)新性；設(shè)計(jì)過(guò)程中綜合考慮材料、加工、制造成本等各方面因素。我們借鑒了參數(shù)化設(shè)計(jì)、優(yōu)化設(shè)計(jì)、系統(tǒng)設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)發(fā)明理論方法；采用了MATLAB、PROE等軟件輔助設(shè)計(jì)。我們把小車的設(shè)計(jì)分為三個(gè)階段：方案設(shè)計(jì)、技術(shù)設(shè)計(jì)、制作調(diào)試。通過(guò)每一階段的深入分析、層層把關(guān)，使我們的設(shè)計(jì)盡可能向最優(yōu)設(shè)計(jì)靠攏。方案設(shè)計(jì)階段根據(jù)小車功能要求我們根據(jù)機(jī)器的構(gòu)成（原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制部分、輔助部分）把小車分為車架、原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、微調(diào)機(jī)構(gòu)六個(gè)模塊，進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)。分別針對(duì)每一個(gè)模塊進(jìn)行多方案設(shè)計(jì)，通過(guò)綜合對(duì)比選擇出最優(yōu)的方案組合。我們的方案為：車體采用肋板加固底盤、原動(dòng)機(jī)構(gòu)采用了錐形軸、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒輪或沒有該機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用曲柄連桿、行走機(jī)構(gòu)采用單輪驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)差速、微調(diào)機(jī)構(gòu)采用微調(diào)螺母螺釘，連桿齒輪微調(diào)。其中轉(zhuǎn)向運(yùn)用了四桿機(jī)構(gòu)。技術(shù)設(shè)計(jì)階段我們先對(duì)方案建立數(shù)學(xué)模型進(jìn)行理論分析，借助MATLAB分別進(jìn)行了能耗規(guī)律分析、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)分析、靈敏度分析。進(jìn)而得出了小車的具體參數(shù)，和運(yùn)動(dòng)規(guī)律。接著應(yīng)用PROE軟件進(jìn)行了小車的實(shí)體建模和部分運(yùn)動(dòng)仿真。在實(shí)體建模的基礎(chǔ)上對(duì)每一個(gè)零件進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)，綜合考慮零件材料性能、加工工藝、成本等。小車大多的零件是標(biāo)準(zhǔn)件、可以購(gòu)買，同時(shí)除部分要求加工精度高的部分需要特殊加工外，大多數(shù)都可以通過(guò)手工加工出來(lái)。對(duì)于塑料會(huì)采用激光切割。調(diào)試過(guò)程會(huì)通過(guò)微調(diào)等方式改變小車的參數(shù)進(jìn)行試驗(yàn)，在試驗(yàn)的基礎(chǔ)上驗(yàn)證小車的運(yùn)動(dòng)規(guī)律同時(shí)確定小車最優(yōu)的參數(shù)。關(guān)鍵字：無(wú)碳小車參數(shù)化設(shè)計(jì)軟件輔助設(shè)計(jì)微調(diào)機(jī)構(gòu)靈敏度分析目錄摘要 2一緒論 51.1小車功能設(shè)計(jì)要求 51.2小車整體設(shè)計(jì)要求 51.3小車的設(shè)計(jì)方法 6二方案設(shè)計(jì) 72.1車體 92.2原動(dòng)機(jī)構(gòu) 92.3傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 92.4轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 102.5行走機(jī)構(gòu) 112.6微調(diào)機(jī)構(gòu) 12三技術(shù)設(shè)計(jì) 133.1建立數(shù)學(xué)模型及參數(shù)確定 14能耗規(guī)律模型 14運(yùn)動(dòng)學(xué)分析模型 16動(dòng)力學(xué)分析模型 20靈敏度分析模型 23參數(shù)確定 243.2零部件設(shè)計(jì) 253.3整體設(shè)計(jì) 26整體裝配圖 26小車運(yùn)動(dòng)仿真分析 26四小車制作調(diào)試及改進(jìn) 264.1小車制作流程 26詳見工藝分析方案報(bào)告 264.2小車調(diào)試方法 264.3小車改進(jìn)方法 27五評(píng)價(jià)分析 275.1小車優(yōu)缺點(diǎn) 275.2自動(dòng)行走比賽時(shí)的前行距離估計(jì) 275.3改進(jìn)方向 27六參考文獻(xiàn) 28七附錄 287.1裝配圖 287.2耗能分析程序 287.3運(yùn)動(dòng)學(xué)分析程序 297.4動(dòng)力學(xué)分析程序 317.5靈敏度分析程序 33一緒論1.1小車功能設(shè)計(jì)要求給定一重力勢(shì)能，根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理，設(shè)計(jì)一種可將該重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能并可用來(lái)驅(qū)動(dòng)小車行走的裝置。該自行小車在前行時(shí)能夠自動(dòng)避開賽道上設(shè)置的障礙物（每間隔1米，放置一個(gè)直徑20mm、高200mm的彈性障礙圓棒）。以小車前行距離的遠(yuǎn)近、以及避開障礙的多少來(lái)評(píng)定小車的性能。給定重力勢(shì)能為5焦耳（取g=10m/s2），競(jìng)賽時(shí)統(tǒng)一用質(zhì)量為1Kg的重塊（50×65mm，普通碳鋼）鉛垂下降來(lái)獲得，落差400±2mm，重塊落下后，須被小車承載并同小車一起運(yùn)動(dòng)，不允許掉落。要求小車前行過(guò)程中完成的所有動(dòng)作所需的能量均由此能量轉(zhuǎn)換獲得，不可使用任何其他的能量形式。小車要求采用三輪結(jié)構(gòu)（1個(gè)轉(zhuǎn)向輪，2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪），具體結(jié)構(gòu)造型以及材料選用均由參賽者自主設(shè)計(jì)完成。要求滿足：①小車上面要裝載一件外形尺寸為60×20mm的實(shí)心圓柱型鋼制質(zhì)量塊作為載荷，其質(zhì)量應(yīng)不小于750克；在小車行走過(guò)程中，載荷不允許掉落。②轉(zhuǎn)向輪最大外徑應(yīng)不小于30mm。1.2小車整體設(shè)計(jì)要求小車設(shè)計(jì)過(guò)程中需要完成：機(jī)械設(shè)計(jì)、工藝方案設(shè)計(jì)、經(jīng)濟(jì)成本分析和工程管理方案設(shè)計(jì)。工程管理能力要求綜合考慮材料、加工、制造成本等各方面因素，提出合理的工程規(guī)劃。設(shè)計(jì)能力要求設(shè)計(jì)具有創(chuàng)新性和規(guī)范性。制造工藝能力要求綜合運(yùn)用加工制造工藝知識(shí)的能力為主。1.3小車的設(shè)計(jì)方法小車的設(shè)計(jì)一定要做到目標(biāo)明確，通過(guò)對(duì)命題的分析我們得到了比較清晰開闊的設(shè)計(jì)思路。作品的設(shè)計(jì)需要有系統(tǒng)性規(guī)范性和創(chuàng)新性。設(shè)計(jì)過(guò)程中需要綜合考慮材料、加工、制造成本等給方面因素。小車的設(shè)計(jì)是提高小車性能的關(guān)鍵。在設(shè)計(jì)方法上我們借鑒了參數(shù)化設(shè)計(jì)、優(yōu)化設(shè)計(jì)、系統(tǒng)設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)發(fā)發(fā)明理論方法。采用了MATLAB、PROE等軟件輔助設(shè)計(jì)。下面是我們?cè)O(shè)計(jì)小車的流程（如圖一）圖一二方案設(shè)計(jì)通過(guò)對(duì)小車的功能分析小車需要完成重力勢(shì)能的轉(zhuǎn)換、驅(qū)動(dòng)自身行走、自動(dòng)避開障礙物。為了方便設(shè)計(jì)這里根據(jù)小車所要完成的功能將小車劃分為五個(gè)部分進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)（車架、原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、微調(diào)機(jī)構(gòu)）。為了得到令人滿意方案，采用擴(kuò)展性思維設(shè)計(jì)每一個(gè)模塊，尋求多種可行的方案和構(gòu)思。下面為我們?cè)O(shè)計(jì)圖框（圖二）圖二在選擇方案時(shí)應(yīng)綜合考慮功能、材料、加工、制造成本等各方面因素，同時(shí)盡量避免直接決策，減少?zèng)Q策時(shí)的主觀因素，使得選擇的方案能夠綜合最優(yōu)。圖三2.1車體車體不用承受很大的力，精度要求低?？紤]到重量加工成本等，車底盤采用2mm鋁板另加肋板加固。2.2原動(dòng)機(jī)構(gòu)原動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是將重塊的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車的驅(qū)動(dòng)力。能實(shí)現(xiàn)這一功能的方案有多種，就效率和簡(jiǎn)潔性來(lái)看繩輪最優(yōu)。小車對(duì)原動(dòng)機(jī)構(gòu)還有其它的具體要求。1.驅(qū)動(dòng)力適中，不至于小車拐彎時(shí)速度過(guò)大傾翻，或重塊晃動(dòng)厲害影響行走。2.到達(dá)終點(diǎn)前重塊豎直方向的速度要盡可能小，避免對(duì)小車過(guò)大的沖擊。同時(shí)使重塊的動(dòng)能盡可能的轉(zhuǎn)化到驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)上，如果重塊豎直方向的速度較大，重塊本身還有較多動(dòng)能未釋放，能量利用率不高。3.由于不同的場(chǎng)地對(duì)輪子的摩擦摩擦可能不一樣，在不同的場(chǎng)地小車是需要的動(dòng)力也不一樣。在調(diào)試時(shí)也不知道多大的驅(qū)動(dòng)力恰到好處。因此原動(dòng)機(jī)構(gòu)還需要能根據(jù)不同的需要調(diào)整其驅(qū)動(dòng)力。4.機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，效率高?；谝陨戏治鑫覀兲岢隽溯敵鲵?qū)動(dòng)力可調(diào)的繩輪式原動(dòng)機(jī)構(gòu)。2.3傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的功能是把動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪上。要使小車行駛的更遠(yuǎn)及按設(shè)計(jì)的軌道精確地行駛，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)必需傳遞效率高、傳動(dòng)穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單重量輕等。1.不用其它額外的傳動(dòng)裝置，直接由動(dòng)力軸驅(qū)動(dòng)輪子和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，此種方式效率最高、結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單。在不考慮其它條件時(shí)這是最優(yōu)的方式。2.帶輪具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)平穩(wěn)、價(jià)格低廉、緩沖吸震等特點(diǎn)適合本小車設(shè)計(jì)。3.齒輪具有效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、傳動(dòng)比穩(wěn)定但價(jià)格較高。因此在滿足要求的情況下優(yōu)先考慮使用齒輪傳動(dòng)。2.4轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是本小車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分，直接決定著小車的功能。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)也同樣需要盡可能的減少摩擦耗能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零部件已獲得等基本條件，同時(shí)還需要有特殊的運(yùn)動(dòng)特性。能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滿足要求的來(lái)回?cái)[動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪左右轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)拐彎避障的功能。能實(shí)現(xiàn)該功能的機(jī)構(gòu)有：凸輪機(jī)構(gòu)+搖桿、曲柄連桿+搖桿、曲柄搖桿、差速轉(zhuǎn)彎等等。凸輪：凸輪是具有一定曲線輪廓或凹槽的構(gòu)件，它運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)高副接觸可以使從動(dòng)件獲得連續(xù)或不連續(xù)的任意預(yù)期往復(fù)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)點(diǎn)：只需設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)耐馆嗇喞?，便可使從?dòng)件得到任意的預(yù)期運(yùn)動(dòng)，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、設(shè)計(jì)方便；缺點(diǎn)：凸輪輪廓加工比較困難。在本小車設(shè)計(jì)中由于：凸輪輪廓加工比較困難、尺寸不能夠可逆的改變、精度也很難保證、重量較大、效率低能量損失大（滑動(dòng)摩擦）因此不采用曲柄連桿+搖桿優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤(rùn)滑，故磨損減小，制造方便，已獲得較高精度；兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來(lái)維系的，它不像凸輪機(jī)構(gòu)有時(shí)需利用彈簧等力封閉來(lái)保持接觸。缺點(diǎn)：一般情況下只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡，且設(shè)計(jì)較為復(fù)雜；當(dāng)給定的運(yùn)動(dòng)要求較多或較復(fù)雜時(shí)，需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)往往比較多，這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作效率降低，不僅發(fā)生自鎖的可能性增加，而且機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)制造、安裝誤差的敏感性增加；機(jī)構(gòu)中做平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)和作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件所長(zhǎng)生的慣性力難以平衡，在高速時(shí)將引起較大的振動(dòng)和動(dòng)載荷，故連桿機(jī)構(gòu)常用于速度較低的場(chǎng)合。在本小車設(shè)計(jì)中由于小車轉(zhuǎn)向頻率和傳遞的力不大故機(jī)構(gòu)可以做的比較輕，可以忽略慣性力，機(jī)構(gòu)并不復(fù)雜，利用MATLAB進(jìn)行參數(shù)化設(shè)計(jì)并不困難，加上個(gè)鏈接可以利用軸承大大減小摩擦損耗提高效率。對(duì)于安裝誤差的敏感性問(wèn)題我們可以增加微調(diào)機(jī)構(gòu)來(lái)解決。曲柄搖桿結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，但和凸輪一樣有一個(gè)滑動(dòng)的摩擦副，其效率低。其急回特性導(dǎo)致難以設(shè)計(jì)出較好的機(jī)構(gòu)。差速轉(zhuǎn)彎差速拐是利用兩個(gè)偏心輪作為驅(qū)動(dòng)輪，由于兩輪子的角速度一樣而轉(zhuǎn)動(dòng)半徑不一樣，從而使兩個(gè)輪子的速度不一樣，產(chǎn)生了差速。小車通過(guò)差速實(shí)現(xiàn)拐彎避障。差速轉(zhuǎn)彎，是理論上小車能走的最遠(yuǎn)的設(shè)計(jì)方案。和凸輪同樣，對(duì)輪子的加工精度要求很高，加工出來(lái)后也無(wú)法根據(jù)需要來(lái)調(diào)整輪子的尺寸。（由于加工和裝配的誤差是不可避免的）綜合上面分析我們選擇曲柄連桿+搖桿作為小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的方案。2.5行走機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)即為三個(gè)輪子，輪子有厚薄之分，大小之別，材料之不同需要綜合考慮。由摩擦理論知道摩擦力矩與正壓力的關(guān)系為對(duì)于相同的材料為一定值。而滾動(dòng)摩擦阻力，所以輪子越大小車受到的阻力越小，因此能夠走的更遠(yuǎn)。但由于加工問(wèn)題材料問(wèn)題安裝問(wèn)題等等具體尺寸需要進(jìn)一步分析確定。由于小車是沿著曲線前進(jìn)的，后輪必定會(huì)產(chǎn)生差速。對(duì)于后輪可以采用雙輪同步驅(qū)動(dòng)，雙輪差速驅(qū)動(dòng)，單輪驅(qū)動(dòng)。雙輪同步驅(qū)動(dòng)必定有輪子會(huì)與地面打滑，由于滑動(dòng)摩擦遠(yuǎn)比滾動(dòng)摩擦大會(huì)損失大量能量，同時(shí)小車前進(jìn)受到過(guò)多的約束，無(wú)法確定其軌跡，不能夠有效避免碰到障礙。雙輪差速驅(qū)動(dòng)可以避免雙輪同步驅(qū)動(dòng)出現(xiàn)的問(wèn)題，可以通過(guò)差速器或單向軸承來(lái)實(shí)現(xiàn)差速。差速器涉及到最小能耗原理，能較好的減少摩擦損耗，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)滿足要運(yùn)動(dòng)。單向軸承實(shí)現(xiàn)差速的原理是其中一個(gè)輪子速度較大時(shí)便成為從動(dòng)輪，速度較慢的輪子成為主動(dòng)輪，這樣交替變換著。但由于單向軸承存在側(cè)隙，在主動(dòng)輪從動(dòng)輪切換過(guò)程中出現(xiàn)誤差導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)不準(zhǔn)確，但影響有多大會(huì)不會(huì)影響小車的功能還需進(jìn)一步分析。單輪驅(qū)動(dòng)即只利用一個(gè)輪子作為驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)為導(dǎo)向輪，另一個(gè)為從動(dòng)輪。就如一輛自行車外加一個(gè)車輪一樣。從動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪間的差速依靠與地面的運(yùn)動(dòng)約束確定的。其效率比利用差速器高，但前進(jìn)速度不如差速器穩(wěn)定，傳動(dòng)精度比利用單向軸承高。綜上所述行走機(jī)構(gòu)的輪子應(yīng)有恰當(dāng)?shù)某叽?，可以如果有條件可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)來(lái)確定實(shí)現(xiàn)差速的機(jī)構(gòu)方案，如果規(guī)則允許可以采用單輪驅(qū)動(dòng)。2.6微調(diào)機(jī)構(gòu)一臺(tái)完整的機(jī)器包括：原動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制部分、輔助設(shè)備。微調(diào)機(jī)構(gòu)就屬于小車的控制部分。由于前面確定了轉(zhuǎn)向采用曲柄連桿+搖桿方案，由于曲柄連桿機(jī)構(gòu)對(duì)于加工誤差和裝配誤差很敏感，因此就必須加上微調(diào)機(jī)構(gòu)，對(duì)誤差進(jìn)行修正。這是采用微調(diào)機(jī)構(gòu)的原因之一，其二是為了調(diào)整小車的軌跡（幅值，周期，方向等），使小車走一條最優(yōu)的軌跡。微調(diào)機(jī)構(gòu)可以采用下面兩種方式微調(diào)螺母式、滑塊式如圖五圖四由于理論分析與實(shí)際情況有差距，只能通過(guò)理論分析得出較優(yōu)的方案而不能得到最優(yōu)的方案。因此我們?cè)O(shè)計(jì)了一種機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單的小車，通過(guò)小部分的改動(dòng)便可以改裝成其它方案，再通過(guò)試驗(yàn)比較得到最優(yōu)的小車。三技術(shù)設(shè)計(jì)技術(shù)設(shè)計(jì)階段的目標(biāo)是完成詳細(xì)設(shè)計(jì)確定個(gè)零部件的的尺寸。設(shè)計(jì)的同時(shí)綜合考慮材料加工成本等各因素。3.1建立數(shù)學(xué)模型及參數(shù)確定通過(guò)對(duì)小車建立數(shù)學(xué)模型，可以實(shí)現(xiàn)小車的參數(shù)化設(shè)計(jì)和優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高設(shè)計(jì)的效率和得到較優(yōu)的設(shè)計(jì)方案。充分發(fā)揮計(jì)算機(jī)在輔助設(shè)計(jì)中的作用。能耗規(guī)律模型為了簡(jiǎn)化分析，先不考慮小車內(nèi)部的能耗機(jī)理。設(shè)小車內(nèi)部的能耗系數(shù)為，即小車能量的傳遞效率為。小車輪與地面的摩阻系數(shù)為，理想情況下認(rèn)為重塊的重力勢(shì)能都用在小車克服阻力前進(jìn)上。則有為第i個(gè)輪子對(duì)地面的壓力。為第i個(gè)輪子的半徑。為第i個(gè)輪子行走的距離為小車總質(zhì)量為了更全面的理解小車的各個(gè)參數(shù)變化對(duì)小車前進(jìn)距離的變化下面分別從1.輪子與地面的滾動(dòng)摩阻系數(shù)、2.輪子的半徑、3.小車的重量、4.小車能量轉(zhuǎn)換效率。四方面考慮。通過(guò)查閱資料知道一般材料的滾動(dòng)摩阻系數(shù)為0.1-0.8間。下圖為當(dāng)車輪半徑分別為（222mm，70mm）摩阻系數(shù)分別為0.3，0.4，0.5mm時(shí)小車行走的距離與小車內(nèi)部轉(zhuǎn)換效率的坐標(biāo)圖（圖五）圖五有圖五可知滾動(dòng)摩阻系數(shù)對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)影響非常顯著，因此在設(shè)計(jì)小車時(shí)也特別注意考慮輪子的材料，輪子的剛度盡可能大，與地面的摩阻系數(shù)盡可能小。同時(shí)可看到小車為輪子提供能量的效率提高一倍小車前進(jìn)的距離也提高一倍。因此應(yīng)盡可能減少小車內(nèi)部的摩擦損耗，簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，充分潤(rùn)滑。圖六為當(dāng)摩阻系數(shù)為0.5mm，車輪半徑依次增加10mm時(shí)的小車行走的距離與小車內(nèi)部轉(zhuǎn)換效率的坐標(biāo)圖圖六由圖可知當(dāng)小車的半徑每增加1cm小車便可多前進(jìn)1m到2m。因此在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮盡可能增大輪子的半徑。圖七運(yùn)動(dòng)學(xué)分析模型符號(hào)說(shuō)明：驅(qū)動(dòng)輪半徑齒輪傳動(dòng)比驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距驅(qū)動(dòng)軸（軸2）與轉(zhuǎn)向輪中心距離曲柄軸（軸1）與轉(zhuǎn)向輪中心距離曲柄的旋轉(zhuǎn)半徑搖桿長(zhǎng)連桿長(zhǎng)軸的繩輪半徑a、驅(qū)動(dòng)：當(dāng)重物下降時(shí)，驅(qū)動(dòng)軸（軸2）轉(zhuǎn)過(guò)的角度為，則有則曲柄軸（軸1）轉(zhuǎn)過(guò)的角度小車移動(dòng)的距離為（以A輪為參考）b、轉(zhuǎn)向：當(dāng)轉(zhuǎn)向桿與驅(qū)動(dòng)軸間的夾角為時(shí)，曲柄轉(zhuǎn)過(guò)的角度為則與滿足以下關(guān)：解上述方程可得與的函數(shù)關(guān)系式c、小車行走軌跡只有A輪為驅(qū)動(dòng)輪，當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)角度時(shí)，如圖：則小車轉(zhuǎn)彎的曲率半徑為小車行走過(guò)程中，小車整體轉(zhuǎn)過(guò)的角度當(dāng)小車轉(zhuǎn)過(guò)的角度為時(shí)，有d、小車其他輪的軌跡以輪A為參考，則在小車的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中，B的坐標(biāo)C的坐標(biāo)在地面坐標(biāo)系中，有整理上述表達(dá)式有：為求解方程，把上述微分方程改成差分方程求解，通過(guò)設(shè)定合理的參數(shù)得到了小車運(yùn)動(dòng)軌跡如（圖六）圖六動(dòng)力學(xué)分析模型a、驅(qū)動(dòng)如圖：重物以加速度向下加速運(yùn)動(dòng)，繩子拉力為，有產(chǎn)生的扭矩，（其中是考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)。）驅(qū)動(dòng)輪受到的力矩，曲柄輪受到的扭矩，為驅(qū)動(dòng)輪A受到的壓力，為驅(qū)動(dòng)輪A提供的動(dòng)力，有（其中是考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)）b、轉(zhuǎn)向假設(shè)小車在轉(zhuǎn)向過(guò)程中轉(zhuǎn)向輪受到的阻力矩恒為，其大小可由赫茲公式求得，由于b比較小，故對(duì)于連桿的拉力，有c、小車行走受力分析設(shè)小車慣量為，質(zhì)心在則此時(shí)對(duì)于旋轉(zhuǎn)中心的慣量為（平行軸定理）小車的加速度為：整理上述表達(dá)式得：靈敏度分析模型小車一旦設(shè)計(jì)出來(lái)在不改變其參數(shù)的條件下小車的軌跡就已經(jīng)確定，但由于加工誤差和裝配誤差的存在，裝配好小車后可能會(huì)出現(xiàn)其軌跡與預(yù)先設(shè)計(jì)的軌跡有偏離，需要糾正。其次開始設(shè)計(jì)的軌跡也許并不是最優(yōu)的，需要通過(guò)調(diào)試試驗(yàn)來(lái)確定最優(yōu)路徑，這同樣需要改變小車的某些參數(shù)。為了得到改變不同參數(shù)對(duì)小車運(yùn)行軌跡的影響，和指導(dǎo)如何調(diào)試這里對(duì)小車各個(gè)參數(shù)進(jìn)行靈敏度分析。通過(guò)MATLAB編程得到幅值周期方向i-0.0117-0.09158528.135b176.5727-35.3795578.82R-0.316316.39132528.1437a11.465469-0.27592528.5547曲柄半徑r123.71445-18.9437535.3565d0.040819-117.738528.1465轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)-1.637693.525236527.5711連桿長(zhǎng)度-176.955-196.268477.3561參數(shù)確定單位：m轉(zhuǎn)向輪與曲柄軸軸心距b=0.15;搖桿長(zhǎng)c=0.06;驅(qū)動(dòng)輪直徑D=0.355;驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1=0.08驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2=0.08;驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d=0.18;曲柄長(zhǎng)r1=0.01347;繩輪半徑r2=0.0063.2零部件設(shè)計(jì)需加工的零件：a．驅(qū)動(dòng)軸6061空心鋁合金管。外徑6mm內(nèi)徑3mmb．車輪聚甲醛板（POM板材），厚度：8mm，規(guī)格尺寸：600*1200mmc．圓柱直齒輪1對(duì)小齒輪：模數(shù)=1，齒數(shù)=19，外徑=17mm，內(nèi)孔=5mm，厚度：5mm大齒輪：模數(shù)=1，齒數(shù)=95，外徑=47mm，內(nèi)徑=5mm，厚度=5mm材質(zhì)：聚甲醛板（POM板材）2.2可購(gòu)買的標(biāo)準(zhǔn)件：a.螺母、螺柱若干b．深溝球軸承13個(gè)型號(hào)內(nèi)徑外徑624z413625z5163.3整體設(shè)計(jì)整體裝配圖小車運(yùn)動(dòng)仿真分析為了進(jìn)一步分析本方案的可行性，我們利用了proe和MATLAB進(jìn)行了動(dòng)態(tài)仿真。四小車制作調(diào)試及改進(jìn)4.1小車制作流程詳見工藝分析方案報(bào)告4.2小車調(diào)試方法小車的調(diào)試是個(gè)很重要的過(guò)程，有了大量的理論依據(jù)支撐，還必須用大量的實(shí)踐去驗(yàn)證。小車的調(diào)試涉及到很多的內(nèi)容，如車速的快慢，繞過(guò)障礙物，小車整體的協(xié)調(diào)性，小車前進(jìn)的距離等。（1）小車的速度的調(diào)試：通過(guò)小車在指定的賽道上行走，測(cè)量通過(guò)指定點(diǎn)的時(shí)間，得到多組數(shù)據(jù)，從而得出小車行駛的速度，通過(guò)試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)小車后半程速度較快，整體協(xié)調(diào)性能不是太好，于是車小了繞繩驅(qū)動(dòng)軸，減小過(guò)大的驅(qū)動(dòng)力同時(shí)也增大了小車前進(jìn)的距離。（2）小車避障的調(diào)試：雖然本組小車各個(gè)機(jī)構(gòu)相對(duì)來(lái)說(shuō)較簡(jiǎn)單，損耗能量較少，但是避障不是很好，但與此同時(shí)，小車由于設(shè)計(jì)時(shí)采用了多組微調(diào)機(jī)構(gòu)，通過(guò)觀察小車在指定賽道上行走時(shí)避障的特點(diǎn)，微調(diào)螺母，慢慢小車避障性能改善，并做好標(biāo)記。4.3小車改進(jìn)方法由于本組小車采用膠水黏貼各處，雖然少了許多的加工成本費(fèi)用，也避免了能量的過(guò)多損耗，但小車會(huì)有時(shí)出現(xiàn)脫膠的現(xiàn)象，導(dǎo)致無(wú)法前進(jìn)，于是想法改進(jìn)，使小車能量損失減少，同時(shí)故障出現(xiàn)的次數(shù)減少，穩(wěn)定性能較好，避障多，前進(jìn)遠(yuǎn)。另外，本組采用微調(diào)機(jī)構(gòu)，但通過(guò)計(jì)算編程發(fā)現(xiàn)要求精度非常高，改變0.001mm都可能使小車偏離原軌道，于是想法改進(jìn)使小車精度降低，加工成本也減低。五評(píng)價(jià)分析5.1小車優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：（1）小車機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，單級(jí)齒輪傳動(dòng)，損耗能量少（2）多處采用微調(diào)機(jī)構(gòu)，便于糾正軌跡，避開障礙物（3）采用大的驅(qū)動(dòng)輪，滾阻系數(shù)小，行走距離遠(yuǎn)（4）單輪驅(qū)動(dòng)，表現(xiàn)出很好的差速效果。缺點(diǎn)：小車精度要求高，使得加工零件成本高，以及微調(diào)各個(gè)機(jī)構(gòu)都很費(fèi)時(shí)，避障穩(wěn)定行差，時(shí)而偏左，時(shí)而偏右。5.2自動(dòng)行走比賽時(shí)的前行距離估計(jì)通過(guò)理論與實(shí)踐結(jié)合，小車行走距離（包括繞開障礙物）約24--32米。5.3改進(jìn)方向小車最大的缺點(diǎn)是精度要求非常高，改進(jìn)小車的精度要求，使能調(diào)整簡(jiǎn)單，小車便能達(dá)到很好的行走效果。六參考文獻(xiàn)七附錄7.1裝配圖7.2耗能分析程序clearclctic%符號(hào)定義%重物下降的高度h%小車行駛的路程s%內(nèi)部能耗系數(shù)ypxln=10000;h=0.5;nn=1000;ypxl=linspace(0.5,1,n);R2=111/nn;R1=35/nn;m=1;g=9.8;mz=2;sgm=0.5/nn;fori=1:10%sgm=(0.1*i+0.2)/nn;%mz=1.75-0.2+0.2*i;R1=R1+20/nn;R2=R2+20/nn;s=ypxl*m*h/(mz*(1/R1+2/R2)*sgm);plot(ypxl,s);holdongridonendplot(0.5,0);toc7.3運(yùn)動(dòng)學(xué)分析程序clearclctic%符號(hào)定義%重物下降的高度h%驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)過(guò)角度sd2%驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)比ii%轉(zhuǎn)向輪軸心距b%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)c%轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度af%驅(qū)動(dòng)輪半徑R%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d%小車行駛的路程s%小車x方向的位移x%小車y方向的位移y%軌跡曲率半徑rou%曲柄半徑r1%繩輪半徑r2%參數(shù)輸入n=1000;h=linspace(0,0.5,n);ii=3;b=0.15;R=0.111;%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=0.08;%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=0.08;%曲柄半徑r1r1=0.01347;%繩輪半徑r2r2=0.006;%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=0.18;%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)cc=0.06;l=sqrt(b^2+r1^2)+(0.351)/1000;%算法g=-10;sd2=h/r2;sd1=sd2/ii+pi/2;C=l^2-2*c^2-r1^2.*(cos(sd1)).^2-(b-r1.*sin(sd1)).^2;A=2.*c.*(b-r1.*sin(sd1));B=-2*c^2;af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))-atan(B./A);formatlongrou=a1+(d)./(tan(af));s=sd2*R;ds=s(2)-s(1);dbd=ds./(rou);bd=cumsum(dbd);dy=ds*cos(bd);dx=-ds*sin(bd);x=cumsum(dx);y=cumsum(dy);xb=x-(a1+a2).*cos(bd);yb=y-(a1+a2).*sin(bd);xc=x-a1*cos(bd)-d*sin(bd);yc=y-a1*sin(bd)+d*cos(bd);plot(x,y,'b',xb,yb,'b',xc,yc,'m');holdongridonfori=1:9t=0:0.01:2*pi;xy=0.01.*cos(t)-0.23;yy=0.01.*sin(t)+i;plot(xy,yy);holdonendtoc7.4動(dòng)力學(xué)分析程序clearclcticn=1000;h=linspace(0,0.5,n);ii=3;b=0.15;R=0.111;%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=0.08;%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=0.08;%曲柄半徑r1r1=0.01347;%繩輪半徑r2r2=0.006;%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=0.18;%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)cc=0.06;l=sqrt(b^2+r1^2)+(0.351)/1000;%算法g=-10;sd2=h/r2;sd1=sd2/ii+pi/2;C=l^2-2*c^2-r1^2.*(cos(sd1)).^2-(b-r1.*sin(sd1)).^2;A=2.*c.*(b-r1.*sin(sd1));B=-2*c^2;af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))-atan(B./A);formatlongrou=a1+(d)./(tan(af));s=sd2*R;ds=s(2)-s(1);dbd=ds./(rou);bd=cumsum(dbd);dy=ds*cos(bd);dx=-ds*sin(bd);x=cumsum(dx);y=cumsum(dy);xb=x-(a1+a2).*cos(bd);yb=y-(a1+a2).*sin(bd);xc=x-a1*cos(bd)-d*sin(bd);yc=y-a1*sin(bd)+d*cos(bd);toc%動(dòng)力學(xué)分析%參數(shù)輸入%重物質(zhì)量m=1;%小車總質(zhì)量mc=1.6+1;Nc=9.8*mc/3;%小車慣量rc=0.07;I=mc*rc^2;a3=0.05;II=I+m*((rou-a1).^2+a3^2);%傳動(dòng)效率lmd=0.5;%%%%%%%%%%%%%%前輪半徑RC=0.05;%前輪寬度B=2/1000;%彈性模量E1=100*1000000000;E2=150*1000000000;mu=0.2;%接觸應(yīng)力sgmc=sqrt((Nc/B/RC)/(2*pi*(1-mu^2)/E1));bc=Nc/sgmc/2/B;%摩擦因素mucmuc=0.1;%摩擦力矩McMc=sgmc*muc*bc*B^2/4;%摩阻系數(shù)sgm=0.5/1000;mMN=rou.*(m*9.8*r2*lmd-Nc*sgm)/R;K=rou.*m*r2^2*lmd/R^2;NCNB=Nc*sgm.*sqrt((rou-a1).^2+d^2)/RC+Nc*sgm*(rou-a1-a2);RIA=II./rou;NRA=NCNB*R./rou;aa=(mMN-NCNB)./(K+RIA);plot(y,aa)holdon7.5靈敏度分析程序cleartic%符號(hào)定義%重物下降的高度h%驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)過(guò)角度sd2%驅(qū)動(dòng)軸與圓柱凸輪軸傳動(dòng)比ii%轉(zhuǎn)向輪與圓柱凸輪軸心距b%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)c%轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度af%驅(qū)動(dòng)輪半徑R%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d%小車行駛的路程s%小車x方向的位移x%小車y方向的位移y%軌跡曲率半徑rou%曲柄半徑r1%繩輪半徑r2%參數(shù)輸入n=10000;h=linspace(0,0.5,n);ii=3;b=0.15;R=0.111;%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=0.08;%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=0.08;%曲柄半徑r1r1=0.01347;%繩輪半徑r2r2=0.006;%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=0.18;%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)cc=0.06;l=sqrt(b^2+r1^2)+(0.351)/1000;aa=zeros(1,8);kk=zeros(3,8);A1=zeros(9,4);ddc=0.000001;aa(1,1)=ii;aa(1,2)=b;aa(1,3)=R;aa(1,4)=a1;aa(1,5)=r1;aa(1,6)=r2;aa(1,7)=c;aa(1,8)=l;%算法fori=1:9ifi>1aa(1,i-1)=aa(1,i-1)+ddc;endii=aa(1,1);b=aa(1,2);R=aa(1,3);a1=aa(1,4);r1=aa(1,5);r2=aa(1,6);c=aa(1,7);l=aa(1,8);g=-10;sd2=h/r2;sd1=sd2/ii+pi/2;C=l^2-2*c^2-r1^2.*(cos(sd1)).^2-(b-r1.*sin(sd1)).^2;A=2.*c.*(b-r1.*sin(sd1));B=-2*c^2;af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))-atan(B./A);formatlongrou=a1+(d)./(tan(af));s=sd2*R;ds=s(2)-s(1);dbd=ds./(rou);bd=cumsum(dbd);dy=ds*cos(bd);dx=-ds*sin(bd);x=cumsum(dx);y=cumsum(dy);plot(x,y)gridonholdonforj=fix(6.5*n/9):fix(8.5*n/9)ifx(j)==min(x(fix(6.5*n/9):fix(8.5*n/9)))A1(i,1)=x(j);A1(i,2)=y(j);endifx(j)==max(x)A1(i,3)=x(j);A1(i,4)=y(j);endendifi>1aa(1,i-1)=aa(1,i-1)-ddc;endendfori=2:9kk(1,i-1)=(A1(i,1)-A1(1,1))/ddc/14;%幅值kk(2,i-1)=(A1(i,4)-A1(1,4))/ddc/4;%波長(zhǎng)kk(3,i-1)=A1(i,3)/ddc/8/8;%角度endtockk'系統(tǒng)安裝，操作和維護(hù)手冊(cè)系統(tǒng)安裝，操作和維護(hù)手冊(cè)表格內(nèi)容試劑在燃煤鍋爐，加熱爐，垃圾焚燒爐或加熱器氣體通道中的噴入量來(lái)實(shí)現(xiàn)NOx的減排。試劑NOxOUTA是由含50%尿素成分外，根據(jù)規(guī)模和腐蝕控制程度加入少量添加劑構(gòu)成的溶液。該試劑速效性強(qiáng)，并且在處理過(guò)程中無(wú)需特殊安全防范措施。NOxOUTNOxOUT技術(shù)過(guò)程利用計(jì)算流體力學(xué)（CFD）和化學(xué)反應(yīng)動(dòng)力模型（CKM）輔助設(shè)計(jì)，并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)。利用CFD模型模擬煙氣流動(dòng)和溫度場(chǎng)，將得出的溫度及流動(dòng)數(shù)據(jù)信息利用CKM進(jìn)行尿素和NOx的化學(xué)反應(yīng)計(jì)算。該兩種模型計(jì)算得出最佳反應(yīng)溫度范圍及催化劑的最佳噴射方案。如果能夠預(yù)計(jì)出NOx減排量，可以借助模型研究來(lái)確定一項(xiàng)技術(shù)是否適合被所需過(guò)程采納。NOxOUTNOxOUT催化劑接觸完全。NOxOUT過(guò)程根據(jù)鍋爐性能提供有效鍋爐負(fù)載，通過(guò)計(jì)算機(jī)模擬確定噴射方案。噴射過(guò)程采用多級(jí)噴射器，方案中確定催化劑濃度控制，液滴尺寸和噴射方式，以及化學(xué)增強(qiáng)手段。NOxOUT過(guò)程技術(shù)適合各種機(jī)組及各種燃料燃燒過(guò)程。該過(guò)程在燃煤機(jī)組，燃油機(jī)組，燃生物質(zhì)機(jī)組及燃燒城市生活垃圾或危險(xiǎn)廢棄物機(jī)組上已被成功應(yīng)用。這些機(jī)組包括各種容量和類型：整裝鍋爐，過(guò)程加熱器，焚化爐，循環(huán)流化床鍋爐或鼓泡流化床鍋爐，余熱鍋爐和實(shí)用鍋爐。由于該過(guò)程技術(shù)是燃后處理技術(shù)，因此機(jī)組的容量和燃料類型對(duì)過(guò)程的影響不大。NOxOUT系統(tǒng)描述NOxOUT過(guò)程系統(tǒng)是催化劑儲(chǔ)存，運(yùn)輸，測(cè)量和噴射系統(tǒng)的統(tǒng)一體，將液狀NOxOUT催化劑噴入爐膛中與煙氣接觸發(fā)生反應(yīng)。NOxOUTNOxOUTNOxOUT高速流體傳送和循環(huán)模塊NOxOUTNOxOUTNOxOUT催化劑確保噴射器的無(wú)故障操作。NOxOUTNOxOUT稀釋水壓控制模塊（DWP）NOxOUTNOxOUTNOxOUTNOxOUT混合物NOxOUTNOxOUTNOxOUTNOxOUT機(jī)組1和2的NOxOUTNOxOUTNOxOUTNOxOUTPRIVATE接線盒和啟動(dòng)器外殼由工廠裝船運(yùn)輸，配有干燥劑包防止運(yùn)輸和存放過(guò)程中受潮。這些干燥劑包需要定期檢查和更換。在進(jìn)行安裝前，工作人員應(yīng)熟悉本手冊(cè)內(nèi)容和相關(guān)的專業(yè)圖紙。噴射器垂直移動(dòng)：當(dāng)有足夠的空間可以垂直提升至安裝位置時(shí)，采用其余的起重吊耳。梁前端有連接螺栓。錨固把混合脫硝補(bǔ)給線連接至分配模塊的入口端。提供必要裝置。安裝籃式粗濾器。某些設(shè)備可能要求噴槍適用于所有建筑鋼材，這就涉及到一個(gè)硬度支持和適應(yīng)性的問(wèn)題，在Diamond電力裝置圖里有詳細(xì)說(shuō)明。除塵和密封氣體外接管道系統(tǒng)是把切縫氣充進(jìn)壁箱的充氣室。壁箱的附件由直徑為2"的橡膠軟管制成。2"密封氣接點(diǎn)由額定電壓下的設(shè)備用氣來(lái)供氣，詳見安裝圖。2"除塵氣接點(diǎn)應(yīng)適用于0.69MPa(100PSIG)壓縮氣源的接點(diǎn)，來(lái)實(shí)施除塵功能。10HSM92AA00壓力調(diào)節(jié)器應(yīng)安裝在MNL的2"吹灰器上游基線。給MNLs供除塵氣的氣動(dòng)閥(10HSM98AAA002,10HSM98CAA002,10HSM98EAA002,10HSM99BAA002,10HSM99DAA002,10HSM99FAA002,20HSM98AAA002,20HSM98CAA002,20HSM98EAA002,20HSM99BAA002,20HSM99DAA002,and20HSM99FAA002)此時(shí)應(yīng)安裝好。管道系統(tǒng)軟管裝置和扭矩要求見第2.5部分詳述(第十部分賣方維修，Diamond電力裝置操作手冊(cè)中的軟管結(jié)構(gòu)圖)。外管應(yīng)配有一定長(zhǎng)度的橡膠軟管以承受由鍋爐壓力和管重力等原因引起的噴嘴軟管拉伸。檢查/安裝從分配模塊向噴嘴供應(yīng)2"sch.40SS冷卻液并洄流至分配模塊的管道，檢查/安裝一定長(zhǎng)度的軟管，用于綁緊流向噴射/縮進(jìn)裝置JIC終端管的管道。檢查/安裝從分配模向噴嘴供應(yīng)霧化氣的3/4"SS管。檢查/安裝一定長(zhǎng)度的軟管，用于綁緊流向噴射/縮進(jìn)裝置JIC終端管的管道。檢查/安裝從分配模向噴嘴供應(yīng)化學(xué)流的3/4"SS管。檢查/安裝一定長(zhǎng)度的軟管，用于綁緊流向噴射/縮進(jìn)裝置JIC終端管的管道。在連接至噴嘴上前，要沖洗和吹干所有外線（包括在正壓機(jī)組上的除塵和密封氣管）里的雜質(zhì)，以避免管道系統(tǒng)里的灰塵、水垢及水珠進(jìn)入MNL噴嘴或壁箱。由于MNL的通道和孔徑非常細(xì)小因此很容易被外界雜質(zhì)堵塞。管道沖洗和凈化可避免以后花費(fèi)大量昂貴的維修費(fèi)用。電氣節(jié)點(diǎn)電控箱是散著運(yùn)輸?shù)浆F(xiàn)場(chǎng)的，應(yīng)單獨(dú)安裝在預(yù)定位置。這是噴嘴終端盒電力連接的規(guī)定。詳見每個(gè)項(xiàng)目的連接示意圖。向發(fā)動(dòng)機(jī)縮進(jìn)啟動(dòng)板供應(yīng)380VAC3的電力。向縮進(jìn)啟動(dòng)板供應(yīng)220VAC的電壓。在“允許插入”、“插入”和“縮進(jìn)”信號(hào)的指示下，從MNL分配模塊至啟動(dòng)板進(jìn)行布線。把密封氣電磁閥(10HSE7AAA002,10HSE7CAA002,10HSE7EAA002,10HSE8BAA002,10HSE8DAA002,10HSF8FAA002,20HSE7AAA002,20HSE7CAA002,20HSE7EAA002,20HSE8BAA002,20HSE8DAA002,and20HSF8FAA002)連接到噴槍驅(qū)動(dòng)控制板。從板沖洗脫硝系統(tǒng)NOxOUTNOxOUT脫硝系統(tǒng)液壓測(cè)試如果在水壓試驗(yàn)的修復(fù)是必要的，應(yīng)注意引進(jìn)任何外國(guó)的物質(zhì)進(jìn)入系統(tǒng)。如果需要，在此沖洗受系統(tǒng)影響的部分。NOxOUT系統(tǒng)運(yùn)行前檢查每個(gè)NOxOUT模塊功能已證實(shí)的正確的機(jī)械和電氣操作由技術(shù)員提前裝運(yùn)。所有文書已經(jīng)校準(zhǔn)和初始設(shè)置點(diǎn)參數(shù)安裝。這些論證包括：控制邏輯驗(yàn)證泵的旋轉(zhuǎn)核查性能驗(yàn)證閥可操計(jì)時(shí)器序列核查流量和壓力的核查警告指示每個(gè)模塊將驗(yàn)證由現(xiàn)場(chǎng)工程師供應(yīng)的適當(dāng)?shù)脑谧畛醯膯?dòng)和系統(tǒng)的優(yōu)化操作。最后一套點(diǎn)和操作參數(shù)，將取決于在這個(gè)時(shí)候。NOxOUT紅色-泵。核實(shí)轉(zhuǎn)接的主要斷路器稀釋水壓力控制模塊（），現(xiàn)在已經(jīng)準(zhǔn)備好放在投入服務(wù)，每序列第4節(jié)的運(yùn)作。NOxOUT流通模塊能提供NOxOUT向噴油器區(qū)計(jì)量模塊和校準(zhǔn)每個(gè)驗(yàn)證霧化/冷卻空氣可在0.69兆帕斯卡（100轉(zhuǎn)數(shù)）和校準(zhǔn)模塊。確認(rèn)控制面板的大門是關(guān)閉噴油區(qū)計(jì)量模塊（IZM）現(xiàn)在已經(jīng)準(zhǔn)備好放在投入運(yùn)行每序列第4節(jié)的運(yùn)作。供給每一個(gè)分銷模塊。核實(shí)計(jì)量閥是全開。每個(gè)分布模塊上顯示的圖紙將在啟動(dòng)期間被設(shè)置流率，如果需要平衡只需要調(diào)整。理想的情況是這些計(jì)量閥應(yīng)完全開。確認(rèn)/設(shè)置霧化/冷卻空氣壓力閥正常范圍最后設(shè)置點(diǎn)在啟動(dòng)時(shí)確定。冷卻空氣和霧化空氣對(duì)注入器在鍋爐的環(huán)境存在是必須的。如果沒有這些空氣用品，注入器壽命用分鐘測(cè)量。因此，有人建議，如果注入器插入鍋爐，空氣對(duì)不論是或不是鍋爐都要打開。這應(yīng)盡量減少損害發(fā)生的機(jī)會(huì)。解壓和檢查注入器的組件。購(gòu)買保險(xiǎn)，所有的零部件組裝和收緊。冷卻空氣和霧化空氣對(duì)注入器在鍋爐的環(huán)境存在是必須的。如果沒有這些空氣用品，注入器壽命用分鐘測(cè)量。因此，有人建議，如果注入器插入鍋爐，空氣對(duì)不論是或不是鍋爐都要打開。這應(yīng)盡量減少損害發(fā)生的機(jī)會(huì)。解壓和檢查注入器的組件。購(gòu)買保險(xiǎn)，所有的零部件組裝和收緊。安裝法蘭的4個(gè)螺栓。螺紋管法蘭到管乳頭。自動(dòng)收回缸安裝支架工人去內(nèi)爐，霧化/冷卻空氣閥于DMS標(biāo)記的孤立點(diǎn)。轉(zhuǎn)接終止電磁閥使這兩個(gè)電線連接到最近開關(guān)編織撓性軟管注：其他軟管端部應(yīng)該有一個(gè)female快速斷開。霧化/冷卻空氣-連接編織撓性軟分布模塊管拆卸注入器組件。確定tip的正確方向。Tip的方向與每一個(gè)注入器水平不一樣。某一特定水平的正確方向詳見于NOxOUT使用鎳防卡潤(rùn)滑劑在螺紋的霧化管，或相是的植物潤(rùn)滑劑。Tip的方向可以調(diào)整旋轉(zhuǎn)的內(nèi)部霧化管在male的連接器。安裝注入器進(jìn)入雙作用彈簧返回缸，舒適組件氣缸和收緊定螺釘連接柔性軟管與快速