GCAN-601-嵌入式UART轉CAN用戶手冊

沈陽廣成科技有限公司 嵌入式UART轉CAN模塊-GCAN-601PAGEPAGE34嵌入式UART轉CAN模塊用戶手冊文檔版本：V4.00 （2017/05/28）

修訂歷史版本日期原因V1.002013/06/16創(chuàng)建文檔V2.012013/12/20修正設備工作參數(shù)V3.012014/10/22添加部分參數(shù)V3.062015/09/09添加部分功能說明V3.502016/09/11添加部分參數(shù)V4.002017/05/28增加AT指令配置功能

目錄165071功能簡介 4104861.1功能概述 4118411.2性能特點 4263951.3典型應用 450062設備使用 5137312.1接口定義及封裝尺寸 550632.2典型應用電路 6153922.3工作模式 728032.4串口連接 7220992.5CAN連接 8241532.6CAN總線終端電阻 848053配置說明 10120873.1配置準備 1038873.2軟件連接 10266373.3數(shù)據(jù)轉換方式 11269013.4配置UART串口參數(shù) 1385203.5配置CAN參數(shù) 13277103.6配置完成 14923.7使用AT命令配置參數(shù) 14138124應用實例 2232074.1透明轉換 22315314.2透明帶標識轉換 2537974.3格式轉換 30207415使用注意 32325426技術規(guī)格 334681附錄：CAN2.0B協(xié)議幀格式 3419986銷售與服務 36

1功能簡介1.1功能概述GCAN-601是集成1路標準CAN-bus接口、1路標準UART串行接口的通訊轉換模塊。用戶可以直接將GCAN-601模塊與單片機的UART接口連接，在不改變用戶原有硬件結構的前提下使其獲得CAN-bus通訊接口，構成現(xiàn)場總線實驗室、工業(yè)控制、智能小區(qū)、汽車電子網絡等CAN-bus網絡領域中數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)采集的CAN-bus網絡控制節(jié)點。GCAN-601模塊在正常工作時，處于實時對CAN總線和UART總線進行監(jiān)聽的狀態(tài)，一旦檢測到某一側總線上有數(shù)據(jù)接收到，立即對其進行解析，并裝入各自的緩沖區(qū)，然后按設定的工作方式處理并轉換發(fā)送到另一側的總線，實現(xiàn)數(shù)據(jù)格式的轉換。1.2性能特點標準UART電平，可直接與單片機連接；串口波特率支持600bps~921600bps；提供三種數(shù)據(jù)轉換模式：透明轉換、透明帶標識轉換、格式轉換；可配置三種轉換方向：雙向轉換、僅CAN→串口、僅串口→CAN；CAN-bus支持CAN2.0A和CAN2.0B幀格式，符合ISO/DIS11898規(guī)范；CAN-bus通訊波特率在5Kbps~1Mbps之間任意可編程；使用3.3VDC供電；非易失行存儲器保存配置參數(shù)，每次上電后自動調用最近一次的參數(shù)；工作溫度范圍：-40℃~+85℃；尺寸：(長)22mm*(寬)13mm。1.3典型應用現(xiàn)有RS-232設備連接CAN-bus網絡；擴展標準RS-232網絡通訊長度；PLC設備連接CAN-bus網絡通訊；CAN-bus與串行總線之間的網關網橋；工業(yè)現(xiàn)場網絡數(shù)據(jù)監(jiān)控；CAN工業(yè)自動化控制系統(tǒng)；低速CAN網絡數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)分析；智能樓宇控制數(shù)據(jù)廣播系統(tǒng)等CAN-bus應用系統(tǒng)。

2設備使用2.1接口定義及封裝尺寸2.1.1模塊接口定義GCAN-601模塊接口定義如圖2.1所示，各引腳具體含義如表2.1所示。圖2.1GCAN-601模塊接口定義圖引腳號名稱含義13.3V電源+3.3V接口2UART_TXUARTTX引出腳3UART_RXUARTRX引出腳4CAN_H連接CAN總線CAN_H5CAN_L連接CAN總線CAN_L6GND電源GND接口7IAP內核升級引腳8RST復位引腳9/10NC無連接表2.1GCAN-601模塊引腳定義2.1.2模塊封裝尺寸GCAN-601模塊各引腳封裝尺寸如圖2.2所示。圖2.2GCAN-601模塊封裝尺寸2.2典型應用電路2.2.1電源模塊電源電路主要包含LM2576電源模塊和AMS1117模塊。LM2576電源模塊用于電源供電，額定電壓9-30V。AS1117模塊主要用于電壓轉換，將5V轉為3.3V給GCAN-601模塊供電。2.2.2串口通信串口通信主要采用RS232收發(fā)器SP232EEN。使用時需要注意：RS232收發(fā)器芯片的TXIN需要接GCAN-601模塊的TX接口，RXOUT接GCAN-601模塊的RX接口，VCC為5V。2.3工作模式GCAN-601模塊有三種工作模式，正常模式、配置模式和升級內核。模式功能正常模式模塊出廠的通用模式，上電即正常工作。配置模式在正常模式下，將IAP管腳連接至3.3V，模塊即可進入配置模式。（RET鍵/重新上電即可回到正常模式。）升級內核將IAP管腳連接至3.3V，之后上電即可進入IAP模式，通過UART可以升級內核。（該模式請在廣成科技工程師指導下使用。）2.4串口連接GCAN-601模塊使用標準UART電平（3.3V），因此該模塊可以直接與單片機的UART接口連接。2.5CAN連接GCAN-601模塊接入CAN總線只需將CAN_H連CAN_H，CAN_L連CAN_L即可建立通信。CAN-bus網絡采用直線拓撲結構，總線最遠的2個終端需要安裝120Ω的終端電阻；如果節(jié)點數(shù)目大于2，中間節(jié)點不需要安裝120Ω的終端電阻。對于分支連接，其長度不應超過3米。CAN-bus總線的連接如圖2.3所示。圖2.3CAN-bus網絡的拓撲結構請注意：CAN-bus電纜可以使用普通雙絞線、屏蔽雙絞線。理論最大通信距離主要取決于總線波特率，最大總線長度和波特率關系詳見表2.2。若通訊距離超過1km，應保證線的截面積大于Φ1.0mm2，具體規(guī)格應根據(jù)距離而定，常規(guī)是隨距離的加長而適當加大。波特率總線長度1Mbit/s40m500kbit/s110m250kbit/s240m125kbit/s500m50kbit/s1.3km20kbit/s3.3km10kbit/s6.6km5kbit/s13km表2.2波特率與最大總線長度參照表2.6CAN總線終端電阻為了增強CAN通訊的可靠性，消除CAN總線終端信號反射干擾，CAN總線網絡最遠的兩個端點通常要加入終端匹配電阻，如圖2.4所示。終端匹配電阻的值由傳輸電纜的特性阻抗所決定。例如雙絞線的特性阻抗為120Ω，則總線上的兩個端點也應集成120Ω終端電阻。如果網絡上其他節(jié)點使用不同的收發(fā)器，則終端電阻須另外計算。圖2.4GCAN-601與其他CAN節(jié)點設備連接請注意：GCAN-601模塊內部未集成120Ω終端電阻。如果節(jié)點數(shù)目大于2，中間節(jié)點不需要安裝120Ω的終端電阻。需要使用時，將電阻兩端分別接入CAN_H、CAN_L即可，如圖3.2所示。

3配置說明GCAN-601模塊可以支持兩種方式對其配置，分別是：使用電腦軟件通過電腦串口配置和串口AT指令配置。這里主要以使用電腦配置為例，詳細介紹模塊的各種工作參數(shù)。3.1配置準備GCAN-601模塊在上電狀態(tài)下，將IAP連接管腳連接3.3V，模塊進入配置模式。用戶可以使用USB轉UART串口線或者標準串口線+轉接板與PC連接。進入設備管理器找到串口號。如圖3.1所示。圖3.1設備管理器界面請注意：用戶可在設備管理器中對串口號進行修改。3.2軟件連接當GCAN-601模塊進入配置模式且通過串口與PC機正常連接后，打開光盤中的“CANCOM-Config”軟件對模塊進行配置。軟件界面如圖3.2所示。圖3.2CANCOM-Config軟件主界面進入軟件后，選擇連接到GCAN-601的串口號（此處串口號為串口線的串口號），點擊“連接設備”即可建立連接。如用戶不知道串口號，可通過進入PC機的設備管理器中查看。點擊“Connect”后，界面彈出“讀取參數(shù)成功”，表明已讀出模塊當前的配置情況。3.3數(shù)據(jù)轉換方式GCAN-601模塊支持3種工作模式：透明轉換、透明帶標識轉換、格式轉換。支持3種轉換方向：雙向轉換、僅CAN轉串口、僅串口轉CAN。圖3.3工作模式設置請注意：通過轉換方向的選擇，可以排除不需要轉換的總線側的數(shù)據(jù)干擾。3.3.1透明轉換（數(shù)據(jù)例子詳見第4章）透明轉換的含義是轉換器僅僅將一種格式的總線數(shù)據(jù)原樣轉換成另一種總線的數(shù)據(jù)格式，而不附加數(shù)據(jù)和對數(shù)據(jù)做修改。這樣既實現(xiàn)了數(shù)據(jù)格式的交換又沒有改變數(shù)據(jù)內容，對于兩端的總線來說轉換器如同透明的一樣。

這種方式下不會增加用戶通訊負擔，而能夠實時的將數(shù)據(jù)原樣轉換，能承擔較大流量的數(shù)據(jù)的傳輸。在此種工作模式下，用戶除了需要設置兩種總線的波特率外，還需要在“轉換參數(shù)”選項卡中選擇是否允許CAN幀ID或幀信息發(fā)送到串行幀中?！霸试SCAN幀信息轉發(fā)到串行幀中”僅在“透明轉換”模式下可使用，如勾選，轉換器工作時會將CAN報文的幀信息添加在串行幀的第一個字節(jié)。未選中時不轉換CAN的幀信息?！霸试SCAN幀標識轉發(fā)到串行幀中”僅在“透明轉換”模式下可使用，如勾選，轉換器工作時會將CAN報文的幀ID添加在串行幀的幀數(shù)據(jù)之前，幀信息之后（如果允許幀信息轉換）。未選中時不轉換CAN的幀ID。若啟用“允許CAN幀標識轉發(fā)到串行幀中”，可在“CAN參數(shù)”選項卡中設置發(fā)送標識符，此發(fā)送標識符為串行總線發(fā)送到CAN總線時的幀ID。3.3.2透明帶標識轉換（數(shù)據(jù)例子詳見第4章）透明帶標識轉換是透明轉換的一種特殊的用法，也不附加協(xié)議。這種轉換方式是根據(jù)通常的串行幀和CAN報文的共有特性，使這兩種不同的總線類型也能輕松的組建同一個通信網絡。

該方式能將串行幀中的“地址”轉換到CAN報文的標識域中，其中串行幀“地址”在串行幀中的起始位置和長度均可配置，所以在這種方式下，轉換器能最大限度地適應用戶的自定義協(xié)議。在此種工作模式下，用戶除了需要設置兩種總線的波特率外，還需設置“CAN幀標識在串行幀中的位置”。該參數(shù)僅在“透明帶標識轉換”模式下使用。在串口數(shù)據(jù)轉換成CAN報文時，可選擇CAN報文的幀ID的起始字節(jié)在串行幀中的偏移地址和幀ID的長度?！捌鹗计啤笔菑拇袔牡趲讉€字節(jié)開始，“長度”是設置發(fā)送到CAN總線幀ID的長度，單位字節(jié)。起始地址的范圍是1～7，長度范圍分別是1～2（標準幀）或1～4（擴展幀）?！按袔g的時間間隔”僅在“透明帶標識轉換”模式下使用。用戶在向轉換器發(fā)送串行幀的時候，兩串行幀之間的最小時間間隔，該時間間隔以“傳送單個字符的時間”為單位。范圍是1~20個字符的時間。請注意：用戶幀的實際時間間隔必須和設置的相一致（用戶發(fā)送的幀間隔時間最好大于設置時間），否則可能導致幀的轉換不完全。3.3.3格式轉換（數(shù)據(jù)例子詳見第4章）格式轉換是一種最簡單的使用模式，數(shù)據(jù)格式約定為13個字節(jié)，包含了CAN幀的所有信息。格式轉換模式下，通過串口可以收發(fā)到原始的CAN數(shù)據(jù)幀。格式轉換采用通用的數(shù)據(jù)定義，非常便于使用者進行二次開發(fā)。格式轉換模式下的數(shù)據(jù)格式請參見4.3內容。3.3.4配置傳輸方向轉換方向分3種：雙向轉換、僅CAN→串口、僅串口→CAN。通過轉換方向的設定，可以排除不需要轉換的總線側的數(shù)據(jù)干擾。雙向：轉換器將串行總線的數(shù)據(jù)轉換到CAN總線，也將CAN總線的數(shù)據(jù)轉換到串行總線。僅串口→CAN：只將串行總線的數(shù)據(jù)轉換到CAN總線，而不將CAN總線的數(shù)據(jù)轉換到串行總線。僅CAN→串口：只將CAN總線的數(shù)據(jù)轉換到串行總線，而不將串行總線的數(shù)據(jù)轉換到CAN總線。3.4配置UART串口參數(shù)串口參數(shù)設置界面如圖3.4所示，GCAN-601模塊支持串口波特率從600bps~115200bps全范圍波特率，其他參數(shù)無需設置。如設置的波特率與接入模塊的總線波特率不一致時，將無法正常通信轉換。圖3.4串口參數(shù)設置3.5配置CAN參數(shù)CAN參數(shù)設置界面如圖3.5所示，用戶可以設置CAN總線的一些基本信息，包括：CAN波特率和CAN幀類型。CAN波特率支持：1000K、500K、250K、200K、125K、100K、50K、20K、10K，如需標準外的波特率可聯(lián)系廣成科技售后技術支持。如設置的波特率與接入模塊的總線波特率不一致時，將無法正常通信轉換。CAN幀類型支持：標準幀、擴展幀?！皫愋汀眳?shù)在“透明轉換”模式、“透明帶標識轉換”模式下有效。“發(fā)送標示符”參數(shù)僅在“透明帶標識轉換”模式下使用。GCAN-601模塊具有硬件執(zhí)行驗收過濾的能力，這樣選擇性接收，能夠最大程度上減小自網絡的網絡負載。濾波模式下，GCAN-601模塊只接收指定幀類型、幀ID范圍內的數(shù)據(jù)。圖3.5CAN參數(shù)設置3.6配置完成當用戶對GCAN-601模塊配置完成后，可以點擊“寫配置”對模塊進行參數(shù)下載。參數(shù)下載完成后，需要對模塊進行重新上電，新的配置才可以生效。請注意：點擊“默認值”會使所有配置內容恢復為默認狀態(tài)。默認工作模式為透明轉換模式，允許CAN幀ID和幀信息轉發(fā)到串行幀中，CAN端幀類型為標準幀。默認串口波特率為115200bps，默認CAN波特率為1000kbps，請謹慎點擊。3.7使用AT命令配置參數(shù)GCAN-601模塊除了可以通過軟件配置外，還支持AT命令配置。AT指令全為ASC碼形式發(fā)送，所有英文必須全部大寫，且所有指令均以回車、換行字符結尾：\r\n（0x0D0x0A）。在配置模式下，串口波特率需設置為57600，數(shù)據(jù)長度為8，奇偶校驗為無，停止位為1。進入配置模式參考3.1章。3.7.1讀取模塊信息指令用戶可以使用ATI指令讀取設備信息。應用舉例：發(fā)送指令>ATI接收>$GCAN=GC000000002,18051401,UARTCAN3.7.2恢復默認設置指令在透明模式下，用戶可以使用ATDE指令恢復默認設置。串口波特率需設置為115200，CAN參數(shù)波特率設置為1000k。應用舉例：發(fā)送指令>ATDE接收>ATEDOK3.7.3轉換模式指令用戶可以使用ATM指令轉換模式。數(shù)據(jù)序號轉換模式1透明轉換2透明帶標識轉換3自定義轉換應用舉例：發(fā)送指令>ATM接收>ATM=1發(fā)送指令>ATM=1接收>ATMOK3.7.4設置傳輸方向指令用戶可以使用ATD指令設置傳輸方向。數(shù)據(jù)序號傳輸方向1雙向2僅串口→CAN3僅CAN→串口應用舉例：發(fā)送指令>ATD接收>ATD=1發(fā)送指令>ATD=1接收>ATDOK3.7.5允許CAN幀信息轉發(fā)到串行幀指令用戶可以使用ATCI指令允許CAN幀信息轉發(fā)到串行幀中，該指令僅在“透明轉換”模式下使用。應用舉例：發(fā)送指令>ATM接收>ATCI=1發(fā)送指令>ATCI=1接收>ATCIOK3.7.6允許CAN幀標識轉發(fā)到串行幀指令用戶可以使用ATCID指令允許CAN幀標識轉發(fā)到串行幀中，該指令僅在“透明轉換”模式下使用。應用舉例：發(fā)送指令>ATCID接收>ATCID=1發(fā)送指令>ATCID=1接收>ATCIDOK3.7.7配置CAN幀標識在串行幀中位置指令用戶可以使用ATSA指令配置CAN幀標識在串行幀中的位置，該指令僅在“透明帶標識轉換”模式下使用。應用舉例：發(fā)送指令>ATSA接收>ATSA=1發(fā)送指令>ATSA=1接收>ATSAOK3.7.8配置幀ID長度指令用戶可以使用ATAL指令配置幀ID長度。標準幀可填充1到2個字節(jié)，對應CAN報文的ID1，ID0。擴展幀可填充1到4個字節(jié)，對應ID3，ID2，ID1，ID0。ID3為最高位，ID0為最低位。應用舉例：發(fā)送指令>ATAL接收>ATAL=2發(fā)送指令>ATAL=2接收>ATALOK3.7.9設置UART波特率指令用戶可以使用ATRSB指令設置串口UART波特率。數(shù)據(jù)序號波特率111520025760035600044300053840061920079600848009240010120011600129216001346080014230400應用舉例：發(fā)送指令>ATRSB接收>ATRSB=1發(fā)送指令>ATRSB=2接收>ATRSBOK3.7.10設置CAN波特率指令用戶可以使用ATCB指令設置CAN波特率。數(shù)據(jù)序號波特率11000k2500k3250k4200k5125k6100k750k820k910k105k應用舉例：發(fā)送指令>ATCB接收>ATCB=1發(fā)送指令>ATRC=1接收>ATCTOK3.7.11配置幀模式指令用戶可以使用ATCT指令配置幀模式。數(shù)據(jù)序號模式1標準幀2擴展幀應用舉例：發(fā)送指令>ATCT接收>ATCT=1發(fā)送指令>ATCT=1接收>ATCTOK3.7.12發(fā)送幀標識符指令用戶可以使用ATSS指令發(fā)送幀標識符，該指令僅在“透明轉換”模式下使用。應用舉例：發(fā)送指令>ATSS接收>ATSS=127發(fā)送指令>ATSS=100接收>ATSSOK3.7.13濾波使能指令用戶可以使用ATEF指令濾波使能。應用舉例：發(fā)送指令>ATEF接收>ATEF=1發(fā)送指令>ATEF=1接收>ATEFOK3.7.14設置濾波組數(shù)指令用戶可以使用ATFGN指令設置濾波組數(shù)，最大為12組。應用舉例：發(fā)送指令>ATFGN接收>ATFGN=2發(fā)送指令>ATFGN=1接收>ATFGNOK3.7.15設置校驗模式指令用戶可以使用ATRSL指令設置校驗模式。數(shù)據(jù)序號模式1無校驗2奇校驗3偶校驗應用舉例：發(fā)送指令>ATRSL接收>ATRSL=1發(fā)送指令>ATRSL=1接收>ATRSLOK3.7.16設置濾波模式指令用戶可以使用ATFilter指令濾波設置模式。應用舉例：發(fā)送指令>ATFilter接收>ATFGN=2mfnum=1//編號mfex=1//擴展mfbagin=22//起始IDmfend=33//結束ID發(fā)送指令>ATFilter=1;1;22;33;接收>mfnum=1mfex=1mfbagin=22mfend=33ATFilter4應用實例4.1透明轉換透明轉換方式下，轉換器接收到一側總線的數(shù)據(jù)就立即轉換發(fā)送至另一總線側。這樣以數(shù)據(jù)流的方式來處理，最大限度地提高了轉換器的速度，也提高了緩沖區(qū)的利用率，因為在接收的同時轉換器也在轉換并發(fā)送，又空出了可以接收的緩沖區(qū)。4.1.1幀格式1.串行總線幀可以是數(shù)據(jù)流，也可以是帶協(xié)議數(shù)據(jù)。通訊格式：1起始位，8數(shù)據(jù)位，1停止位。2.CAN總線幀CAN報文幀的格式不變。4.1.2轉換方式1.串行幀轉CAN報文串行幀的全部數(shù)據(jù)依序填充到CAN報文幀的數(shù)據(jù)域里。轉換器一檢測到串行總線上有數(shù)據(jù)后就立即接收并轉換。轉換成的CAN報文的幀類型和幀ID來自用戶事先的配置，并且在轉換過程中幀類型和幀ID一直保持不變。數(shù)據(jù)轉換對應格式如圖4.1所示。如果收到的串行幀長度小于等于8字節(jié)，依序將字符1到n（n為串行幀長度）填充到CAN報文的數(shù)據(jù)域的1到n個字節(jié)位置（如圖5.1中n為7）。如果串行幀的字節(jié)數(shù)大于8，那么處理器從串行幀首個字符開始，第一次取8個字符依次填充到CAN報文的數(shù)據(jù)域。將數(shù)據(jù)發(fā)至CAN總線后，再轉換余下的串行幀數(shù)據(jù)填充到CAN報文的數(shù)據(jù)域，直到其數(shù)據(jù)被轉換完。圖4.1串行幀轉換成CAN報文（透明轉換）2.CAN報文轉串行幀對于CAN總線的報文也是收到一幀就立即轉發(fā)一幀。數(shù)據(jù)格式對應如圖4.2所示。轉換時將CAN報文數(shù)據(jù)域中的數(shù)據(jù)依序全部轉換到串行幀中。如果在配置的時候，“允許CAN幀信息轉發(fā)到串行幀”項被選中，那么轉換器會將CAN報文的“幀信息”字節(jié)直接填充至串行幀。如果“允許CAN幀ID轉發(fā)到串行幀”項被選中，那么轉換器會將CAN報文的“幀ID”字節(jié)全部填充至串行幀。圖4.2CAN報文轉換成串行幀（透明轉換）4.1.3轉換示例1.串行幀轉CAN報文假設配置的轉換成CAN報文幀信息為“標準幀”，幀ID1，ID2通過“發(fā)送標識符”設置為“00，60”，那么轉換格式如圖4.3所示。圖4.3串行幀轉CAN報文示例（透明轉換）2.CAN報文轉串行幀配置為允許CAN報文的“幀信息”轉換，不允許CAN報文的“幀ID”轉換。CAN報文和轉換后的串行幀如圖4.4所示。圖4.4CAN報文轉串行幀示例（透明轉換）4.2透明帶標識轉換透明帶標識轉換是透明轉換的特殊用法，有利于用戶通過轉換器更方便的組建自己的網絡，使用自定義的應用協(xié)議。該方式把串行幀中的地址信息轉換成CAN總線的幀ID。只要在配置中告訴轉換器該地址在串行幀的起始位置和長度，轉換器在轉換時將提取出這個幀ID填充在CAN報文的幀ID域里，作為該串行幀轉發(fā)時CAN報文的ID。在CAN報文轉換成串行幀的時候也會把CAN報文的ID轉換在串行幀的相應位置。請注意：在該轉換模式下，配置軟件的“發(fā)送標識符”無效，因為此時發(fā)送的標識符（幀ID）由上述的串行幀中的數(shù)據(jù)填充。4.2.1幀格式1.串行總線幀帶標識轉換時，必須取得完整的串行數(shù)據(jù)幀，轉換器以兩幀間的時間間隔作為幀的劃分。并且該間隔可由用戶設定。串行幀最大長度為緩沖區(qū)的長度：2048字節(jié)。轉換器在串行總線空閑狀態(tài)下檢測到的首個數(shù)據(jù)作為接收幀的首個字符。傳輸中該幀內字符間的時間間隔必須小于或等于傳輸n個字符（n的值由上位機事先配置）的時間。傳輸一個字符的時間是用該字符包含的位數(shù)除以相對應的波特率。如果轉換器在接收到一個字符后小于等于n個字符的傳輸時間內沒有字符再被接收到，轉換器就認為此幀傳輸結束，將該字符作為此幀的最后一個字符；n個字符時間之后的字符不屬于該幀，而是下一幀的內容。幀格式如圖4.5所示。圖4.5串行幀時間格式（透明帶標識轉換）2.CAN總線幀CAN報文的格式不變，只是CAN相應的幀ID也會被轉換到串行幀中。4.2.2轉換方式1.串行幀轉CAN報文串行幀中所帶有的CAN的標識在串行幀中的起始地址和長度可由配置設定。起始地址的范圍是1～7，長度范圍分別是1～2（標準幀）或1～4（擴展幀）。轉換時根據(jù)事先的配置，將串行幀中的CAN幀ID對應全部轉換到CAN報文的幀ID域中（如果所帶幀ID個數(shù)少于CAN報文的幀ID個數(shù)，那么在CAN報文的填充順序是幀ID1～4，并將余下的ID填為0），其它的數(shù)據(jù)依序轉換，如圖4.6所示。如果一幀CAN報文未將串行幀數(shù)據(jù)轉換完，則仍然用相同的ID作為CAN報文的幀ID繼續(xù)轉換直到將串行幀轉換完成。圖4.6串行幀轉CAN報文（透明帶標識轉換）

2.CAN報文轉串行幀對于CAN報文，收到一幀就立即轉發(fā)一幀，每次轉發(fā)的時候根據(jù)事先配置的CAN幀ID在串行幀中的位置和長度把接收到的CAN報文中的ID作相應的轉換。其它數(shù)據(jù)依序轉發(fā)，如圖4.7所示。請注意：無論是串行幀還是CAN報文在應用的時候其幀格式（標準幀還是擴展幀）應該符合事先配置的幀格式要求，否則可能導致通訊不正常。圖4.7CAN報文轉串行幀（透明帶標識轉換）4.2.3轉換示例1.串行幀轉CAN報文假定CAN標識在串行幀中的起始地址是1，長度是3（擴展幀情況下），串行幀的和轉換成的CAN報文結果如圖4.8所示。其中，兩幀CAN報文用相同的ID進行轉換。圖4.8串行幀轉CAN報文示例（透明帶標識轉換）2．CAN報文轉串行幀假定配置的CAN標識在串行幀中的起始地址是1，長度是3（擴展幀情況下），CAN報文和轉換成串行幀的結果如圖4.9所示。圖4.9CAN報文轉串行幀示例（透明帶標識轉換）

4.3格式轉換 GCAN-601模塊數(shù)據(jù)轉換格式如下所示，每一個CAN幀包含13個字節(jié)，13個字節(jié)的內容包括CAN幀信息+幀ID+幀數(shù)據(jù)。CAN幀CAN幀CAN幀CAN幀CAN幀幀信息：長度1個字節(jié)，用于標識CAN幀的一些信息，如類型、長度等。FFRTR保留保留D3D2D1D0BIT7BIT0FF：標準幀和擴展幀的標識位，1為擴展幀，0為標準幀。RTR：遠程幀和數(shù)據(jù)幀的標識位，1為遠程幀，0為數(shù)據(jù)幀。保留：保留值為0，不可寫入1。D3～D0：數(shù)據(jù)長度位，標識該CAN幀的數(shù)據(jù)長度。幀ID：長度4個字節(jié)，標準幀有效位11位，擴展幀有效位29位。低字節(jié)高字節(jié)低字節(jié)高字節(jié)12h34h56h78h00h00h01h23h如上為擴展幀ID號如上為標準幀ID號0x12345678的表示方式0x123的表示方式幀數(shù)據(jù)：長度8個字節(jié)，有效長度由幀信息的D3~D0的值決定。DATA1DATA811h22h33h44h55h66h77h88h如上為8個字節(jié)有效數(shù)