巡檢機(jī)器人云臺(tái)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

巡檢機(jī)器人云臺(tái)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)彭道剛;關(guān)欣蕾;戚爾江;王立力【摘要】巡檢機(jī)器人云臺(tái)控制系統(tǒng)是機(jī)器人完成巡檢任務(wù)的關(guān)鍵部分之一，建立了機(jī)器人終端和遠(yuǎn)程監(jiān)控間的通信，制定了精簡(jiǎn)的云臺(tái)通信協(xié)議，設(shè)計(jì)了遠(yuǎn)程監(jiān)控人機(jī)交互界面，提出按權(quán)重分配帶寬算法來(lái)提高圖像傳輸質(zhì)量，最終實(shí)現(xiàn)云臺(tái)的遠(yuǎn)程控制.測(cè)試結(jié)果表明，該云臺(tái)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，提高了通信效率，對(duì)巡檢行業(yè)具有一定的適用性和參考價(jià)值.【期刊名稱(chēng)】《電氣傳動(dòng)》【年(卷)，期】2018(048)011【總頁(yè)數(shù)】5頁(yè)(P43-47)【關(guān)鍵詞】巡檢機(jī)器人;云臺(tái)控制協(xié)議;Socket通信;帶寬分配算法【作者】彭道剛;關(guān)欣蕾;戚爾江;王立力【作者單位】上海電力學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院，上海200090;上海發(fā)電過(guò)程智能管控工程技術(shù)研究中心，上海200090;上海電力學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院，上海200090;上海發(fā)電過(guò)程智能管控工程技術(shù)研究中心，上海200090;上海電力學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院,上海200090;上海發(fā)電過(guò)程智能管控工程技術(shù)研究中心，上海200090;上海電力學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院，上海200090;上海發(fā)電過(guò)程智能管控工程技術(shù)研究中心，上海200090【正文語(yǔ)種】中文【中圖分類(lèi)】TP249巡檢機(jī)器人可代替人工完成緊急、困難、危險(xiǎn)、繁重和重復(fù)性的勞動(dòng)，并提高工作效率。人工巡檢正逐步被機(jī)器人巡檢代替［1］。目前，巡檢機(jī)器人在變電站、光伏電站、火力發(fā)電、高電壓架線等多行業(yè)中得到應(yīng)用或研究［2-5］。為了完成巡檢任務(wù)，機(jī)器人通常需要攜帶紅外熱成像儀和可見(jiàn)光攝像頭，由云臺(tái)控制其方向的移動(dòng)，并將采集到的圖像和視頻等信息傳送到遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，遠(yuǎn)程監(jiān)控端也要保證能夠控制云臺(tái)的運(yùn)行。因此，云臺(tái)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)是巡檢機(jī)器人的關(guān)鍵系統(tǒng)之一。本文設(shè)計(jì)了一套云臺(tái)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，首先設(shè)計(jì)了巡檢機(jī)器人自主模式下云臺(tái)的控制，包括云臺(tái)控制協(xié)議和自主巡檢流程的設(shè)計(jì)；其次建立了機(jī)器人終端和遠(yuǎn)程監(jiān)控端的通信，針對(duì)圖像傳輸質(zhì)量問(wèn)題，采用了基于權(quán)重分配帶寬的算法，并用C++語(yǔ)言在MFC平臺(tái)上設(shè)計(jì)了友好的監(jiān)控交互界面等，最終完成了云臺(tái)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。1云臺(tái)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巡檢機(jī)器人的遠(yuǎn)程云臺(tái)控制系統(tǒng)由圖像采集系統(tǒng)、云臺(tái)控制系統(tǒng)、機(jī)器人工控機(jī)和PC控制界面4部分組成，其實(shí)物連接圖如圖1所示。圖1中，圖像采集設(shè)備包括可見(jiàn)光攝像頭和紅外攝像頭，云臺(tái)設(shè)備安置在巡檢機(jī)器人上，構(gòu)成巡檢機(jī)器人的視覺(jué)平臺(tái)。圖1云臺(tái)控制系統(tǒng)實(shí)物連接圖Fig.1PhysicalconnectionofPTZcontrolsystem為滿足需求，此設(shè)計(jì)選用的視覺(jué)系統(tǒng)平臺(tái)配置高精度云臺(tái)，可以檢測(cè)每個(gè)角落；并搭載高清攝像機(jī)，用來(lái)讀取儀表示數(shù)、視頻拍攝等；所選紅外熱像儀的測(cè)溫范圍-20^-650^，進(jìn)行測(cè)溫獲取紅外圖像等。控制核心設(shè)備工控機(jī)也安置在巡檢機(jī)器人上，是完成自主控制的必要設(shè)備，也是與后臺(tái)監(jiān)控通信的橋梁。最后選用遠(yuǎn)距離、信號(hào)強(qiáng)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)完成通信。巡檢機(jī)器人云臺(tái)和工控機(jī)間選用網(wǎng)線通信，采用RJ45接口；巡檢機(jī)器人與遠(yuǎn)程監(jiān)控后臺(tái)通過(guò)WiFi建立Socket通信，確保自主巡檢模式下，巡檢機(jī)器人能控制云臺(tái)并保存數(shù)據(jù)，同時(shí)，遠(yuǎn)程監(jiān)控也能控制云臺(tái)并獲取相應(yīng)數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)高效巡檢。2自主巡檢下的云臺(tái)控制巡檢機(jī)器人需要完成自主巡檢，即一鍵開(kāi)機(jī)后按已設(shè)定的路線自主完成巡檢任務(wù)［6］。同時(shí)，當(dāng)遠(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)備打開(kāi)后，需將實(shí)時(shí)監(jiān)控畫(huà)面?zhèn)鬏數(shù)奖O(jiān)控室，并能夠"聽(tīng)從"后臺(tái)發(fā)來(lái)的命令。2.1云臺(tái)控制協(xié)議在自主巡檢模式下，巡檢機(jī)器人需按照設(shè)定路線自主巡檢，工控機(jī)和云臺(tái)之間的通信采用以太網(wǎng)通信。針對(duì)云臺(tái)的控制協(xié)議，有通用的PELCO_D等協(xié)議［7］，為了提高通信效率，針對(duì)云臺(tái)控制設(shè)計(jì)一套私有的協(xié)議，其幀格式如表1所示。表1云臺(tái)控制幀格式表Tab.1FrameformatforPTZcontrol幀頭SOF類(lèi)型TYP命令符CMD長(zhǎng)度LEN信息INFO校驗(yàn)CRC幀尾EOI幀格式中，SOF和EOI分別為起始碼和結(jié)束碼；TYP為幀類(lèi)型，00為讀取設(shè)備當(dāng)前狀態(tài)，如查看監(jiān)控視頻等，01為寫(xiě)入命令類(lèi)型，主要指一些操作如抓圖、歸位等功能，10為數(shù)據(jù)反饋類(lèi)型，主要包括云臺(tái)預(yù)置位的選擇等功能；CMD為命令碼，當(dāng)幀類(lèi)型為00和01時(shí)，命令碼為0x00，當(dāng)幀類(lèi)型為10時(shí)，命令碼為所設(shè)置的云臺(tái)預(yù)置位信息；LEN為返回信息長(zhǎng)度；INFO為返回信息，00類(lèi)型返回設(shè)備ID、位置坐標(biāo)等信息，01類(lèi)型返回信息為空，10類(lèi)型則返回云臺(tái)此刻的仰角等信息；CRC為校驗(yàn)碼。此套控制協(xié)議確保機(jī)器人終端內(nèi)云臺(tái)的控制和遠(yuǎn)程云臺(tái)的控制協(xié)議一致，精簡(jiǎn)了控制協(xié)議，提高了整個(gè)系統(tǒng)的適用性。2.2自主巡檢流程本機(jī)器人終端與后臺(tái)斷開(kāi)連接的情況下，即無(wú)人監(jiān)管模式下，巡檢機(jī)依然需要能夠完成巡檢工作，即自主巡檢。在無(wú)人監(jiān)管模式下，巡檢機(jī)器人需要實(shí)現(xiàn)完全自主巡檢，因此需要云臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)一套自主巡檢算法。如果為每一次的巡檢都單獨(dú)設(shè)計(jì)一套算法，不僅繁瑣工作量大，且通用性差、不可靠。考慮到每次巡檢的任務(wù)都是對(duì)儀表進(jìn)行拍攝，其動(dòng)作具有一定的相似性，在充分利用云臺(tái)預(yù)置位的基礎(chǔ)下，設(shè)計(jì)一套自主巡檢控制算法，具體流程如圖2所示。圖2自主巡檢流程圖Fig.2Independentpatrolflowchart首先需要根據(jù)待檢測(cè)儀表、設(shè)備等位置信息設(shè)置好云臺(tái)的預(yù)置位，并逐一進(jìn)行編號(hào);其次保存設(shè)定好的巡檢時(shí)間列表，由定時(shí)器觸發(fā)；然后，巡檢機(jī)器人周期性地對(duì)設(shè)定好的待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行采集，直至完成所有的巡檢工作。3遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)巡檢機(jī)器人在作業(yè)的過(guò)程中，即使具有自主巡檢和報(bào)警功能，也應(yīng)受操作人員的監(jiān)控，以確保安全［8］。而遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)是操作人員獲取當(dāng)前巡檢機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)、查看現(xiàn)場(chǎng)采集數(shù)據(jù)及下達(dá)命令的唯一界面。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要包括機(jī)器人終端和遠(yuǎn)程監(jiān)控端通信的建立、監(jiān)控系統(tǒng)界面設(shè)計(jì)、數(shù)據(jù)庫(kù)查詢等。3.1機(jī)器人終端和遠(yuǎn)程監(jiān)控端通信的建立機(jī)器人終端和監(jiān)控端的距離通常較遠(yuǎn)，且考慮到機(jī)器人工作環(huán)境的復(fù)雜性，實(shí)施布線工程大，因此選擇無(wú)線通信方式。目前無(wú)線通訊技術(shù)發(fā)展很快，較為成熟的有紅外、藍(lán)牙、GPRS及4G，WiFi，ZigBee等［9］。其中紅外、藍(lán)牙和ZigBee傳輸距離相對(duì)較短，GPRS難以滿足視頻數(shù)據(jù)流的帶寬要求，4G價(jià)格昂貴，且偏遠(yuǎn)地區(qū)不能保證覆蓋完好，因此采用WiFi通信。在無(wú)線局域網(wǎng)基礎(chǔ)上，采用面向連接的TCP(transmissioncontrolprotocol)傳輸協(xié)議，設(shè)計(jì)了WindowsSocket通信。遠(yuǎn)程監(jiān)控終端和機(jī)器人終端之間使用C/S(client/sever)模型，采用IP地址+協(xié)議+端口來(lái)唯一標(biāo)識(shí)網(wǎng)絡(luò)中的應(yīng)用進(jìn)程，連接過(guò)程需要進(jìn)行“3次握手”，即交換3個(gè)分組。應(yīng)用到遠(yuǎn)程監(jiān)控通信中，建立通信流程，如圖3所示。圖3Socket通信連接圖Fig.3Socketcommunicationconnectiondiagram在發(fā)送和接收數(shù)據(jù)之前必需先建立連接，軟件運(yùn)行后，機(jī)器人終端為服務(wù)器端，先創(chuàng)建一個(gè)用戶監(jiān)聽(tīng)的套接字，并調(diào)用Listen（）函數(shù)，使之處于監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，當(dāng)監(jiān)控端調(diào)用Connection（）函數(shù)，向服務(wù)器發(fā)出連接請(qǐng)求后，服務(wù)器調(diào)用Accept（）函數(shù)，通過(guò)請(qǐng)求創(chuàng)建服務(wù)Socket，接著進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。在數(shù)據(jù)傳輸結(jié)束后，雙方均調(diào)用CloseSocket（）函數(shù)關(guān)閉套接字。在遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)中，監(jiān)控終端承擔(dān)著圖像采集、圖像處理、視頻壓縮、與機(jī)器人終端通信等任務(wù)，此程序采用了阻塞性套接字I/O模式來(lái)滿足通信的可靠性。為了提高系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，并支持多個(gè)后臺(tái)同時(shí)監(jiān)控，此程序采用了多線程技術(shù)。在MFC中，使用CWinThread類(lèi)創(chuàng)建多線程函數(shù)為L(zhǎng)istenThreadFunc（），Socket代碼在此線程里執(zhí)行。3.2基于權(quán)重的帶寬分配算法在實(shí)際應(yīng)用中，傳輸實(shí)時(shí)監(jiān)控錄像需要占用大量的帶寬，而無(wú)線傳輸帶寬又有一定的限制，可能在傳輸過(guò)程中會(huì)造成網(wǎng)絡(luò)擁堵，導(dǎo)致丟幀，獲取的監(jiān)控畫(huà)面質(zhì)量差，極不利于后期的圖像處理，甚至無(wú)法完成正常的巡檢工作［10］?？紤]到巡檢機(jī)器人在巡檢中任務(wù)的不同，可根據(jù)當(dāng)前的任務(wù)需求，適當(dāng)?shù)亟档鸵恍┡c當(dāng)前任務(wù)不緊密相關(guān)的圖像傳輸質(zhì)量，提高當(dāng)前任務(wù)所需的圖像質(zhì)量，從而更好地完成巡檢任務(wù)。因此，本文提出了基于任務(wù)權(quán)重的帶寬分配算法。圖像質(zhì)量的好壞跟畫(huà)面的分辨率和幀率有直接的關(guān)系，圖像信號(hào)的數(shù)據(jù)量與圖像分辨率和幀率的關(guān)系如下式：式中：D為圖像信號(hào)的數(shù)據(jù)量大?。籉為圖像信號(hào)的幀率；R為圖像信號(hào)的分辨率;d為取決于圖像信號(hào)的編碼協(xié)議。采集到的圖像信號(hào)在傳輸過(guò)程中，要根據(jù)制定的協(xié)議將其分割成不同的數(shù)據(jù)包，因此圖像傳輸中所占據(jù)的網(wǎng)絡(luò)帶寬B與圖像的數(shù)據(jù)量D也成正比關(guān)系。結(jié)合不同巡檢任務(wù)對(duì)不同圖像傳感器的需求，圖4為巡檢機(jī)器人帶寬控制系統(tǒng)框圖。圖4帶寬控制系統(tǒng)框圖Fig.4Blockdiagramofbandwidthcontrolsystem圖4中，8(x)為權(quán)重函數(shù)的輸入量，是巡檢機(jī)器人的任務(wù)向量，即測(cè)溫或讀取儀表示數(shù)的需求；e‘[8(x)]為經(jīng)過(guò)權(quán)重函數(shù)計(jì)算后的預(yù)期傳輸權(quán)重；Bt為當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)帶寬;W:H為圖像長(zhǎng)寬比。首先，根據(jù)可見(jiàn)光拍攝和紅外溫度檢測(cè)任務(wù)的不同設(shè)計(jì)出任務(wù)權(quán)重函數(shù)，再通過(guò)計(jì)算得到各圖像傳感器當(dāng)前應(yīng)采集的圖像幀率和分辨率，再發(fā)送給各傳感器來(lái)執(zhí)行。權(quán)重計(jì)算函數(shù)如下式：式中：mi,ni為系數(shù)，取決于第i個(gè)圖像傳感器的權(quán)重值取值范圍。由于Si(x)的取值范圍介于0和1之間，為了保證圖像傳感器的預(yù)期權(quán)重在實(shí)際權(quán)重&范圍內(nèi)，mi和ni應(yīng)當(dāng)滿足：巡檢機(jī)器人主要攜帶的是高清可見(jiàn)光攝像頭和紅外攝像頭，正常情況下，兩者都處于工作狀態(tài)，利用帶寬分配算法，對(duì)兩路信號(hào)的傳輸帶寬進(jìn)行分配。當(dāng)拍攝可見(jiàn)光時(shí)，可將焦距作為高清攝像機(jī)預(yù)期權(quán)重的依據(jù)；而當(dāng)采集紅外圖像時(shí)，可用最高溫度作為紅外熱像儀的預(yù)期權(quán)重依據(jù)。高清相機(jī)的預(yù)期權(quán)重值如下式：式中：z為當(dāng)前焦距系數(shù)；zmax為最大焦距系數(shù)。紅外拍攝預(yù)期權(quán)重函數(shù)如下式:式中：T為當(dāng)前拍攝畫(huà)面中的最大溫度值；Tmin,Tmax分別為設(shè)定的最低和最高溫度。3.3遠(yuǎn)程監(jiān)控的軟件設(shè)計(jì)遠(yuǎn)程監(jiān)控使用套接字通信，軟件應(yīng)用程序采用面向?qū)ο蟮姆椒?。針?duì)監(jiān)控系統(tǒng)采用面向連接即TCP協(xié)議的傳輸方式。使用MFCWinsock實(shí)現(xiàn)通信連接，主要利用CSocketFile和CArchive類(lèi)來(lái)實(shí)現(xiàn)文件的傳輸。界面是人機(jī)交互的唯一界面，含蓋功能較多，需要實(shí)時(shí)顯示監(jiān)控畫(huà)面、接收所抓取的畫(huà)面、測(cè)得設(shè)備溫度、高溫報(bào)警等，還應(yīng)有歷史記錄查詢等功能，其設(shè)計(jì)的友好性尤為重要。此設(shè)計(jì)根據(jù)實(shí)時(shí)性對(duì)監(jiān)控界面進(jìn)行分類(lèi)設(shè)計(jì)，其結(jié)構(gòu)如圖5所示。在程序設(shè)計(jì)中，主要包括3個(gè)功能類(lèi)：云臺(tái)操作控制功能類(lèi)CPTZButton、紅外播放功能類(lèi)CIIrPlay和可見(jiàn)光播放CVisualPlay類(lèi)，其中主要核心函數(shù)及功能描述如表2所示。此外，程序還設(shè)計(jì)了刪除預(yù)置點(diǎn)、云臺(tái)移動(dòng)速度控制、云臺(tái)測(cè)溫范圍設(shè)定、云臺(tái)光圈焦距調(diào)整和錄像等功能。圖5遠(yuǎn)程監(jiān)控界面設(shè)計(jì)圖Fig.5Remotecontrolinterfacedesign表2核心函數(shù)及功能描述表Tab.2Corefunctionanddescriptiontable函數(shù)名voidDoLogin（）voidStartplay（）voidStopplay（）voidCapture（）voidPresetSet（）voidPresetGoto（）voidPtzAuto（）功能描述向設(shè)備注冊(cè)開(kāi)始播放視頻停止播放視頻抓圖功能設(shè)置預(yù)置點(diǎn)調(diào)用預(yù)置點(diǎn)云臺(tái)開(kāi)始自動(dòng)掃描4系統(tǒng)測(cè)試目前，該云臺(tái)控制系統(tǒng)已經(jīng)搭載在巡檢機(jī)器人樣機(jī)上進(jìn)行測(cè)試，機(jī)器人樣機(jī)如圖6所示。圖6巡檢機(jī)器人樣機(jī)Fig.6Physicaldiagramofpatrolrobot為驗(yàn)證此云臺(tái)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的實(shí)時(shí)性、畫(huà)面?zhèn)鬏斮|(zhì)量及傳輸帶寬分配算法的有效性，在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建和測(cè)試。測(cè)試平臺(tái)設(shè)備參數(shù)如表3所示。根據(jù)表3中的設(shè)備參數(shù)，由式（2）得出可見(jiàn)光攝像機(jī)和紅外熱像儀各自的傳輸權(quán)重計(jì)算公式為在實(shí)驗(yàn)中，若待檢測(cè)任務(wù)為讀取儀表示數(shù)，依據(jù)攝像機(jī)焦距預(yù)期權(quán)重來(lái)進(jìn)行帶寬分配。可見(jiàn)光攝像機(jī)得到更高的傳輸權(quán)重，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖7a所示。圖中可見(jiàn)光圖像清晰，非主要任務(wù)的紅外采集圖像較為模糊。若待檢測(cè)任務(wù)主要是溫度的檢測(cè)，依據(jù)溫度值作為預(yù)期權(quán)重來(lái)進(jìn)行帶寬分配。紅外熱像儀得到更高的傳輸權(quán)重，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖7b所示。圖中紅外圖像清晰，可見(jiàn)光圖像略為模糊。由此可見(jiàn)，通過(guò)傳輸帶寬分配法可以有效分配緩解網(wǎng)絡(luò)擁堵現(xiàn)象，從而提高監(jiān)控的有效性和準(zhǔn)確性。表3遠(yuǎn)程云臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)備參數(shù)Tab.3RemotePTZcontrolsystemequipmentparameters項(xiàng)目高清攝像機(jī)紅外攝像機(jī)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)云臺(tái)監(jiān)控端操作系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)值分辨率：320x180~1280x720pixel幀率：5~30f/s分辨率：80x60~320x240pixel幀率：1~25f/s頻率：2.4GHz協(xié)議：802.11n帶寬：10Mb/s覆蓋范圍半徑：2100m水平：0°~360°垂直：-35°~70°Windows7SQLSever圖7帶寬分配算法效果對(duì)比圖Fig.7Thecomparisonofusingbandwidthallocatedalgorithm遠(yuǎn)端實(shí)際操作界面設(shè)計(jì)效果部分如圖8所示。圖8遠(yuǎn)程監(jiān)控操作圖Fig.8Remotemonitoroperationdiagram程序設(shè)計(jì)了可見(jiàn)光和紅外登陸界面、云臺(tái)控制界面、紅外圖像控制界面及錄像功能等。其中巡檢日志查詢、存儲(chǔ)設(shè)置、報(bào)警界線設(shè)置等功能都為非實(shí)時(shí)界面。經(jīng)多次測(cè)試，此云臺(tái)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，傳輸畫(huà)面質(zhì)量高，可以精確地控制云臺(tái)全方位轉(zhuǎn)動(dòng)、縮放及聚焦。5結(jié)論詳細(xì)介紹了自主模式下云臺(tái)和工控機(jī)間的通信、機(jī)器人終端和遠(yuǎn)程監(jiān)控間的通信，并設(shè)計(jì)了友好的遠(yuǎn)程監(jiān)控界面。采用了基于權(quán)重的帶寬分配算法，保證畫(huà)面?zhèn)鬏數(shù)馁|(zhì)量。并在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)搭建環(huán)境進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證。測(cè)試結(jié)果表明此系統(tǒng)運(yùn)行完好、實(shí)時(shí)性高且系統(tǒng)控制精度高，滿足自主巡檢的要求，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程控制，適用于巡檢。但針對(duì)無(wú)線通信設(shè)備在具體應(yīng)用時(shí)，需要增加設(shè)備，如在變電站，障礙物多、電磁干擾嚴(yán)重等情況，則需要機(jī)器人終端和遠(yuǎn)程監(jiān)控端增加無(wú)線網(wǎng)橋等設(shè)備來(lái)確保通信的穩(wěn)定性，后期工作