機(jī)器人的微用步進(jìn)電機(jī)

蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院2012蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院2012屆畢業(yè)項(xiàng)目第第2頁(yè)共20頁(yè) #3步進(jìn)電機(jī)的保養(yǎng)電機(jī)的定期維護(hù)和保養(yǎng)為了保證電機(jī)正常工作，除了按操作規(guī)程正常使用、運(yùn)行過(guò)程中注意正常監(jiān)視和維護(hù)外,還應(yīng)該進(jìn)行定期檢查，做好電機(jī)維護(hù)保養(yǎng)工作。這樣可以及時(shí)消除一些毛病，防止故障發(fā)生,保證電機(jī)安全可靠地運(yùn)行。定期維護(hù)的時(shí)間間隔可根據(jù)電機(jī)的形式考慮使用環(huán)境決定。定期維護(hù)的內(nèi)容如下：1、 清擦電機(jī)。及時(shí)清除電機(jī)機(jī)座外部的灰塵、油泥。如使用環(huán)境灰塵較多，最好每天清掃一次。2、 檢查和清擦電機(jī)接線端子。檢查接線盒接線螺絲是否松動(dòng)、燒傷。3、 檢查各固定部分螺絲，包括地腳螺絲、端蓋螺絲、軸承蓋螺絲等。將松動(dòng)的螺母擰緊。4、 檢查傳動(dòng)裝置、檢查皮帶輪或聯(lián)軸器有無(wú)魄力、損壞，安裝是否牢固；皮帶及其聯(lián)結(jié)扣是否完好。5、 電機(jī)的啟動(dòng)設(shè)備，也要及時(shí)清擦外部灰塵，擦拭觸頭，檢查各接線部位是否有燒傷痕跡，接地線是否良好。6、 軸承的檢查與維護(hù)。軸承在使用一段時(shí)間后應(yīng)該清洗，更換潤(rùn)滑脂或潤(rùn)滑油。清洗和換油的時(shí)間，應(yīng)隨電機(jī)的工作情況，工作環(huán)境，清潔程度，潤(rùn)滑劑種類而定，一般每工作3-6個(gè)月，應(yīng)該清洗一次，重新?lián)Q潤(rùn)滑脂。油溫較高時(shí)，或者環(huán)境條件差、灰塵較多的電機(jī)要經(jīng)常清洗、換油。7、 絕緣情況的檢查。絕緣材料的絕緣能力因干燥程度不同而異，所以檢查電機(jī)繞組的干燥是非常重要的。電機(jī)工作環(huán)境潮濕、工作間有腐蝕性氣體等因素存在，都會(huì)破壞電絕緣。最常見(jiàn)的是繞組接地故障，即絕緣損壞，使帶電部分與機(jī)殼等不應(yīng)帶電的金屬部分相碰，發(fā)生這種故障，不僅影響電機(jī)正常工作，還會(huì)危及人身安全。所以，電機(jī)在使用中，應(yīng)經(jīng)常檢查絕緣電阻，還要注意查看電機(jī)機(jī)殼接地是否可靠。8、 除了按上述幾項(xiàng)內(nèi)容對(duì)電機(jī)進(jìn)行定期維護(hù)外，運(yùn)行一年后要大修一次。大修的目的在于，對(duì)電機(jī)進(jìn)行一次徹底、全面的檢查、維護(hù)，增補(bǔ)電機(jī)缺少、磨損的元件，徹底消除電機(jī)內(nèi)外的灰塵、污物，檢查絕緣情況，清洗軸承并檢查其磨損情況。發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，及時(shí)處理。一般來(lái)說(shuō)，只要使用正確，維護(hù)得當(dāng)，發(fā)現(xiàn)故障及時(shí)處理，電機(jī)的工作壽命是很長(zhǎng)的。五、總結(jié)與展望1總結(jié)本論文是在查閱了國(guó)內(nèi)外有關(guān)工業(yè)機(jī)器人研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)的基礎(chǔ)上，參考國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的先進(jìn)機(jī)型，根據(jù)本課題的研究目標(biāo)，對(duì)該工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)布局和轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，選擇了該工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)材料已經(jīng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)中轉(zhuǎn)動(dòng)零件型號(hào)，利用模塊化設(shè)計(jì)的思想，在Pro/E環(huán)境下對(duì)手腕結(jié)構(gòu)的三個(gè)模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并對(duì)各個(gè)虛擬裝配模塊及整機(jī)虛擬裝配樣機(jī)進(jìn)行了體積干涉檢測(cè)，全文主要完成了以下幾個(gè)方面的工作：根據(jù)課題的研究目標(biāo)以及該工業(yè)機(jī)器人的工作對(duì)象、工業(yè)任務(wù)和性能要求，參考國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的先進(jìn)機(jī)型，確定了該工業(yè)機(jī)器人的基本技術(shù)參數(shù)，并對(duì)該工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)布局以及整機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。選擇了該工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)材料以及手腕轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)零件的型號(hào)，利用模塊設(shè)計(jì)的思想，將該工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)分成六大塊，并在Pro/E環(huán)境下對(duì)手腕結(jié)構(gòu)模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)裝配，完成了該工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的虛擬裝配及全局干涉檢測(cè)，并對(duì)各個(gè)虛擬裝配模塊及整機(jī)虛擬裝配樣機(jī)進(jìn)行了體積干涉檢測(cè)。5.2展望本論文先對(duì)該六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)和整機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，分析了該六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)，在Pro/E環(huán)境下對(duì)該六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)，并完成了整機(jī)的虛擬裝配和全局干涉檢測(cè)，完成了本體結(jié)構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計(jì)，為該六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人物理樣機(jī)的制造奠定了基礎(chǔ)。但是，由于本項(xiàng)目研究?jī)?nèi)容的復(fù)雜性，本論文的研究?jī)?nèi)容還存在一些不足之處，在此提出有待于以后深入的研究。本文采用了臂、腕分離法求解出了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，但由于該機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的限制，關(guān)節(jié)變量€不能在360度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。因此，該工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中，有些解是不能實(shí)現(xiàn)的，本文沒(méi)有根據(jù)“多移動(dòng)小關(guān)節(jié)，少移動(dòng)大關(guān)節(jié)”的原則，選擇出可能最滿意的一組。引起工業(yè)機(jī)器人位姿誤差的因素很多，對(duì)由負(fù)載力、加速力、自重等動(dòng)態(tài)因素是如何引起該工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)誤差的以及控制系統(tǒng)的誤差本文沒(méi)有進(jìn)行分析，由于位姿誤差分析的目的是要掌握各誤差源對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端的位姿精度，但本文沒(méi)有完成誤差補(bǔ)償?shù)倪@部分工作。

參考文獻(xiàn)1、2、1、2、3、4、5、趙長(zhǎng)德主編,陳錫璞主編,徐建俊主編,張偉林主編,徐兵主編,VV機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)>>,VV工程經(jīng)濟(jì)>>,VV電機(jī)與電氣控制>>,VV電氣控制與PLC綜合應(yīng)用技術(shù)>>,VV機(jī)械裝配技術(shù)>>,機(jī)械工程出版社，2007年版機(jī)械工程出版社，2000年版機(jī)械工業(yè)出版社，2008年版人民郵電出版社，2009年版中國(guó)輕工業(yè)出版社，2009年版六、致謝在此我要感謝彭芳老師對(duì)我的指導(dǎo)，老師給我指出了正確的設(shè)計(jì)方向，使我加深了對(duì)知識(shí)的理解，老師的督促使我一直把畢業(yè)設(shè)計(jì)放在心里，保證按質(zhì)按量的完成，使我能夠順利的完成畢業(yè)論文。在我的學(xué)業(yè)和論文的研究工作中無(wú)不傾注著老師們辛勤的汗水和心血。老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度、淵博的知識(shí)、無(wú)私的奉獻(xiàn)精神使我深受啟迪。從尊敬的導(dǎo)師身上，我不僅學(xué)到了扎實(shí)、寬廣的專業(yè)知識(shí)，也學(xué)到了做人的道理。在此我要向我的導(dǎo)師致以最衷心的感謝和深深的敬意。由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師