立體像對的相對定向

立體像對的相對定向演示文稿當(dāng)前1頁，總共33頁。（優(yōu)選）立體像對的相對定向當(dāng)前2頁，總共33頁。利用同名光線（HomologousRays）對對相交，解求兩像片的相對方位元素值的過程，稱為～描述立體像對兩張像片相對位置和姿態(tài)（Position&Attitude）關(guān)系的參數(shù)同名射線對對相交。實質(zhì)是恢復(fù)核面(EpipolarPlane)，即同名射線與基線共面，解析法相對定向恢復(fù)核面，需要從共面條件方程(CoplanarConditionEquation)出發(fā)解求五個相對定向元素，才能建立地面立體模型。

解析相對定向

AnalyticalRelativeOrientation當(dāng)前3頁，總共33頁。以左像空間坐標(biāo)系為立體像對的像空間輔助坐標(biāo)系統(tǒng)X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxBy連續(xù)法相對定向元素：By，

Bz，，，連續(xù)法相對定向系統(tǒng)當(dāng)前4頁，總共33頁。

單獨法相對定向系統(tǒng)2單獨法相對定向元素：1

，

1，2，221X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2B以左攝影中心為原點、左主核面為XZ平面、攝影基線為X軸221當(dāng)前5頁，總共33頁。相對定向的共面條件方程同名光線對對相交于核面內(nèi)XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2當(dāng)前6頁，總共33頁。

連續(xù)法解析相對定向原理（公式）X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxByAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)當(dāng)前7頁，總共33頁。

連續(xù)法解析相對定向原理Bs1s2BzByBx當(dāng)前8頁，總共33頁。連續(xù)法解析相對定向原理A1A5……當(dāng)前9頁，總共33頁。偏導(dǎo)數(shù)

1

(PartialDerivatives)當(dāng)前10頁，總共33頁。偏導(dǎo)數(shù)

2

(PartialDerivatives)當(dāng)前11頁，總共33頁。偏導(dǎo)數(shù)

2-1

(PartialDerivatives)當(dāng)前12頁，總共33頁。偏導(dǎo)數(shù)

2-1-1

(PartialDerivatives)當(dāng)前13頁，總共33頁。線性化方程

LinearizationEquation等式兩邊同時除以當(dāng)前14頁，總共33頁。系數(shù)約簡

CoefficientReduction當(dāng)前15頁，總共33頁。常數(shù)項約簡ConstantTermReduction當(dāng)前16頁，總共33頁。連續(xù)法相對定向中

常數(shù)項的幾何意義（GeometricMeaning）X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1Y1X1Z1a2s2N1Y1N2Y2Q為定向點上模型上下視差當(dāng)一個立體像對完成相對定向，Q＝0當(dāng)一個立體像對未完成相對定向，即同名光線不相交，Q＝0當(dāng)前17頁，總共33頁。連續(xù)法相對定向元素的解求量測5個以上的同名點可以按最小二乘平差法求相對定向元素o1o2135246當(dāng)前18頁，總共33頁。

單獨法解析相對定向原理X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)當(dāng)前19頁，總共33頁。

單獨法解析相對定向原理當(dāng)前20頁，總共33頁。偏導(dǎo)數(shù)

3-1當(dāng)前21頁，總共33頁。偏導(dǎo)數(shù)

3-2當(dāng)前22頁，總共33頁。線性化方程等式兩邊同時乘以并視當(dāng)前23頁，總共33頁。常數(shù)項約簡當(dāng)前24頁，總共33頁。單獨法相對定向中

常數(shù)項的幾何意義q為相當(dāng)于像空間輔助坐標(biāo)系中一對理想像對上同名像點的上下視差當(dāng)一個立體像對完成相對定向，q＝0當(dāng)一個立體像對未完成相對定向，即同名光線不相交，q＝0X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2Ba1a2(xt2,yt2)(xt1,yt1)q為左右像片上像點坐標(biāo)化算為相對于基線的水平像片上的像點坐標(biāo)。當(dāng)前25頁，總共33頁。單獨法相對定向元素的解求量測5個以上的同名點可以按最小二乘平差法求相對定向元素o1o2135246當(dāng)前26頁，總共33頁。獲取已知數(shù)據(jù)

x0,y0,f

確定相對定向元素的初值

＝

＝＝＝＝0

由相對定向元素計算像空間輔助坐標(biāo)

X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2計算誤差方程式的系數(shù)和常數(shù)項解法方程，求相對定向元素改正數(shù)計算相對定向元素的新值判斷迭代是否收斂相對定向元素具體計算

（連續(xù)法為例）當(dāng)前27頁，總共33頁。模型點坐標(biāo)計算（ModelCoordinate）

相對定向元素正確求得之后，立體模型就建立起來。由于求解相對定向元素過程中，模型基線b是任意選取的，因此，建立起的模型比例尺也是任意的，此時坐標(biāo)系的原點在立體像對中左攝站點上。當(dāng)前28頁，總共33頁。模型點坐標(biāo)計算X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2當(dāng)前29頁，總共33頁。計算單個模型中各模型點坐標(biāo)可按立體像對空間前方交會方法進行。

模型點坐標(biāo)計算當(dāng)前30頁，總共33頁。模型點坐標(biāo)計算X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2當(dāng)前31頁，總共33頁。

實際計算中，將獲得得模型點在像空間輔助坐標(biāo)系的坐標(biāo)再乘以攝影比例尺的分母，其模型放大成約為