第5章順序功能圖SFC和步進梯形圖STL

第5章順序功能圖SFC和步進梯形圖STLKunmingUniversityofScience&Technologych.5-2本章主要內(nèi)容5.1順序功能圖(SFC)5.2步進梯形圖(STL)5.3SFC及STL的編程規(guī)則5.4多流程順序控制

5.5SFC及STL的應(yīng)用舉例KunmingUniversityofScience&Technologych.5-3基本概念步進控制:在多工步的控制中，按照一定的順序分步動作，即上一步動作結(jié)束后，下一步動作才開始。步進指令:專門用于步進控制的指令編程步驟:1)根據(jù)工藝流程畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖；

2)根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖畫出步進梯形圖;3)根據(jù)步進梯形圖編寫出指令表。KunmingUniversityofScience&Technologych.5-4狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SequentialFunctionChart，簡稱SFC）：是用狀態(tài)繼電器來描述工步轉(zhuǎn)移的圖形。狀態(tài)Sn狀態(tài)Sm轉(zhuǎn)移條件滿足轉(zhuǎn)移條件時，實現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移，即上一狀態(tài)（轉(zhuǎn)移源）復(fù)位，下一狀態(tài)（轉(zhuǎn)移目標(biāo)）置位。KunmingUniversityofScience&Technologych.5-5狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖畫法實例例：某機械手的動作步進梯形圖指令表KunmingUniversityofScience&Technologych.5-8指令表對步進接點用步進指令STL編程；當(dāng)步進控制范圍結(jié)束時，用步進返回指令RET；與步進接點相連的觸點用LD/LDI指令。KunmingUniversityofScience&Technologych.5-9使用步進指令需要說明的問題1.狀態(tài)S在不用于步進控制時，也可作一般的輔助繼電器使用。此時其功能與輔助繼電器一樣，但作為輔助繼電器使用時，不能提供步進接點（步進接點是可以產(chǎn)生一定步進動作的接點）。2.輸出的驅(qū)動方法。STL內(nèi)的母線一旦寫入LD或LDI指令后，對不需要觸點的線圈就不能再編程，如圖（a）所示。若要編程，需變換成圖（b）所示。

KunmingUniversityofScience&Technologych.5-10使用步進指令需要說明的問題（續(xù)13.棧指令的位置。不能在STL內(nèi)的母線處直接使用棧指令（MPS/MRD/MPP），須在LD或LDI指令后使用棧指令，如圖a所示。4.狀態(tài)的轉(zhuǎn)移方法。對于STL指令后的狀態(tài)（S），OUT指令和SET指令具有同樣的功能，都將自動復(fù)位轉(zhuǎn)移源和置位轉(zhuǎn)移目標(biāo)。但OUT指令用于向分離狀態(tài)轉(zhuǎn)移，而SET指令用于向下一個狀態(tài)轉(zhuǎn)移。如圖b所示。

(a)(b)KunmingUniversityofScience&Technologych.5-11使用步進指令需要說明的問題（續(xù)2）5.在不同的步進段，允許有重號的輸出（注意：狀態(tài)號不能重復(fù)使用）。如圖（a）所示，表示Y2在S20和S21兩個步進段都接通，它與圖（b）等效。6.在不相鄰的步進段，允許使用同一地址編號的定時器（注意：在相鄰的步進段不能使用），如圖所示。故對于一般的時間順序控制，只需2～3個定時器即可。KunmingUniversityofScience&Technologych.5-12使用步進指令需要說明的問題（續(xù)3）7.若需要保持某一個輸出，可以采用置位指令SET，當(dāng)該輸出不需要再保持時，可采用復(fù)位指令RST。8.初始狀態(tài)用雙線框表示，通常用特殊輔助繼電器M8002的常開觸點提供初始信號。其作用是為啟動作好準(zhǔn)備，防止運行中的誤操作引起的再次啟動。(如前例）9.在步進控制中，不能用MC指令。10.S要有步進功能，必須要用置位指令（SET），才能提供步進接點，同時還可提供普通接點。（舉例講解）11.采用應(yīng)用指令FNC40（ZRST）進行狀態(tài)的區(qū)間復(fù)位，如圖5.10所示。KunmingUniversityofScience&Technologych.5-13使用步進指令需要說明的問題（續(xù)4）12.狀態(tài)轉(zhuǎn)移瞬間（一個掃描周期），由于相鄰兩個狀態(tài)同時接通，對有互鎖要求的輸出，除在程序中應(yīng)采取互鎖措施外，在硬件上也應(yīng)采取互鎖措施，其實現(xiàn)方法如圖所示。KunmingUniversityofScience&Technologych.5-145.4多流程步進控制多流程步進過程：具有兩個以上的步進過程的控制，其狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖具有兩條以上的分支。按結(jié)構(gòu)的不同多流程可分為以下三種：

1.選擇分支與匯合：從多個分支中選擇執(zhí)行某一條分支流程。特點：在同一時刻只允許選擇一條分支，即不能同時轉(zhuǎn)移到幾條分支。

KunmingUniversityofScience&Technologych.5-151.選擇分支與匯合的編程KunmingUniversityofScience&Technologych.5-16多流程步進控制2.并行分支與匯合：當(dāng)轉(zhuǎn)移條件滿足時，同時執(zhí)行幾個分支，當(dāng)所有分支都執(zhí)行結(jié)束后，若轉(zhuǎn)移條件滿足，再轉(zhuǎn)向匯合狀態(tài)。KunmingUniversityofScience&Technologych.5-17STL S20OUT Y0LD X0SET S21SETS31 STL S21OUT Y1LD X1SET S22STL S22OUT Y2STL S31OUT Y10STL S22STL S31LD X10SET S40STL S40OUT Y20LD X112.并行分支與匯合的編程KunmingUniversityofScience&Technologych.5-18多流程步進控制3.跳轉(zhuǎn)與循環(huán)KunmingUniversityofScience&Technologych.5-19步進控制的應(yīng)用舉例例1多臺電機的順序啟動、逆序停止控制——跳轉(zhuǎn)與循環(huán)例2大小球的選擇傳送控制——選擇分支與匯合例3交通燈控制——并行分支與匯合例4花樣噴水控制——多操作方式例5自動閃爍信號——單流程結(jié)構(gòu)例6液壓滑臺的二次進給控制——互鎖功能的實現(xiàn)KunmingUniversityofScience&Technologych.5-20例1多臺電機的順序啟動、逆序停止控制——跳轉(zhuǎn)與循環(huán)一、動作流程：如圖二、控制要求：1、啟動順序：M1M2M32、停止順序：M3M2M1三、I/O接線圖：四、編程2S3S2S3S例1多臺電機的順序啟動、逆序停止控制——跳轉(zhuǎn)與循環(huán)KunmingUniversityofScience&Technologych.5-22例2大小球的選擇傳送控制——選擇分支與匯合1、大小球分撿裝置KunmingUniversityofScience&Technologych.5-23例2大小球的選擇傳送控制——選擇分支與匯合2、I/O接線圖3、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖與指令表KunmingUniversityofScience&Technologych.5-25例3交通燈控制——并行分支與匯合一、動作流程：二、控制要求：1、當(dāng)按下按鈕X0時，信號燈按圖示流程動作；2、當(dāng)按下停止按鈕X1時，停止輸出。KunmingUniversityofScience&Technologych.5-26例2交通燈控制——并行分支與匯合三、I/O接線圖：四、編程

1、按雙流程步進控制編程（并行分支與匯合,見下頁）

2、按單流程步進控制編程（請學(xué)生自己完成）交通燈按雙流程步進控制編程（并行分支與匯合）

KunmingUniversityofScience&Technologych.5-28例4花樣噴水控制——多操作方式動作過程I/O接線圖KunmingUniversityofScience&Technologych.5-29例4花樣噴水控制——多操作方式狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖花樣噴水