自動(dòng)控制理論 教學(xué)課件 李素玲 3-2_第1頁
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文檔簡介

3.2.1數(shù)學(xué)模型3.2.2

單位階躍響應(yīng)3.2.3

單位脈沖響應(yīng)3.2.4單位斜坡響應(yīng)3.2一階系統(tǒng)的時(shí)域分析第三章時(shí)域分析3.2.5單位拋物線響應(yīng)微分方程：傳遞函數(shù)：系統(tǒng)中只有一個(gè)參數(shù)T,一階系統(tǒng)也叫慣性環(huán)節(jié)。一階系統(tǒng)——由一階微分方程描述的系統(tǒng)。如RC網(wǎng)絡(luò)、液面控制系統(tǒng)等。第三章時(shí)域分析3.2.1數(shù)學(xué)模型3.2.2單位階躍響應(yīng)可見：c(t)單調(diào)上

升、非振蕩、非周期。第三章時(shí)域分析

1．與有確定關(guān)系，是表征系統(tǒng)響應(yīng)特征的唯一參數(shù)。

2.初始速度：，若以等速上升到

1，所需時(shí)間正好為T。

階躍響應(yīng)（續(xù)）第三章時(shí)域分析3.2.3單位脈沖響應(yīng)第三章時(shí)域分析1．正好是單位階躍響應(yīng)的初始速度。從c(t)和g(t)的表達(dá)式可以看出：即單位階躍響應(yīng)的導(dǎo)數(shù)是單位脈沖響應(yīng)。脈沖響應(yīng)（續(xù)）2﹒初始速度：若系統(tǒng)保持初始速度不變第三章時(shí)域分析1、Cs是一個(gè)與r(t)=t同斜率但在時(shí)間上遲后一個(gè)T的斜坡函數(shù)。

3.2.4單位斜坡響應(yīng)第三章時(shí)域分析2．初始速度：表明一階系統(tǒng)在過渡過程結(jié)束后，其穩(wěn)態(tài)輸出與單位斜坡輸入之間，在位置上仍有誤差。4．對(duì)斜坡響應(yīng)求導(dǎo)：即單位斜坡響應(yīng)的導(dǎo)數(shù)是單位階躍響應(yīng)。斜坡響應(yīng)（續(xù)）第三章時(shí)域分析1．一階系統(tǒng)不能跟蹤拋物線信號(hào)。2．對(duì)拋物線響應(yīng)求導(dǎo)：斜坡響應(yīng)。3.2.5單位拋物線響應(yīng)第三章時(shí)域分析★這是線性定常系統(tǒng)的一個(gè)重要特征，適用于任

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