第3章數(shù)控機(jī)床的位置檢測(cè)

第三章數(shù)控機(jī)床的位置檢測(cè)提要本章主要介紹數(shù)控機(jī)床的位置檢測(cè)裝置作用及分類，講解光柵尺和脈沖編碼器的結(jié)構(gòu)、工作原理及其應(yīng)用。學(xué)時(shí)：2學(xué)時(shí)第三章數(shù)控機(jī)床的位置檢測(cè)目標(biāo)

掌握光柵和脈沖編碼器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、工作原理及應(yīng)用。

了解數(shù)控機(jī)床的位置檢測(cè)裝置作用及類型。第三章數(shù)控機(jī)床的位置檢測(cè)建議學(xué)生學(xué)習(xí)本章節(jié)，可結(jié)合數(shù)控中心的數(shù)控機(jī)床來了解光柵和脈沖編碼器和等位置檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、工作原理。第三章數(shù)控機(jī)床的位置檢測(cè)第一節(jié)概述位置檢測(cè)裝置是NC機(jī)床重要組成部分，在閉環(huán)系統(tǒng)中其主要作用是檢測(cè)位移量，并發(fā)出反饋信號(hào)與數(shù)控裝置的指令信號(hào)比較，如有偏差，經(jīng)放大后控制執(zhí)行部件，使其朝消除偏差方向運(yùn)動(dòng)，直至偏差為零。為提高數(shù)控機(jī)床的加工精度，須提高檢測(cè)元件和檢測(cè)系統(tǒng)的精度，不同類型數(shù)控機(jī)床，對(duì)檢測(cè)元件和檢測(cè)系統(tǒng)的精度要求、允許的最高移動(dòng)速度各不相同。一般要求檢測(cè)元件的分辨率在0.0001～0.01mm之內(nèi)、測(cè)量精度為±0.001～0.02mm/m,運(yùn)動(dòng)速度為0～

24m/min。一、位置檢測(cè)裝置的要求

高可靠性和高抗干擾性；

滿足精度與速度要求；

使用維護(hù)方便，適合機(jī)床運(yùn)行環(huán)境；

低成本。數(shù)控機(jī)床對(duì)位置檢測(cè)裝置的要求：檢測(cè)元件是數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)的重要組成部分。它的作用是檢測(cè)位移，發(fā)送反饋信號(hào)，構(gòu)成閉環(huán)控制。數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)精度主要由檢測(cè)系統(tǒng)的精度決定。位移檢測(cè)系統(tǒng)能夠測(cè)量的最小位移量稱為分辨率。分辨率不僅取決于檢測(cè)元件本身，也取決于測(cè)量線路。在設(shè)計(jì)數(shù)控機(jī)床，尤其是高精度或大中型數(shù)控機(jī)床時(shí)，必須選用檢測(cè)元件。二、位置檢測(cè)裝置的分類從檢測(cè)的信號(hào)分

直線型回轉(zhuǎn)型

從傳感器輸出信號(hào)分

模擬式

數(shù)字式

2．檢測(cè)傳感器分類直線感應(yīng)同步器、長(zhǎng)光柵、長(zhǎng)磁柵、激光干涉儀旋轉(zhuǎn)變壓器、圓感應(yīng)同步器、圓光柵、圓磁柵、編碼盤光柵檢測(cè)裝置、脈沖編碼盤旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器

感應(yīng)同步器——抗干擾能力強(qiáng)，對(duì)環(huán)境要求低，維護(hù)簡(jiǎn)單、價(jià)格低，壽命較長(zhǎng)，具有一定精度、應(yīng)用較廣。

光柵——抗干擾能力強(qiáng)，高分辨率、大量程、測(cè)量精度高、應(yīng)用廣泛，但成本較高，制造工藝要求高。

磁柵——抗干擾能力強(qiáng)，對(duì)環(huán)境條件要求低，安裝調(diào)整方便，精度高，但存在磁信號(hào)的穩(wěn)定性，磁頭磨損等問題。3．檢測(cè)元件的特點(diǎn)旋轉(zhuǎn)變壓器——抗干擾能力強(qiáng)、工作可靠、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作靈敏、信號(hào)輸出幅度大，對(duì)環(huán)境無特殊要求，維護(hù)方便，應(yīng)用廣泛。脈沖編碼盤——工作可靠、精度高，結(jié)構(gòu)緊湊、成本低，是精密數(shù)字控制和伺服系統(tǒng)中常用的角位移數(shù)字式檢測(cè)元器件，但抗污染能力差，易損壞。激光干涉儀——精度很高，但抗震性、抗干擾能力差，價(jià)格較貴，應(yīng)用較少。不同類型NC機(jī)床對(duì)檢測(cè)系統(tǒng)要求不同。大型數(shù)控機(jī)床要求速度響應(yīng)高，中型和高精度數(shù)控機(jī)床以滿足精度要求為主。測(cè)量系統(tǒng)分辨率一般要求比加工精度高一個(gè)數(shù)量級(jí)。直接測(cè)量--對(duì)機(jī)床直線位移采用直線型檢測(cè)元件測(cè)量，其測(cè)量精度取決于測(cè)量元件精度，不受機(jī)床傳動(dòng)精度的影響。間接測(cè)量--對(duì)機(jī)床直線位移采用回轉(zhuǎn)型檢測(cè)元件測(cè)量，測(cè)量精度取決于測(cè)量元件和機(jī)床傳動(dòng)鏈兩者的精度。為提高定位精度，常需對(duì)機(jī)床傳動(dòng)誤差進(jìn)行補(bǔ)償。二、位置檢測(cè)裝置的分類表3-1數(shù)控機(jī)床檢測(cè)裝置分類

分類增量式絕對(duì)式位移傳感器回轉(zhuǎn)型—脈沖編碼器、自整角機(jī)、旋轉(zhuǎn)變壓器、圓感應(yīng)同步器、光柵角度傳感器、圓光柵、圓磁柵多極旋轉(zhuǎn)變壓器、絕對(duì)脈沖編碼器、絕對(duì)值式光柵、三速圓感應(yīng)同步器、磁阻式多極旋轉(zhuǎn)變壓器直線型—直線應(yīng)同步器、光柵尺、磁柵尺、激光干涉儀、霍耳位置傳感器三速感應(yīng)同步器、絕對(duì)值磁尺、光電編碼尺、磁性編碼器速度傳感器交、直流測(cè)速發(fā)電機(jī)、數(shù)字脈編碼式速度傳感器、霍耳速度傳感器速度—角度傳感器、數(shù)字電磁、磁敏式速度傳感器電流傳感器霍耳電流傳感器數(shù)字式測(cè)量模擬式測(cè)量增量式測(cè)量絕對(duì)式測(cè)量直接測(cè)量間接測(cè)量測(cè)量方式將檢測(cè)裝置直接安在執(zhí)行部件上，如光柵，感應(yīng)同步器用于直接測(cè)量工作臺(tái)直線位移。將檢測(cè)裝置安在滾珠絲杠或驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸上，通過檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)件的角位移來間接測(cè)量執(zhí)行部件的直線位移。將被測(cè)量以數(shù)字形式表示，測(cè)量量一般為電脈沖。將被測(cè)的量以連續(xù)變量表示，如電壓變化、相位變化等。主要用于小量程測(cè)量。只測(cè)位移量，如測(cè)量單位為0.01mm,則每移動(dòng)0.01mm就發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)。被測(cè)量的任意一點(diǎn)位置均由固定的零點(diǎn)標(biāo)起，每一個(gè)被測(cè)點(diǎn)都有一個(gè)相應(yīng)的測(cè)量值。同步分解器圓感應(yīng)分解器磁盤位置檢測(cè)裝置多級(jí)同步分解器同步分解器組件三重式圓感應(yīng)同步器光電盤圓光柵－數(shù)碼盤測(cè)角測(cè)長(zhǎng)增量式絕對(duì)式數(shù)字式模擬式增量式絕對(duì)式增量式絕對(duì)式數(shù)字式模擬式增量式絕對(duì)式直線感應(yīng)分解器磁尺－長(zhǎng)光柵－多通道透射光柵－多重式直線感應(yīng)同步器第二節(jié)光柵

光柵是閉環(huán)系統(tǒng)中用得比較多的檢測(cè)裝置，可用作直線位移和轉(zhuǎn)角的檢測(cè)。1．光柵的結(jié)構(gòu)和種類光柵有透射光柵和反射光柵兩類。透射光柵在透明玻璃片上刻有平行等距的密集線條，常用的有50線/毫米、l00線/毫米和200線/毫米(指直線光柵)。其特點(diǎn)是光源可采用垂直入射光，光電元件能直接接受，因此信號(hào)幅值較大，信噪比好，讀數(shù)頭的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。反射光柵在金屬鏡面上制成全反射或漫反射平行等距的密集線條，常用的材料有鋼或鋁等，其每毫米刻線數(shù)有4、10、25、40、50，甚至有600線，因此可以得到很高的精度，且長(zhǎng)度不受限制。光柵位置檢測(cè)裝置包括標(biāo)尺光柵和指示光柵.根據(jù)制造方法和光學(xué)原理不同，光柵可分為透射光柵和反射光柵.透射光柵是在光學(xué)玻璃表面，或在玻璃表面感光材料的涂層上刻成光柵線紋。其特點(diǎn)是:光源可以垂直入射，光電元件直接接受光照，因此信號(hào)幅值比較大，信噪比好，光電密度為200線/mm時(shí)，光柵本身就已經(jīng)細(xì)分到0.005mm從而減輕了電子線路的負(fù)擔(dān)。光柵又可分為直線光柵和圓盤光柵直線光柵是測(cè)量直線位移，圓盤光柵是測(cè)量角位移。圓盤光柵簡(jiǎn)稱圓光柵，其刻線呈輻射狀，在一圓周內(nèi)的等距線紋數(shù)有三種形式：60進(jìn)制(10800，21600，32400，64800等線紋數(shù))、10進(jìn)制(1000，2500，5000等線紋數(shù))、2進(jìn)制(512，1024，2048等線紋數(shù))，視需要而選擇。光柵結(jié)構(gòu)：1.標(biāo)尺光柵、2.指示光柵、3.光電元件、4.光源。2．光柵工作原理光柵位置檢測(cè)裝置光柵檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)執(zhí)行部件帶著標(biāo)尺光柵相對(duì)指示光柵移動(dòng)，通過讀數(shù)頭的光電轉(zhuǎn)換，發(fā)送出與位移量對(duì)應(yīng)的數(shù)字脈沖信號(hào)，用作位置反饋信號(hào)或位置顯示信號(hào)

原理

1）指示光柵與標(biāo)尺光柵刻度等寬。2）平行裝配，且無摩擦3）兩尺條紋之間有一定夾角4）當(dāng)指示光柵與標(biāo)尺光柵相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，會(huì)產(chǎn)生與光柵線垂直的橫向的條紋，該條紋為莫爾條紋，當(dāng)移動(dòng)一個(gè)柵距時(shí)，摩爾條紋也移動(dòng)一個(gè)紋距

θ標(biāo)尺光柵莫爾條紋應(yīng)用較多的干涉條紋式光柵，是利用光的衍射現(xiàn)象產(chǎn)生莫爾干涉條紋。當(dāng)兩片光柵互相平行，其刻線相互成一小角度θ時(shí)，兩光柵有相對(duì)運(yùn)動(dòng)就會(huì)生明暗相間的干涉條紋，將光源來的光經(jīng)透鏡變成平行光，垂直照射在光柵上，經(jīng)狹縫s和透鏡由光電元件接受，即可得到與位移成比例的電信號(hào)。干涉條紋的特點(diǎn)

當(dāng)d=0.01mm，(l00線/毫米)θ=0.01弧度，紋距W=1mm，即利用擋光效應(yīng)，可把光柵線距轉(zhuǎn)換成放大100倍的摩爾條紋的寬度。表明莫爾條紋的節(jié)距是柵距的1／θ倍。(1)干涉條紋方向與標(biāo)尺光柵的刻線幾乎垂直。(2)放大作用:用W（mm）表示莫爾條紋的寬度，d(mm)表示柵距，θ(rad)為光柵線紋之間的夾角。d摩爾條紋標(biāo)尺光柵指示光柵光柵節(jié)距摩爾條紋節(jié)距作用：放大作用誤差均化作用測(cè)量位移θW光柵傾角干涉條紋的特點(diǎn)(3)誤差均化作用：摩爾條紋是由許多根刻線共同形成的，這樣可使光柵的節(jié)距誤差得到平均化。(4)信息變換作用：摩爾條紋的移動(dòng)與柵距之間的移動(dòng)成比例。當(dāng)兩個(gè)光柵相對(duì)移動(dòng)一個(gè)柵距d時(shí)，摩爾條紋相應(yīng)地移動(dòng)一個(gè)紋距W，因此兩者的移動(dòng)是對(duì)應(yīng)的，這樣便于記數(shù)；標(biāo)尺光柵移動(dòng)的方向相反，干涉條紋移動(dòng)的方向也反向。(5)光強(qiáng)分布規(guī)律：當(dāng)用平行光束照射光柵時(shí)，就形成明暗相間的摩爾條紋。其由暗紋到亮紋的光強(qiáng)分布近似余弦函數(shù)。三、應(yīng)用（光柵位移－數(shù)字轉(zhuǎn)換系統(tǒng)）當(dāng)光柵移動(dòng)一個(gè)柵距，莫爾條紋便移動(dòng)一個(gè)條紋寬度，假定開辟一小窗口觀察莫爾條紋的變化情況，可發(fā)現(xiàn)它在移動(dòng)一個(gè)柵距期間明暗變化了一個(gè)周期。理論上光柵亮度變化是一個(gè)三角波形，但由于漏光和不能達(dá)到最大亮度，被削頂削底后而近似一個(gè)正弦波（見圖3-4）。硅光電池將近似正弦波的光強(qiáng)信號(hào)變?yōu)橥l率的電壓信號(hào)（見圖3-5），經(jīng)光柵位移—數(shù)字變換電路放大、整形、微分輸出脈沖。每產(chǎn)生一個(gè)脈沖，就代表移動(dòng)了一個(gè)柵距那么大的位移，通過對(duì)脈沖計(jì)數(shù)便可得到工作臺(tái)的移動(dòng)距離。

O

亮度電壓圖3-4光柵的實(shí)際亮度變化圖3-5光柵的輸出波形圖光柵位移O光柵位移

光柵測(cè)量系統(tǒng)光柵測(cè)量系統(tǒng)由光源、聚光鏡、光柵尺、光電元件和驅(qū)動(dòng)線路組成。將明暗相間的干涉條紋用光電元件接收后，經(jīng)過放大、整形、微分變成脈沖信號(hào)，即可用來測(cè)量位移量，如右圖?？梢娒總€(gè)線距可以發(fā)兩個(gè)脈沖信號(hào)。

根據(jù)摩爾條紋的上述特點(diǎn)，可在摩爾條紋的移動(dòng)方向上開設(shè)4個(gè)窗口P1，P2，P3，P4，并且使這4個(gè)窗口兩兩相距1/4摩爾條紋寬度(W/4),可從這4個(gè)觀察窗口進(jìn)行：機(jī)床移動(dòng)部件的位移檢測(cè)；確定移動(dòng)部件的方向；確定移動(dòng)速度。１－機(jī)床移動(dòng)部件的位移檢測(cè)標(biāo)尺光柵安裝在機(jī)床移動(dòng)部件上，光柵讀數(shù)頭安裝在機(jī)床固定部件。按摩爾條紋特點(diǎn)，當(dāng)標(biāo)尺光柵移動(dòng)一個(gè)柵距時(shí)，摩爾條紋移動(dòng)一個(gè)摩爾條紋寬度，即透過任一個(gè)窗口的光強(qiáng)變化一個(gè)周期。透過觀察窗口透過的光強(qiáng)變化的周期數(shù)確定標(biāo)尺光柵移動(dòng)了一個(gè)柵距，測(cè)得機(jī)床移動(dòng)部件位移。２－確定移動(dòng)部件的方向

從觀察窗口P1，P2，P3，P4，可以得到4個(gè)在相位上依次超前或滯后1/4周期的近似余弦函數(shù)的光強(qiáng)變化過程。當(dāng)標(biāo)尺光柵沿著一個(gè)方向移動(dòng)時(shí)，可得到4個(gè)光強(qiáng)信號(hào)，P1滯后P2π/2,…,當(dāng)摩爾條紋反向移動(dòng)時(shí)，4個(gè)光強(qiáng)變化為P1超前P2π/2,P2超前P3π/2,…,可以斷定標(biāo)尺光標(biāo)沿反向移動(dòng)。從4個(gè)觀察窗口得到光強(qiáng)度變化的相互超前或滯后關(guān)系可確定機(jī)床移動(dòng)部件的移動(dòng)方向。３－移動(dòng)速度的確定

根據(jù)摩爾條紋的特點(diǎn)，標(biāo)尺光柵的移動(dòng)位移與摩爾條紋的移動(dòng)位移成比例。因此，標(biāo)尺光柵的移動(dòng)速度和摩爾條紋的移動(dòng)速度相一致，也與觀察窗口的光強(qiáng)變化頻率相對(duì)應(yīng)?？筛鶕?jù)透過觀察窗口的光強(qiáng)變化頻率來確定標(biāo)尺光柵的移動(dòng)速度，得到機(jī)床移動(dòng)部件的移動(dòng)速度。

增加線紋密度，能提高光柵檢測(cè)裝置精度，但制造較困難，成本高。實(shí)際應(yīng)用中，既要提高測(cè)量精度，同時(shí)又能達(dá)到自動(dòng)辨向的目的，通常采用倍頻或細(xì)分的方法來提高光柵的分辨精度，

如果在莫爾條紋的寬度內(nèi)，放置四個(gè)光電元件，每隔1/4光柵柵距產(chǎn)生一個(gè)脈沖，一個(gè)脈沖代表移動(dòng)了1/4柵距的位移，分辨精度可提高四倍，即四倍頻方案。

莫爾條紋細(xì)分技術(shù)：光學(xué)細(xì)分、機(jī)械細(xì)分和電子細(xì)分

光柵位移-數(shù)字變換電路

abcd插動(dòng)放大插動(dòng)放大整形整形方向辨別門電路可逆計(jì)數(shù)正脈沖反脈沖abcd插動(dòng)放大插動(dòng)放大(sin)(cos)整形整形反向反向微分微分微分微分ABCDA’C’B’D’Y1Y2Y3Y4Y8Y5Y6Y7H1H2正向脈沖反向脈沖sincosABCDA’B’C’D’相加A’B’C’D’相加正走反走

a)原理電路圖

Y6微分微分微分整形P1P2P4P3

差動(dòng)放大器

差動(dòng)放大器整形反相反相Y1Y2Y3Y4Y5Y7Y8微分

B

A

D

C或門H1或門H2與門--

sincos

AB

CDA′B′C′D′

正向相加A′B+AD′+C′D+B′C

反向相加BC′+CD′+A′D+AB′b)波形圖圖3-7四倍頻辨向電路

4．光柵的特點(diǎn)及應(yīng)用

光柵檢測(cè)裝置的特點(diǎn)如下：精度比較高。一是光柵本身線紋的精度就很高；二是由于干涉條紋是由許多線紋所組成，因此有誤差平均的作用。又由于采用倍頻線路，分辨率較高。因此多用于精密位移測(cè)量。對(duì)于直線位移的檢查，若長(zhǎng)度大于2m，可采用透射光柵接長(zhǎng)的辦法，但技術(shù)上困難些。對(duì)環(huán)境的要求較高，要用保護(hù)罩防塵、防液，且不能振動(dòng)，因此其維護(hù)保養(yǎng)極為重要。制造上需要精密設(shè)備，價(jià)格較貴。第三節(jié)脈沖編碼器脈沖編碼器又稱碼盤，是一種回轉(zhuǎn)式數(shù)字測(cè)量元件，通常裝在被檢測(cè)軸上，隨被測(cè)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，可將被測(cè)軸的角位移轉(zhuǎn)換為增量脈沖形式或絕對(duì)式的代碼形式。根據(jù)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和檢測(cè)方式碼盤可分為接觸式、光電式和電磁式三種。其中，光電碼盤在數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用較多，而由霍爾效應(yīng)構(gòu)成的電磁碼盤則可用作速度檢測(cè)元件。光電編碼器的構(gòu)成

光源、指示光柵、圓光柵、光電元件。

脈沖編碼器的分類與結(jié)構(gòu)

脈沖編碼器是一種旋轉(zhuǎn)式脈沖發(fā)生器，能把機(jī)械轉(zhuǎn)角變成電脈沖，可作為位置檢測(cè)和速度檢測(cè)裝置。脈沖編碼器是一種增量檢測(cè)裝置，它的型號(hào)是由每轉(zhuǎn)發(fā)出的脈沖數(shù)來區(qū)分。2000P/r、2500P/r和3000P/r等；1234567圖3-8光電脈沖編碼器的結(jié)構(gòu)1-光源2-圓光柵3-指示光柵4-光電池組5-機(jī)械部件6-護(hù)罩7-印刷電路板

一、絕對(duì)式編碼器

絕對(duì)式編碼器是一種旋轉(zhuǎn)式檢測(cè)裝置，可直接把被測(cè)轉(zhuǎn)角用數(shù)字代碼表示出來，且每一個(gè)角度位置均有其對(duì)應(yīng)的測(cè)量代碼，它能表示絕對(duì)位置，沒有累積誤差，電源切除后，位置信息不丟失，仍能讀出轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

結(jié)構(gòu)和工作原理

碼盤基片上有多圈碼道，且每碼道的刻線數(shù)相等；對(duì)應(yīng)每圈都有光電傳感器；輸出信號(hào)的路數(shù)與碼盤圈數(shù)成正比；檢測(cè)信號(hào)按某種規(guī)律編碼輸出，故可測(cè)得被測(cè)軸的周向絕對(duì)位置。010111100110011110001001101010111100110111110000000100100011010023222120

圖3-9四位二進(jìn)制編碼盤

當(dāng)檢測(cè)對(duì)象帶動(dòng)碼盤一起轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電刷和碼盤的相對(duì)位置發(fā)生變化，與電刷串聯(lián)的電阻將會(huì)出現(xiàn)有電流通過或沒有電流通過兩種情況。若回路中的電阻上有電流通過，為“1”；反之，電刷接觸的是絕緣區(qū)，電阻上無電流通過，為“0”。如果碼盤順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，就可依次得到按規(guī)定編碼的數(shù)字信號(hào)輸出，圖示為4位二進(jìn)制碼盤，根據(jù)電刷位置得到由“1”和“0”組成的二進(jìn)制碼，輸出為0000、0001、0010……1111。由圖3-9可看出，碼道的圈數(shù)就是二進(jìn)制的位數(shù)，且高位在內(nèi)，低位在外。其分辨角θ＝360o/24=22.5o，若是n位二進(jìn)制碼盤，就有n圈碼道，分辨角θ＝360o/2n，碼盤位數(shù)越大，所能分辨的角度越小，測(cè)量精度越高。用二進(jìn)制代碼做的碼盤，如果電刷安裝不準(zhǔn)，會(huì)使得個(gè)別電刷錯(cuò)位，而出現(xiàn)很大的數(shù)值誤差。如圖3-10，當(dāng)電刷由位置0111向1000過渡時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)從8（1000）到15（1111）之間的讀數(shù)誤差，一般稱這種誤差為非單值性誤差。為消除這種誤差，可采用葛萊碼盤。

圖3-11葛萊碼盤圖3-10四位二進(jìn)制碼盤非單值性誤差

圖3-11為葛萊碼盤，其各碼道的數(shù)碼不同時(shí)改變，任何兩個(gè)相鄰數(shù)碼間只有一位是變化的，每次只切換一位數(shù)，把誤差控制在最小范圍內(nèi)。二進(jìn)制碼轉(zhuǎn)換成葛萊碼的法則是：將二進(jìn)制碼右移一位并舍去末位的數(shù)碼，再與二進(jìn)制數(shù)碼作不進(jìn)位加法，結(jié)果即為葛萊碼。例如，二進(jìn)制碼1101對(duì)應(yīng)的葛萊碼為1011，其演算過程如下：1101（二進(jìn)制碼）1101（不進(jìn)位相加，舍去末位）1011（葛萊碼）絕對(duì)編碼盤的編碼方式及特點(diǎn)二進(jìn)制編碼：特點(diǎn)：編碼循序與位置循序相一致，但可能產(chǎn)生非單值性誤差。誤差分析：01011110011001111000100110101011110011011111000000010010001101001111232221201000

格雷碼（循環(huán)碼、葛萊碼）特點(diǎn)：任何兩個(gè)編碼之間只有一位是變化的，因而可把誤差控制在最小單位上。但編碼與位置循序無直接規(guī)律。111100011101110001000101011101100010001100001000100110111010111023222120格雷碼的編碼方法它是從二進(jìn)制碼轉(zhuǎn)換而來的，轉(zhuǎn)換規(guī)則為：將二進(jìn)制碼與其本身右移一位后并舍去末位的數(shù)碼作不進(jìn)位加法，得出的結(jié)果即為格雷碼(循環(huán)碼)。例題：將二進(jìn)制碼0101轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的格雷碼：

結(jié)構(gòu)及工作原理

信號(hào)處理裝置abz光電盤透鏡光源光電元件圓盤透光狹縫光欄板節(jié)距τm+τ/4

二、增量式脈沖編碼器增