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文檔簡介

5.9.4聯(lián)PID串聯(lián)PID校正舉1G(s)

(s1)(s1)(

設計PID控制器r(t) ee

*00200 試確定Gc(s)解.（1）由

r(t) 00200e e

*cc

K*

(vtc 6.8*tc

*

0.5（2）繪制L0()曲線如圖所示

G(s)

(s1)(s1)(

55

c 180arctan7.07arctan7.07arctanc 18081.9554.7413.26 65(*)180arctan13.6arctan13.6arctan 18085.7969.8124.39 65校正選擇c1513.6

A, m *() m(15)180arctan15arctan15arctan 18086.271.626.5m654.36設第二個轉折頻率為2，則 s 1

2s

2

2

tan

2

tan

32

(s1)(s Gc(s) s

0.3s21.426s1sKDK K KK 算

1)(sG(s)G(s)

(s) s(s1)(s1)(

1513.6 180 arctan 90arctan15arctan15arctan 180

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