三菱工業(yè)機(jī)器人指令系統(tǒng)_第1頁(yè)
三菱工業(yè)機(jī)器人指令系統(tǒng)_第2頁(yè)
三菱工業(yè)機(jī)器人指令系統(tǒng)_第3頁(yè)
三菱工業(yè)機(jī)器人指令系統(tǒng)_第4頁(yè)
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工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室建設(shè)資料

三菱工業(yè)機(jī)器人概述 報(bào)告人:孟慶波 資料整理: 時(shí)間:2013年7月15日

主要內(nèi)容機(jī)器人程序存儲(chǔ)器1程序的構(gòu)成要素2機(jī)器人狀態(tài)變量3機(jī)器人程序調(diào)用6機(jī)器人多任務(wù)處理功能4機(jī)器人的中斷5附71程序存儲(chǔ)器

在機(jī)器人程序處理領(lǐng)域,分為儲(chǔ)存、編輯、執(zhí)行3種:

1程序存儲(chǔ)器

(1)程序儲(chǔ)存領(lǐng)域?yàn)閮?chǔ)存程序的領(lǐng)域。

標(biāo)準(zhǔn)可以儲(chǔ)存合計(jì)940K位的程序。

(2)程序編輯領(lǐng)域在程序的編輯、單步執(zhí)行動(dòng)作確認(rèn)時(shí)使用的領(lǐng)域。

程序編輯領(lǐng)域?yàn)?79K位,相當(dāng)于1個(gè)程序的最大值。

(3)程序執(zhí)行領(lǐng)域程序執(zhí)行領(lǐng)域?yàn)槭钩绦蜃詣?dòng)運(yùn)行時(shí)使用的領(lǐng)域。

程序執(zhí)行領(lǐng)域?yàn)?00K位。依據(jù)使用者基本程序、多任務(wù)、XRun、CallP指令,在同時(shí)執(zhí)行領(lǐng)域承載的程序合計(jì)容量,必須為400K位以下。MELFA-BASICⅤ的格式及構(gòu)成等的相關(guān)文法(1)程序名:使用12個(gè)文字以內(nèi)。操作面板的顯示最多到4個(gè)文字,故建議程序名在4文字以內(nèi);(2)指令:

①步號(hào):決定程序的執(zhí)行順序的號(hào)碼。以號(hào)碼的上升順序執(zhí)行。②指令:指定機(jī)器人的動(dòng)作及作業(yè)的指令。③數(shù)據(jù):每個(gè)指令所需的變量及數(shù)值等的數(shù)據(jù)。④附隨句:根據(jù)需要附加對(duì)應(yīng)機(jī)器人的作業(yè)時(shí)指定。MELFA-BASICⅤ的格式及構(gòu)成等的相關(guān)文法(3)變量:程序可以用下列所示種類的變量。MELFA-BASICⅤ的格式及構(gòu)成等的相關(guān)文法使用者變量:程序可以用下列所示種類的變量。(a)位置型變量:

記憶機(jī)器人的直交坐標(biāo)。變量名用"P"開(kāi)始。例)MovP1:往以變量名P1記憶住的位置移動(dòng)。(b)關(guān)節(jié)型變量:記憶機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度。變量名用"J"開(kāi)始。例)MovJ1:往以變量名J1記憶住的位置移動(dòng)。(c)數(shù)値型變量記憶數(shù)值(整數(shù)、實(shí)數(shù)等)。變量名用"M"開(kāi)始。例)M1=1:變量名M1代入值1。(d)文字型變量記憶字符串。在變量名的最后加上"$"。例)C1$="ERROR":在變量名C1$代入稱為"ERROR"的字符串。2程序的構(gòu)成要素

(1)文:文是構(gòu)成程序的最小單位,由指令和那個(gè)所給予的數(shù)據(jù)所構(gòu)成。例)MovP1指令數(shù)據(jù)指令(2)附隨文:只限定在移動(dòng)指令,依據(jù)附隨句,可以串連指令。依據(jù)此點(diǎn),可以執(zhí)行和移動(dòng)指令并列的部份指令。

例)MovP1Wth

M_Out(17)=1指令附隨句指令

2程序的構(gòu)成要素

(3)行:

行是由行號(hào)碼和1個(gè)指令所構(gòu)成的。但是,使用附隨句的情況下,指令會(huì)變成2個(gè)。一行的長(zhǎng)度最多240個(gè)文字。(不包含行末文字。)(4)行號(hào)碼:

行號(hào)碼從1開(kāi)始到32767為止的整數(shù)。在MELFA-BASICV,無(wú)法指定GoTo、GoSub等的跳轉(zhuǎn)步號(hào)(行號(hào)碼)。請(qǐng)使用卷標(biāo)取代行號(hào)碼。(5)標(biāo)簽卷標(biāo):

是作為分支端的記號(hào),可以獨(dú)自附上的名稱。卷標(biāo)在行號(hào)碼的后面,在*加上英文大寫(xiě)、小寫(xiě)、數(shù)字構(gòu)成,但是開(kāi)頭必須要用英文字,且以16個(gè)文字以內(nèi)記述。

2程序的構(gòu)成要素建議使用2個(gè)文字以上,容易判斷的標(biāo)簽名。標(biāo)簽名會(huì)直接照輸入時(shí)大寫(xiě)、小寫(xiě)文字登錄。但是,大寫(xiě)、小寫(xiě)并無(wú)區(qū)別。。例)10GoTo

*LBL

100*LBL2程序的構(gòu)成要素

(6)可以在程序內(nèi)使用的文字種類:可以在程序內(nèi)使用的文字如下所示。但是,在程序名、變量名及標(biāo)簽名的使用上有限制。可使用的文字為○、無(wú)法使用的文字為×、有限制使用文字則以△表示。

2程序的構(gòu)成要素

(7)有特別意義的文字:

(a)大寫(xiě)、小寫(xiě)的區(qū)別:沒(méi)有分別,將以往登錄的變量名、標(biāo)簽名統(tǒng)一后接受。(b)下劃線(_):在識(shí)別符號(hào)(變量的名稱)的第2個(gè)文字加上_(下劃線)的話,變量會(huì)在程序間變成有效,作為全局變量識(shí)別。例)P_Curr、M_01、M_ABC(c)撇號(hào)(’):將撇號(hào)以后的文字視為注釋(指令)。例)100MovP1’TORU;TORU會(huì)為成注釋。

(d)星號(hào)(*):附在變成分支處的標(biāo)簽名前頭。例)200*KAKUNIN(f)逗號(hào)(,):作為指令的參數(shù)(自變量)及添加字的區(qū)分。例)P1=(200,150,....)

(g)句號(hào)(.):從小數(shù)點(diǎn)、位置變量、關(guān)節(jié)變量等的復(fù)數(shù)數(shù)據(jù),只取得成份數(shù)據(jù)情況下使用。例)M1=P2.X;只將位置變量P2的X坐標(biāo)代入數(shù)值變量M1。(h)空白:包含在字符串常數(shù)及注釋文的東西會(huì)被視為有文字意義。在行號(hào)碼及指令的后面,數(shù)據(jù)的劃分等為必要。2程序的構(gòu)成要素

(8)數(shù)據(jù)類型:數(shù)據(jù)的可分為數(shù)值、位置、關(guān)節(jié)、字符串等4種

數(shù)值型分為實(shí)數(shù)型和整數(shù)型。在各數(shù)據(jù)型有變量、常數(shù)。

例)數(shù)值型M1[數(shù)值變量]、1[數(shù)值常數(shù)](整數(shù))、1.5[數(shù)值常數(shù)](實(shí)數(shù))位置型P1[位置變量]、(0,0,0,0,0,0)(0,0)[位置常數(shù)]關(guān)節(jié)型J1[關(guān)節(jié)變量]、(0,0,0,0,0,0)[關(guān)節(jié)常數(shù)]字符串型C1$[字符串變量]、”ABC”[字符串常數(shù)]

2程序的構(gòu)成要素

(9)常數(shù):分為6種:數(shù)值常數(shù)、字符串常數(shù)、位置常數(shù)、關(guān)節(jié)常數(shù)、角度值。

2程序的構(gòu)成要素

(10)數(shù)值常數(shù)數(shù)值常數(shù)的結(jié)構(gòu)如下所示。(a)10進(jìn)制

例)1、1.7、-10.5、+1.2E+5(指數(shù)記載)有效范圍-1.7976931348623157e+308~1.7976931348623157e+308(b)16進(jìn)制例)&H0001、&HFFFF有效范圍&H0000~&HFFFF

(c)2進(jìn)制例)&B0010、&B1111有效范圍&B0000000000000000~&B1111111111111111(d)常數(shù)類型可以依照在常數(shù)文字附加的記號(hào),指定常數(shù)類型。例)10%(整數(shù))、10000&&(長(zhǎng)精度整數(shù))、

1.0005!(單精度實(shí)數(shù))、10.000000003#(雙精度實(shí)數(shù))2程序的構(gòu)成要素

(11)字符串常數(shù)字符串常數(shù)是指用(”)雙引號(hào)記號(hào)圈起來(lái)的文字。字符串最多為240個(gè)文字例)“ABCDEFGHIJKLMN”"123“(12)位置常數(shù)位置常數(shù)的構(gòu)造如下所示。2程序的構(gòu)成要素

例)P1=(300,100,400,180,0,180,0,0,0)(7,0)P2=(0,0,-5,0,0,0)(0,0)[無(wú)行走軸數(shù)據(jù)的情況]P3=(100,200,300,0,0,90)(4,0)[4軸的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的情況]2程序的構(gòu)成要素

(a)坐標(biāo)姿勢(shì)附加軸資料的形式和意義【形式】X,Y,Z,A,B,C,L1,L2【意義】X,Y,Z:坐標(biāo)數(shù)據(jù)。機(jī)器人尖端的位置放置在直交坐標(biāo)(單位為mm)A,B,C:姿勢(shì)數(shù)據(jù)。表示姿勢(shì)角度(單位為deg)L1,L2:附加軸數(shù)據(jù)。附加軸1、附加軸2的坐標(biāo)值(單位為mm或deg)

2程序的構(gòu)成要素

構(gòu)造標(biāo)志數(shù)據(jù)的形式和意義【形式】FL1,FL2【意義】FL1:姿勢(shì)標(biāo)志。表示在直交坐標(biāo)的機(jī)器人手臂的姿勢(shì)。FL2:多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。在直交坐標(biāo)表示位置(XYZ)和姿勢(shì)(ABC),有相關(guān)各關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)角度的情報(bào)。初始值范圍從0開(kāi)始至軸個(gè)位元表示共有8個(gè)軸。每1軸=0(+4294967295??1個(gè)4(-8~7)有在計(jì)算機(jī)以10進(jìn)制顯示畫(huà)面及每軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)以16進(jìn)制顯示畫(huà)面。)2程序的構(gòu)成要素

2程序的構(gòu)成要素

(13)關(guān)節(jié)常數(shù):關(guān)節(jié)常數(shù)的構(gòu)造如下所示。2程序的構(gòu)成要素各軸數(shù)據(jù)的形式和意義【形式】J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7,J8【意義】從J1到J6:機(jī)器人各軸數(shù)據(jù)(單位為mm或deg)J7,J8:附加軸數(shù)據(jù),可以省略(單位為mm或deg,依參數(shù)的設(shè)定。)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的J3軸為直動(dòng)軸的情況下,單位并非角度,而是會(huì)變成mm。2程序的構(gòu)成要素

(14)角度值:

角度值非不是指“弧度”,而是在表現(xiàn)“度”時(shí)使用。記述為100Deg的話,會(huì)變成角度值,可以在三角函數(shù)等的自變量等使用。

例)Sin(90Deg)----表示為90度正弦。

(15)變量變量名的制作:

文字最大為16??梢允褂?個(gè)英文字的變量名,但是,是處于預(yù)約語(yǔ)文字狀態(tài)(F,J,L,P,S,T等)①只在1個(gè)程序內(nèi)有效的區(qū)域性變量(LocalVariable)②在程序間間接有效的機(jī)器人(系統(tǒng))狀態(tài)變量、程序全局變量、使用者定義全局變量2程序的構(gòu)成要素c2程序的構(gòu)成要素

(16)數(shù)值變量:數(shù)值變量為使用P,J,C的文字以外的文字開(kāi)始的變量。在MELFA-BASICⅣ里,大部份是以M為開(kāi)頭做說(shuō)明。M為mathematics(數(shù)字)的開(kāi)頭文字。例)M1=100M2!=-1.73E+10M3#=0.123ABC=1

(a)在數(shù)值型后置符號(hào),可以定義變量的類型。省略的情況下會(huì)變成單精度實(shí)數(shù)型。

2程序的構(gòu)成要素

(b)單精度=雙精度的執(zhí)行時(shí),值若超過(guò)的話,會(huì)發(fā)生報(bào)警。

數(shù)據(jù)的范圍

2程序的構(gòu)成要素

(17)字符串變量:

字符串變量以“C”(或“c”)開(kāi)始,最后要加上“$”。以DefChar指令定義情況下,用“C”(或“c”)以外的文字開(kāi)始,也可以加上變量名。例)C1$=”ABC”CS$=C1$DefCharMOJIMOJI=”MOJIMOJI”

(18)位置變量:

字符串變量以“P”(或“p”)開(kāi)始的變量。以Def

Pos指令定義的情況下,用“P”(或“p”)以外的文字開(kāi)始,也可以加上變量名??蓞⒄瘴恢脭?shù)據(jù)。在變量名的后面加上”.”和成份名”X”等。

P1.X、P1.Y、P1.Z、P1.A、P1.B、P1.C、P1.L1、P1.L2角度成份的ABC的單位為(rad)。在度的變換時(shí),請(qǐng)使用Deg函數(shù)。例)P1=PORGDimP3(10)M1=P1.X(單位mm)M2=Deg(P1.A)(單位DEG)DefPosL10MovL10

2程序的構(gòu)成要素

(19)關(guān)節(jié)變量:

關(guān)節(jié)變量以“J”(或“j”)開(kāi)始的變量。以DefJnt指令定義的情況下,用“J”(或“j”)以外的文字開(kāi)始,也可以加上變量名。可參照關(guān)節(jié)變量的成份數(shù)據(jù)。在變量名的后面加上”.”和成份名”J1”等。

JDATA.J1、JDATA.J2、JDATA.J3、JDATA.J4、JDATA.J5、JDATA.J6、JDATA.J7、JDATA.J8

成份數(shù)據(jù)的單位為(rad)。在度變換時(shí),請(qǐng)使用Deg函數(shù)。

例)JSTART=(0,0,90,0,90,0,0,0)

JDATA=JSTART

DimJ3(10)

M1=JDATA.J1(單位RAD)

M2=Deg(JDATA.J2)(單位DEG)

DefJntK10

MovK10

2程序的構(gòu)成要素

(20)輸出入變量:

輸出入變量有下列種類。此為在機(jī)器人(系統(tǒng))狀態(tài)變量中預(yù)先準(zhǔn)備好的。2程序的構(gòu)成要素

(21)數(shù)組變量:

數(shù)值變量、字符串變量、位置變量、關(guān)節(jié)變量可以配列使用。在變量的添字部份指定配列要素。配列要素用Dim指令記述。最大可配列三維。

例)數(shù)組變量的定義例子

DimM1(10)單精度實(shí)數(shù)型

DimM2%(10)

DimM3&(10)長(zhǎng)精度整數(shù)型

DimM4?。ǎ保埃﹩尉葘?shí)數(shù)型

DimM5#(10)

DimP1(20)

DimJ1(5)

DimABC(10,10,10)

配列的添字從1開(kāi)始。

在輸入輸出信號(hào)的機(jī)器人(系統(tǒng))狀態(tài)變量中,只有輸入輸出信號(hào)用的變量(M_In、M_Out等),添字會(huì)變成從0開(kāi)始。

依據(jù)空的內(nèi)存的容量,確保決定領(lǐng)域。2程序的構(gòu)成要素

(22)全局變量:

所謂全局變量,是在識(shí)別符號(hào)(變量的名稱)的第2個(gè)文字加上"_"(下劃線)的變量,其值在程序間為有效。2程序的構(gòu)成要素

(23)程序全局變量

在控制器,最初開(kāi)始使用的程序全局變量顯示在下表。如表所示,變量的名稱已決定但是其用途是在使用者決定。

2程序的構(gòu)成要素

(24)使用者定義全局變量

在只有上述的程序全局變量卻不足的情況下,想要定義附有獨(dú)立名稱的變量時(shí),可以利用使用者基本程序,以使用者定義將程序全局變量。使用者定義全局變量的步驟:(a)首先將使用者基本程序制作。在變量的第2個(gè)文字加上”_”。(b)在參數(shù)「PRGUSR」設(shè)定程序名后,重新開(kāi)啟電源。(c)利用使用者定義全局變量,制作平時(shí)的程序。2程序的構(gòu)成要素

2程序的構(gòu)成要素

(25)使用者基本程序的制作何謂使用者基本程序:使用者基本程序是指使用使用者定義全局變量的情況下,為了定義那個(gè)變量所使用,但是,沒(méi)有必要執(zhí)行本程序。只登錄將聲明文記錄的程序所制作的參數(shù)「PRGUSR」。將參數(shù)變更后,需要再一次啟動(dòng)電源。3機(jī)器人狀態(tài)變量預(yù)先準(zhǔn)備的機(jī)器人的狀態(tài)變量如表:

3機(jī)器人狀態(tài)變量3機(jī)器人狀態(tài)變量邏輯數(shù)表示比較、輸入入的結(jié)果等。以整數(shù)評(píng)價(jià),不為0的話是真,為0的話是假。在代入時(shí),真的情況給予1。在表中,顯示使用邏輯數(shù)的處理。4多任務(wù)處理功能4.1定義:所謂多任務(wù)處理功能是指多個(gè)程序被并列執(zhí)行的功能,可以用機(jī)器人的程序,控制周邊機(jī)器的功能。多任務(wù)的執(zhí)行,是指將并列執(zhí)行的程序放入一個(gè)叫做多重任務(wù)插槽(全部有32,出貨時(shí)設(shè)定為8)的容器內(nèi)執(zhí)行。機(jī)器人的動(dòng)作控制4多任務(wù)處理功能4多任務(wù)處理功能4.2程序的執(zhí)行:多任務(wù)的執(zhí)行,是指將要執(zhí)行的程序放入一個(gè)叫做多重任務(wù)插槽內(nèi)執(zhí)行。例如:在運(yùn)行一個(gè)程序的情況(通常在控制器的操作面板選擇程序后起動(dòng)的情況),控制器系統(tǒng)將在操作面板里選擇的程序,放入多重插槽1中執(zhí)行。4多任務(wù)處理功能4.3多重任務(wù)的執(zhí)行方法:(1)從程序中開(kāi)始執(zhí)行:相關(guān)指令有Xload、Xrun、XStp、XRst、XClr(2)從控制器操作面板、或外部輸入輸出信號(hào)執(zhí)行:

根據(jù)參數(shù)「SLT*」的設(shè)定(起動(dòng)條件為“START”、或者“ERROR”),由于起動(dòng)操作,將并列執(zhí)行開(kāi)始和通常并列執(zhí)行、或在報(bào)警發(fā)生時(shí),將并列執(zhí)行開(kāi)始的方法。請(qǐng)必須預(yù)先設(shè)定參數(shù)「SLT*」。以此方法,不會(huì)依賴程序的流程,以事先決定形同時(shí)執(zhí)行,或是依次執(zhí)行為有效。(3)在電源開(kāi)啟時(shí),自動(dòng)執(zhí)行:可以在控制器的電源開(kāi)啟后,直接通常執(zhí)行。在SLT*參數(shù)的起動(dòng)條件上,指定"ALWAYS",則程序在控制器電源開(kāi)啟后,會(huì)通常執(zhí)行。依據(jù)此點(diǎn),輸入輸出信號(hào)監(jiān)視用的任務(wù)插槽等,不需要由PLC側(cè)開(kāi)始起動(dòng)。再來(lái),也可以將動(dòng)作用的程序由程序執(zhí)行通常執(zhí)行。此情況下,請(qǐng)將參數(shù)的「ALWENA」值設(shè)為1,即可執(zhí)行從通常執(zhí)行程序內(nèi)XRun,Xload等的X**指令、Servo指令、Reset指令。4多任務(wù)處理功能4.4多重插槽運(yùn)行狀態(tài):各多重插槽的運(yùn)行狀態(tài)及操作及指令如圖。

4多任務(wù)處理功能多任務(wù)相關(guān)指令:

4多任務(wù)處理功能多重插槽相關(guān)參數(shù)-指定形式:SLT*=①程序名②運(yùn)行形態(tài)③起動(dòng)條件④優(yōu)先度

4多任務(wù)處理功能多重插槽相關(guān)參數(shù)各設(shè)定值的意義:(1)程序名:在多重任務(wù)運(yùn)行里執(zhí)行已決定的程序的情況下,以參數(shù)設(shè)定。依據(jù)執(zhí)行的程序,成為可變的情況下,可在程序里使用XLoad、XRun指令等指定。SLT1則在操作面板被選擇的程序設(shè)定。(2)運(yùn)行形態(tài):

REP連續(xù)運(yùn)行:在程序的最終行或End指令執(zhí)行,再一次從頭開(kāi)始被執(zhí)行。CYC:1循環(huán)運(yùn)行:在指定CYC的情況下,1循環(huán)運(yùn)行后停止,且解除被選擇狀態(tài)。若想留下程序選擇狀態(tài)的情況下,請(qǐng)變更參數(shù)的SLOTON。(3)起動(dòng)條件:START:依據(jù)操作面板的START按鈕、IO的START信號(hào)執(zhí)行ALWAYS:在控制器的電源開(kāi)啟時(shí)執(zhí)行ERROR:在控制器發(fā)生報(bào)警時(shí)執(zhí)行(4)優(yōu)先度:

1~31:在多重任務(wù)運(yùn)行時(shí),一次執(zhí)行的行數(shù)。數(shù)字越大時(shí),多重插槽的同時(shí)執(zhí)行行數(shù)也會(huì)增加。例如:指定SLT1為10、SLT2為5、SLT3為1的情況下,SLT1的程序執(zhí)行10行后,SLT2的程序執(zhí)行5行、SLT3的程序執(zhí)行1行,之后會(huì)變成重復(fù)執(zhí)行。

4多任務(wù)處理功能

多重插槽相關(guān)參數(shù)設(shè)定:設(shè)定例:在多重插槽2指定的情況下的參數(shù)設(shè)定范例。指定內(nèi)容程序名:5運(yùn)行形態(tài):連續(xù)運(yùn)行起動(dòng)條件:通常執(zhí)行優(yōu)先度:10

SLT2=5,REP,ALWAYS,10

4多任務(wù)處理功能4.5多任務(wù)設(shè)定的注意事項(xiàng):(1)任務(wù)數(shù)目和處理時(shí)間的關(guān)系:

多任務(wù)時(shí),看起來(lái)像是將復(fù)數(shù)的機(jī)器人程序并列處理,但實(shí)際上是一邊轉(zhuǎn)換程序,一邊執(zhí)行每1行。任務(wù)增加的話,全體的程序節(jié)拍時(shí)間會(huì)延長(zhǎng)。(2)指定并列執(zhí)行程序行數(shù)的最大值:

并列執(zhí)行參數(shù)的行數(shù),是以參數(shù)「TASKMAX」設(shè)定。(初始值為8)并列執(zhí)行9行以上的程序的情況下,請(qǐng)變更此參數(shù)。(3)在全局變量的程序間的數(shù)據(jù)的交接方法:

在多任務(wù)運(yùn)行程序間的數(shù)據(jù)交接,請(qǐng)使用M_00及P_00等的程序全局變量4多任務(wù)處理功能以下為示范例子。在此例中,將輸入信號(hào)8的開(kāi)啟/關(guān)閉狀態(tài),由多任務(wù)插槽2的程序判斷,且將程序開(kāi)啟時(shí)使用全局變量的M_00,傳達(dá)到程序的任務(wù)插槽1。4多任務(wù)處理功能4.5多任務(wù)設(shè)定的注意事項(xiàng):(4)用機(jī)器人狀態(tài)變量的程序運(yùn)行狀態(tài)的確認(rèn):多任務(wù)運(yùn)行程序的狀態(tài)是使用機(jī)器人(系統(tǒng))狀態(tài)變量(M_Run、M_Wai、M_Err),從哪一個(gè)任務(wù)插槽都可以參照。例)M1=MRun(2)得到任插槽2的運(yùn)行中狀態(tài)。(5)機(jī)器人動(dòng)作的程序基本上在任務(wù)插槽1執(zhí)行:記述機(jī)器人本體的動(dòng)作,基本上設(shè)定在任務(wù)插槽1后執(zhí)行。要在任務(wù)插槽1以外動(dòng)作的情況下,請(qǐng)務(wù)必使用機(jī)器人本體的獲得和開(kāi)放指令(GetM、RelM)。(6)在平時(shí)執(zhí)行程序的初始化處理:將起動(dòng)條件設(shè)定為ALWAYS的任務(wù)插槽的程序,將其運(yùn)行形態(tài)指定為REP的話,會(huì)連續(xù)運(yùn)行(重復(fù)運(yùn)行)。在此程序執(zhí)行初始化處理的情況下,設(shè)定初始化完成標(biāo)志使條件分支等,制作為使初始化處理不會(huì)處理2次以上。(將運(yùn)行形態(tài)指定為CYC(1循環(huán)運(yùn)行)的任務(wù)插槽,因?yàn)椋贝我膊粫?huì)執(zhí)行,因此無(wú)需做此設(shè)定處理。)4

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