機(jī)器人操作培訓(xùn)

機(jī)器人培訓(xùn)(péixùn)超越期望BeyondExpectation精品資料目錄二、機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成三、機(jī)器人主要用途及參數(shù)四、FRAMES設(shè)置\示教機(jī)器人五、機(jī)器人指令介紹\程序結(jié)構(gòu)六、原點(diǎn)\文件的輸入輸出七、集成有ROBOT的工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)概述一、機(jī)器人介紹精品資料自從20世紀(jì)60年代初人類創(chuàng)造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后，機(jī)器人就顯示出它極大的生命力，在短短40多年的時(shí)間中，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的生產(chǎn)(shēngchǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。目前，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)(shēngchǎn)中，弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、分配機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。目前，工業(yè)機(jī)器人不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等領(lǐng)域，同時(shí)也已開(kāi)始擴(kuò)大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。如，水下機(jī)器人、拋光機(jī)器人、打毛刺機(jī)器人、擦玻璃機(jī)器人、高壓線作業(yè)機(jī)器人、服裝裁剪機(jī)器人、制衣機(jī)器人、管道機(jī)器人等特種機(jī)器人以及掃雷機(jī)器人、作戰(zhàn)機(jī)器人、偵察機(jī)器人、哨兵機(jī)器人、排雷機(jī)器人、布雷機(jī)器人等軍用機(jī)器人都廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來(lái)各種專業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家庭用消費(fèi)機(jī)器人將不斷貼近人類生活，其市場(chǎng)將繁榮興旺。機(jī)器人介紹(jièshào)精品資料機(jī)器人介紹(jièshào)全球(quánqiú)主要機(jī)器人介紹：FANUC

精品資料全球(quánqiú)主要機(jī)器人介紹：機(jī)器人介紹(jièshào)川崎KawasakiOTC威猛Wittmann松下Panasonic史陶比爾Stabil阿德普拉Adept雅瑪哈Yamaha本田Honda精銳APEX海兒Haier精品資料ROBOT本體：機(jī)械(jīxiè)部分馬達(dá)（電機(jī)、編碼器、抱閘機(jī)構(gòu)）電纜CONTROLLERTeachPendant控制柜（電源(diànyuán)、主板、伺服放大器、I/O）ExtendedAxes末端裝置（手爪）電源開(kāi)關(guān)急停按鈕機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成/硬件其他輔助設(shè)備：1、機(jī)器人底座（自帶，外購(gòu)）2、連接電纜3、變壓器（自帶、外購(gòu)）4、附加軸、視覺(jué)系統(tǒng)等精品資料1、機(jī)器人本體(běntǐ)是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系，一般為6軸機(jī)器人，也有2-5軸機(jī)器人。2、控制器電源接通(jiētōnɡ)單元控制電源軸控制基板CPU單元焊接基板輸入輸出單元3、Teachpendant1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2）編寫(xiě)機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置

機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成/硬件精品資料機(jī)器人系統(tǒng)(xìtǒng)構(gòu)成/硬件精品資料機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成(gòuchéng)/硬件精品資料機(jī)器人的軟件(ruǎnjiàn)構(gòu)成主要有兩方面：一、系統(tǒng)程序，類似于計(jì)算機(jī)的操作系統(tǒng)(cāozuòxìtǒnɡ)，為系統(tǒng)自帶，不可更改。二、用戶程序，用戶編寫(xiě)的應(yīng)用程序1、示教程序（順序執(zhí)行）【運(yùn)動(dòng)指令、條件判斷跳轉(zhuǎn)、輸入輸出等】2、CONCURRENTIO程序（內(nèi)置PLC程序）（循環(huán)掃描）【邏輯指令、賦值運(yùn)算、移位】編寫(xiě)用戶應(yīng)用程序的工具有兩種方式：1、在線編程：TEACHPENDANT2、離線編程：對(duì)于示教程序可以用MOTOSIMEG軟件標(biāo)定對(duì)于內(nèi)置PLC程序可以直接用文本編輯（*.lst）或MOTOMAN專用梯形圖編輯軟件3、模擬軟件：MOTOSIMEG機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成/軟件精品資料ArcweldingRobotLRMate100iARCMate50i/iLARCMate100iF-200iM-710i/iWARCMate120i/iLSpotweldingRobotS430iF-200iM-710i/iWS-900IMaterialhandlingandPalletizingRobotLRMate100iLRMate200i/ilM-6iM-16i/iLM410I/iwF-200iM-710i/iWS430iS-900iDeburringRobotLRMate100iLRMate200i/ilM-6iM-16i/iLF-200i/iLM-710i/iWS430iS-500iS-900iAssemblingRobotLRMate100iLRMate200i/ilM-6iM-16i/iLM-710i/iWF-200i/iL1)手部負(fù)重2)運(yùn)動(dòng)軸數(shù)3)2,3軸負(fù)重4)運(yùn)動(dòng)范圍5)安裝方式(fāngshì)6)重復(fù)定位精度7)最大運(yùn)動(dòng)速度機(jī)器人的主要用途2、機(jī)器人的主要參數(shù)1)環(huán)境溫度:0-45攝氏度2)環(huán)境濕度:普通(pǔtōng):75%RH短時(shí)間:85%（一個(gè)月之內(nèi)）3)振動(dòng):≤0.5G(4.9M/s2)3、機(jī)器人的安裝環(huán)境機(jī)器人型號(hào)、用途、參數(shù)精品資料機(jī)器人坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系是一個(gè)不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系。其原點(diǎn)是用戶坐標(biāo)系，位于機(jī)器人內(nèi)預(yù)先定義的位置。ToolFrame（工具坐標(biāo)系）是直角坐標(biāo)系，TCP位于其原點(diǎn)。UserFrame（用戶坐標(biāo)系）是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系，用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是為控制點(diǎn)動(dòng)控制而設(shè)的坐標(biāo)系。直角坐標(biāo)(zhíjiǎozuòbiāo)系用戶(yònghù)坐標(biāo)系1）可于任何位置最多有24個(gè)用戶坐標(biāo)系。FRAMES設(shè)置/示教機(jī)器人三點(diǎn)法：ORG/XX/XY其中ORG/XX兩點(diǎn)要準(zhǔn)確示教精品資料WorldFrame（通用坐標(biāo)系）是一個(gè)不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系。其原點(diǎn)是用戶坐標(biāo)系和點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系的參考位置。ToolFrame（工具坐標(biāo)系）是直角坐標(biāo)系，TCP位于其原點(diǎn)。默認(rèn)的ToolFramesTCP位于法蘭盤(pán)中心點(diǎn)UserFrame（用戶坐標(biāo)系）是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系，用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系。JOINTFrame（點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系）每個(gè)關(guān)節(jié)活動(dòng)。機(jī)器人坐標(biāo)系系統(tǒng)(xìtǒng)默認(rèn)工具坐標(biāo)系用戶(yònghù)設(shè)置工具坐標(biāo)系

工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置24個(gè)工具坐標(biāo)系。

缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人T軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（ToolCenterPoint）。

設(shè)置方法

五點(diǎn)法+手動(dòng)輸入法FRAMES設(shè)置/示教機(jī)器人精品資料示教機(jī)器人示教坐標(biāo)(zuòbiāo)關(guān)節(jié)(guānjié)坐標(biāo)直角坐標(biāo)（包含用戶坐標(biāo)，工具坐標(biāo)）圓柱坐標(biāo)或者按住【轉(zhuǎn)換】＋【坐標(biāo)】鍵選擇用戶自己建立的坐標(biāo)系設(shè)置示教速度示教速度鍵手動(dòng)速度有4個(gè)等級(jí)(低、中、高和微動(dòng))。每按一次[高]，速度按以下順序變化：“微動(dòng)”“低”“中”“高”高速鍵手動(dòng)操作時(shí)，按住軸操作鍵中的一鍵再按此鍵，此時(shí)，機(jī)器人可快速移動(dòng)FRAMES設(shè)置/示教機(jī)器人按TP上的

鍵進(jìn)行選擇·精品資料示教機(jī)器人1）將TP開(kāi)關(guān)(kāiguān)置于TECH模式、再按下伺服準(zhǔn)備開(kāi)關(guān)(kāiguān)，2）按下DEADMAN鍵的同時(shí)，按示教鍵開(kāi)始機(jī)器人示教。DEADMAN鍵和示教鍵的任何一個(gè)(yīɡè)松開(kāi)，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)注意：示教機(jī)器人人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人。TP開(kāi)關(guān)置示教模式IfyoucompresstheDEADMANswitchfully,robotmotionwillnotbeallowedandanerroroccurs.ThisisthesameaswhentheDEADMANswitchisreleased.Tocleartheerror,presstheDEADMANswitchinthecenterpositionandpressCLEAR對(duì)于直角和TOOL坐標(biāo)系法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著X方向移動(dòng)法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著Y方向移動(dòng)法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著Z方向移動(dòng)法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著X軸轉(zhuǎn)動(dòng)法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)于JOINT坐標(biāo)系SLURBTFRAMES設(shè)置/示教機(jī)器人精品資料機(jī)器人指令(zhǐlìng)介紹1、I/O指令(zhǐlìng)DOUT/DIN/WAIT/PULSE/AOUT/ARATION/ARATIOF/ANTOUT2、控制指令JUMP/CALL/TIMER/*(LABLE)/’(COMMENT)/RET/NOP/PAUSE/CWAIT/MSG/ADVINIT/ADVSTOP/3、操作指令CLEAR/INC/DEC/SET/ADD/RET/SUB/MUL/DIV/CNVRT/AND/OR/NOT/XOR/MFRAME/SETE/GETE/GETS/SQRT/SIN/COS/ATAN/MULMAT/INVMAT/SETFILE/GETFILE/SETREG/GETREG/3、運(yùn)動(dòng)指令MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS/IMOV/SPEED/REFP4、移位指令SFTON/SFTOF/MSHIFT5、條件、輔助指令I(lǐng)F/UNTIL/ENWAIT/一、一般指令精品資料二、特殊(tèshū)應(yīng)用指令1、弧焊指令(zhǐlìng)ARCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCTS/ARCCTE/2、搬運(yùn)指令HAND/HSEN3、操作指令CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/4、一般運(yùn)用指令TOOLON/TOOLOF機(jī)器人指令介紹精品資料機(jī)器人的程序結(jié)構(gòu)機(jī)器人的程序執(zhí)行采用的順序執(zhí)行結(jié)構(gòu)，與PLC程序執(zhí)行有所不同（PLC采用的是循環(huán)掃描(sǎomiáo)的執(zhí)行方式）。所以機(jī)器人的程序結(jié)構(gòu)與一些(yīxiē)計(jì)算機(jī)高級(jí)語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)和面向硬件的匯編語(yǔ)言結(jié)構(gòu)類似但又有所區(qū)別，程序結(jié)構(gòu)主要有以下這幾種：1：順序結(jié)構(gòu)startend2：分支結(jié)構(gòu)startend3：循環(huán)結(jié)構(gòu)startend另外：子程序調(diào)用、嵌套調(diào)用、遞歸調(diào)用、中斷等等機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)精品資料用戶(yònghù)變量變量(biànliàng)數(shù)據(jù)形式變量號(hào)(個(gè)數(shù))功能字節(jié)型B000至B099(100)允許值的范圍為0至255。可存儲(chǔ)I/O狀態(tài)?？蛇M(jìn)行邏輯運(yùn)算(AND,OR等)。整數(shù)型I000至I099(100)允許值的范圍為-32768至32767。雙精度型D000至D099(100)允許值的范圍為-2147483648至2147483647。實(shí)數(shù)型R000至R099(100)允許值的范圍為-3.4E+38至3.4E38精度1.18E-38<x≤3.4E38字符型S000至S099(100)允許值為16個(gè)字符。位置型機(jī)器人軸P000至P127(128)可用脈沖型或XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。XYZ型變量在移動(dòng)命令中可作為目的地的位置數(shù)據(jù)，在平行移動(dòng)命令中可作為增分值使用。基座軸BP000至BP127(128)工裝軸EX000至EX127(128)精品資料數(shù)據(jù)形式變量號(hào)功能字節(jié)型LB000至LB允許值的范圍為0至255。可存儲(chǔ)I/O狀態(tài)。可進(jìn)行邏輯運(yùn)算(AND,OR等)整數(shù)型Ll000至LI允許值的范圍為-32768至32767。雙精度型LD000至LD允許值的范圍為-2147483648至2147483647。實(shí)數(shù)型LR000至LR允許值的范圍為-3.4E+38至3.4E38精度1.18E-38<x≤3.4E38字符型LS000至LS允許值為16個(gè)字符。位置型機(jī)器人軸LP000至LP可用脈沖型或XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。XYZ型變量在移動(dòng)命令中可作為目的地的位置數(shù)據(jù)，在平行移動(dòng)命令中可作為增分值使用?；SLBP000至LBP工裝軸LEX000至LEX局部變量變量(biànliàng)精品資料局部變量與用戶變量有以下四點(diǎn)不同：?只能在一個(gè)程序中使用對(duì)于用戶變量而言，可在多個(gè)程序中定義或使用一個(gè)變量；而局部變量只能在定義了局部變量的程序中使用，不能從其他程序讀寫(xiě)。而且，因?yàn)榫植孔兞坎粚?duì)其他程序造成影響，所以(suǒyǐ)，以LB001局部變量為例，可以分別在多個(gè)程序中定義并使用。?可自由設(shè)定使用個(gè)數(shù)設(shè)定過(guò)程在程序信息畫(huà)面進(jìn)行(jìnxíng)，設(shè)定了個(gè)數(shù)后，只有所設(shè)定部分保留有內(nèi)存空間。?局部變量的內(nèi)容顯示要利用用戶變量例：要查看用戶變量LP000的內(nèi)容時(shí)，要先存入用戶變量P001，執(zhí)行了存儲(chǔ)命令后，看P001的位置型變量畫(huà)面。命令如下：SETP001LP000變量?局部變量的內(nèi)容僅在定義程序的執(zhí)行過(guò)程中有效局部變量會(huì)在調(diào)出定義了局部變量的程序（用CALL或JUMP命令執(zhí)行程序或“選擇程序”）時(shí)，保存局部變量的空間。一旦程序執(zhí)行，則所設(shè)局部變量?jī)?nèi)容在因?yàn)镽ET、END或JUMP命令的執(zhí)行而脫離該程序時(shí)，立刻無(wú)效，但是在正在使用局部變量的程序中用CALL命令調(diào)出其他程序，又用RET命令返回時(shí)，則可繼續(xù)使用執(zhí)行CALL命令前的數(shù)據(jù)內(nèi)容。精品資料三、與外部設(shè)備(wàibùshèbèi)信號(hào)交換方式：1、I/O口（硬件(yìnɡjiàn)方式）2、總線技術(shù)（軟件方式）PROFIBUSCC-LINKDEVICE-NETIO一、輸出OT#/OG#/OGH#/SOUT#/AO#