第17章機(jī)器人輔助康復(fù)治療

第一節(jié)概述第二節(jié) 機(jī)器人輔助肢體功能訓(xùn)練第三節(jié) 物理治療方法的發(fā)展及展望機(jī)器人輔助康復(fù)治療第十七章概述第一節(jié)

康復(fù)機(jī)器人的概念機(jī)器人輔助肢體功能訓(xùn)練第二節(jié)

上肢康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品美國的LumPSMIT-ManusReoGo其他上肢康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品LokomatLokohelp其他治療型機(jī)器人特征康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)特征機(jī)器人輔助卒中偏癱的上肢康復(fù)2001年Volpe等人使用MIT-MANUS2010年《新英格蘭醫(yī)學(xué)雜志》上的報(bào)道機(jī)器人輔助卒中偏癱的步行康復(fù)DEGAS的機(jī)器人輔助步行研究機(jī)器人輔助上肢功能練習(xí)的目標(biāo)改善上肢活動(dòng)的協(xié)調(diào)性改善痙攣和疼痛減輕上肢的殘疾程度上肢訓(xùn)練的條件和方法漸進(jìn)式的治療，訓(xùn)練動(dòng)作階段化全方位的運(yùn)動(dòng)ReoGo上肢康復(fù)機(jī)器人為例訓(xùn)練中的反饋和評(píng)價(jià)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤練習(xí)法機(jī)器人輔助步行的訓(xùn)練目標(biāo)獨(dú)立的步行能力提高步行速度改善步態(tài)質(zhì)量物理療法的優(yōu)勢(shì)事實(shí)證明訓(xùn)練強(qiáng)度訓(xùn)練任務(wù)的針對(duì)性積極參與加強(qiáng)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)的訓(xùn)練以上為確保有效康復(fù)的關(guān)鍵因素跑臺(tái)和機(jī)器人訓(xùn)練強(qiáng)度：大量的重復(fù)運(yùn)動(dòng)任務(wù)針對(duì)性：只針對(duì)步行進(jìn)行訓(xùn)練積極參與：治療師盡可能不去輔助患者的行走加強(qiáng)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)的訓(xùn)練：針對(duì)站立相和擺動(dòng)相的練習(xí)移動(dòng)訓(xùn)練患者只有進(jìn)行行走練習(xí)才能重新學(xué)會(huì)步行使用跑臺(tái)和電動(dòng)機(jī)械設(shè)備進(jìn)行訓(xùn)練任務(wù)：以步行為訓(xùn)練目的重獲步行能力關(guān)鍵因素是站立相和擺動(dòng)相重復(fù)的量使用跑臺(tái)和機(jī)器人練習(xí)時(shí)，重復(fù)的次數(shù)會(huì)更多Body-weight-supportedtreadmilltraining(BWSTT)減重跑臺(tái)訓(xùn)練基于中樞模式發(fā)生器的原理CentralPatternGeneratorsCPG:

中樞模式發(fā)生器運(yùn)動(dòng)發(fā)生器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以特定的序列來交替刺激控制站立和擺動(dòng)的肌肉來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)被認(rèn)為存在于腦干和脊髓通過跑臺(tái)訓(xùn)練進(jìn)行刺激基于中樞模式發(fā)生器的原理跑臺(tái)訓(xùn)練的原理對(duì)于脊髓中樞模式發(fā)生器，最重要的傳入是髖關(guān)節(jié)伸展運(yùn)動(dòng)（支撐相終末期）站立相時(shí)對(duì)足底的壓力步態(tài)階段使用跑臺(tái)和機(jī)器人的訓(xùn)練適宜開始的時(shí)間坐下的能力（也可用手支撐）心血管狀況：能夠保持垂直的姿勢(shì)10分鐘，且血壓沒有降低能理解治療師的說明下肢沒有不穩(wěn)定性骨折或嚴(yán)重的骨質(zhì)疏松在安裝吊帶的部位沒有壓力點(diǎn)或開放性創(chuàng)傷如何進(jìn)行跑臺(tái)訓(xùn)練使用吊帶進(jìn)行減重和保護(hù)用于減重的吊帶要固定在胸腔下部盡可能少地控制減重的量（最大減重量不超過體重的1/3）減重吊帶當(dāng)患者平躺、站立或坐下的時(shí)候安裝吊帶往下拉至胸腔下部將內(nèi)部的帶子拉緊將腿部和髖關(guān)節(jié)的帶子固定可將帶子繞過腿部28注意吊帶承重的時(shí)候不可滑動(dòng)注意吊帶的壓力點(diǎn)重心的固定兩邊的支撐桿調(diào)節(jié)到骨盆高度將松緊帶固定在患者的重心位置如果有必要，可在患者前面加一根支撐桿，并將患者與之固定對(duì)于中風(fēng)后輕偏癱的患者，

如必要，可使用支具支撐偏癱的手將手/上肢用吊索或吊帶固定如有需要，可在肢體與吊索之間放置墊子或內(nèi)襯治療師如何輔助患者站立相時(shí)髖關(guān)節(jié)伸展或前腳承重治療師的輔助在患者支撐相終末期旋前時(shí)給予輔助如果必要，可由兩名治療師在患者兩側(cè)進(jìn)行輔助站立相時(shí)治療師給予的輔助對(duì)腳后跟的額外輔助對(duì)膝部以上部位的額外輔助由兩名治療師從患者后側(cè)進(jìn)行髖關(guān)節(jié)伸展運(yùn)動(dòng)跑臺(tái)訓(xùn)練：是否穿著鞋子問題：很薄的鞋底是否能更好地刺激承重感受器使用普通鞋子使用足部矯形器如何進(jìn)行跑臺(tái)訓(xùn)練突發(fā)安全狀況可使用緊急制動(dòng)要求患者在支撐相終末期完全伸展髖關(guān)節(jié)患者訓(xùn)練時(shí)要平視，不可看著地面要求患者在訓(xùn)練時(shí)對(duì)著鏡子調(diào)整身體姿勢(shì)患者訓(xùn)練時(shí)需要一個(gè)節(jié)奏靜態(tài)和動(dòng)態(tài)減重37如果患者需要治療師的輔助，那么就要使用靜態(tài)減重如果患者可以獨(dú)立行走，并且速度大于2km/h，那么就使用靜態(tài)減重動(dòng)態(tài)減重調(diào)節(jié)手柄支撐患者的左側(cè)或右側(cè)（最大調(diào)節(jié)每側(cè)減重38公斤）除去背帶支撐使用靜態(tài)減重系統(tǒng)，直到曲柄能上下移動(dòng)非對(duì)稱性和對(duì)稱性減重右側(cè)和左側(cè)對(duì)稱或非對(duì)稱支撐靜態(tài)和動(dòng)態(tài)條件下都可以非對(duì)稱減重對(duì)于髖外展肌無力的偏癱患者，應(yīng)該減重哪一側(cè)跑臺(tái)訓(xùn)練：持續(xù)時(shí)間/訓(xùn)練頻率每周至少訓(xùn)練3次每次持續(xù)時(shí)間：20分鐘跑臺(tái)訓(xùn)練：如何提高使用斜坡模式提高行走速度延長治療時(shí)間跑臺(tái)訓(xùn)練對(duì)于心血管健康的提高作用速度訓(xùn)練提高步態(tài)速度和改善步態(tài)模式短時(shí)間（10秒）加速每個(gè)療程都要進(jìn)行四次訓(xùn)練要注意減慢速度以恢復(fù)患者體力如果患者有跌倒風(fēng)險(xiǎn)則要降低訓(xùn)練速度跑臺(tái)訓(xùn)練提高行走速度和耐力社區(qū)行走的前提行走速度：以80米/分鐘的速度過馬路（13-27米）行走耐力：至少300米對(duì)于帕金森病患者的跑臺(tái)訓(xùn)練預(yù)防帕金森病患者跌倒的步態(tài)和步伐訓(xùn)練突發(fā)緊急狀況時(shí)，患者會(huì)被吊帶及支具保護(hù)而不會(huì)跌倒改善對(duì)身體姿態(tài)的控制減少跌倒對(duì)于帕金森病患者的跑臺(tái)訓(xùn)練預(yù)防帕金森病患者跌倒的步態(tài)和步伐訓(xùn)練使用吊帶支具：不能獨(dú)立行走的患者使用減重系統(tǒng)口頭指導(dǎo)：邁大步（髖部伸展運(yùn)動(dòng)）使用節(jié)拍器前后移動(dòng)和橫向移動(dòng)訓(xùn)練提高行走速度治療師訓(xùn)練與跑臺(tái)訓(xùn)練的對(duì)比對(duì)于身體狀況非常嚴(yán)重、且處于治療初期階段的患者，要使用跑臺(tái)訓(xùn)練對(duì)于治療師而言這是一項(xiàng)非常勞累的工作重復(fù)性過度勞累會(huì)損傷治療師的手腕和腰部治療師不喜歡這種治療只能提供短時(shí)間且不一致的訓(xùn)練需要多個(gè)治療師同時(shí)給予訓(xùn)練使用Lokohelp電動(dòng)機(jī)械設(shè)備進(jìn)行訓(xùn)練治療的勞累程度得到降低進(jìn)行長時(shí)間且保持一致的訓(xùn)練（距離、步幅和步頻）髖關(guān)節(jié)伸展和負(fù)載都得到了系統(tǒng)的改善行走速度得到提高49<FAC2行走障礙：<FAC2Walkingaidsofanysortarenottakenintoconsideration.不使用任何的行走輔具Category分類Degreeofdependency依賴程度Attributes特性0Nogaitability無步態(tài)能力Patientisnotabletowalkorwithhelpof2personsonly患者不能行走或只能在2人幫助下行走1Dependancy/DegreeII依賴性/等級(jí)ⅡPatientisdependentoncontinuousassistanceofaperson,whosupportstheweightandcontrolsbalance患者需在一人連續(xù)扶持下減重并維持平衡2Dependancy/DegreeI依賴性/等級(jí)ⅠPatientisdependentonintermittentassistanceofaperson,whosupportsbalanceandcoordination患者在1人持續(xù)或間斷扶持下行走3Supervision監(jiān)督Patientrequiresverbalsupport,butnophysicalsupportofaperson患者只需口頭鼓勵(lì)，而不用身體扶持4Independancy/DegreeI獨(dú)立性/等級(jí)ⅠPatientisabletowalkindependentlyonevenground,requiressupportonstairs,walkinguphilloronunevenground患者可在平坦地面獨(dú)立行走，但上下樓梯、上下坡和不平路面行走時(shí)需要幫助5Independancy/DegreeII獨(dú)立性/等級(jí)ⅡPatientisabletowalkindependentlyonallgroundsurfaces患者在任何路況都能獨(dú)立行走50LokoHelp/Pedago：FAC1使用說明有行走障礙的患者中風(fēng)后腦損傷脊髓損傷腦癱手術(shù)后年老體弱人群應(yīng)用使用支架時(shí)可穿著日常用鞋重心的確定非常重要重心位置的確定指導(dǎo)患者患者要積極參與1.支撐相終末期向下推（髖關(guān)節(jié)伸展達(dá)到最大程度）2.支撐相中期向下推（膝關(guān)節(jié)伸展）3.將腹部向前送中風(fēng)后的偏癱患者

支撐相中期時(shí)膝關(guān)節(jié)伸展指導(dǎo)：主動(dòng)性膝關(guān)節(jié)伸展增加減重中風(fēng)后的偏癱患者

避免非對(duì)稱移重說明：移重至左側(cè)通過彎曲肘部實(shí)現(xiàn)移重增加對(duì)健側(cè)的減重（為什么？）中風(fēng)后的偏癱患者增加姿勢(shì)的變換上舉一只胳膊或兩只胳膊抬頭如有需要，治療師需要協(xié)助患者矯正關(guān)節(jié)位置如何開始訓(xùn)練確定禁忌癥確定髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)被動(dòng)伸展的活動(dòng)范圍花時(shí)間安裝好吊帶支具并確定患者位置開始時(shí)以低速進(jìn)行訓(xùn)練指導(dǎo)患者訓(xùn)練時(shí)不要對(duì)抗設(shè)備，另外要花一定時(shí)間來適應(yīng)設(shè)備如何改善步態(tài)向患者作以上說明控制重心位置如有需要，增加減重量嘗試斜坡模式姿勢(shì)控制的額外訓(xùn)練指導(dǎo)患者放開單只胳膊支撐，直至兩只胳膊都放開抬頭如果條件允許：使用動(dòng)態(tài)減重系統(tǒng)LokoHelp:腘繩肌和腓骨肌的運(yùn)動(dòng)

最好選擇斜坡模式安全起見：患者要一直使用吊帶支具LokoHelp/Pedago:

不用對(duì)長期的康復(fù)過程心生畏懼支撐相末期時(shí)提高髖關(guān)節(jié)伸展度治療頻率每周至少3次訓(xùn)練，每次20分鐘訓(xùn)練越多效果越好如何進(jìn)行跑臺(tái)和LokoHelp訓(xùn)練給予口頭建議和反饋設(shè)定訓(xùn)練目標(biāo)改善步態(tài)需要檢查重心位置重獲行走能力單元訓(xùn)練方法訓(xùn)練中需要持續(xù)的輔助跑臺(tái)訓(xùn)練時(shí)需要少量的治療輔助獨(dú)立的跑臺(tái)訓(xùn)練在平坦的地面練習(xí)行走（使用或不使用行走輔具或矯形工具）在不平坦的地面和臺(tái)階練習(xí)行走（使用或不使用行走輔具或矯形工具）LOKOHELP視頻康復(fù)機(jī)器人的概念和分類康復(fù)機(jī)器人的舉例和特征機(jī)器人輔助訓(xùn)練的療效總結(jié)總結(jié)機(jī)器人輔助上肢功能練習(xí)的目標(biāo)上肢訓(xùn)練的條件和方法Reogo舉例機(jī)器人輔助步行的訓(xùn)練目標(biāo)跑臺(tái)和機(jī)器人訓(xùn)練減重治療師輔助LOKOHELP舉例ＴＨＡＮＫＹＯＵ！物理治療學(xué)目錄第一章概論……………燕鐵斌中山大學(xué)孫逸仙紀(jì)念醫(yī)院第二章關(guān)節(jié)活動(dòng)技術(shù)…王俊廣東省工傷康復(fù)醫(yī)院第三章體位轉(zhuǎn)移技術(shù)…汪琴第三軍醫(yī)大學(xué)附屬西南醫(yī)院第四章肌肉牽伸技術(shù)…陳和木安徽醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院第五章關(guān)節(jié)松動(dòng)技術(shù)…燕鐵斌中山大學(xué)孫逸仙紀(jì)念醫(yī)院第六章肌力訓(xùn)練技術(shù)…白躍宏上海交通大學(xué)附屬第六人民醫(yī)院第七章牽引療法………尚翠俠西安交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院第一附屬醫(yī)院第八章平衡與協(xié)調(diào)訓(xùn)練………………金冬梅中山大學(xué)孫逸仙紀(jì)念醫(yī)院第九章步行功能訓(xùn)練…王翔南京醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院第十章神經(jīng)發(fā)育療法…黃杰華中科技大學(xué)同濟(jì)醫(yī)學(xué)院附屬同濟(jì)醫(yī)院第十一章本體神經(jīng)肌肉促進(jìn)技術(shù)………邱小紅長治醫(yī)學(xué)院第十二章運(yùn)動(dòng)再學(xué)習(xí)技術(shù)………………范文雙哈爾濱醫(yī)科大學(xué)附屬第五醫(yī)院第十三章強(qiáng)制性運(yùn)動(dòng)療法………………杜平齊齊哈爾醫(yī)學(xué)院醫(yī)學(xué)技術(shù)學(xué)院第十四章心肺功能訓(xùn)練…杜平齊齊哈爾醫(yī)學(xué)院醫(yī)學(xué)技術(shù)學(xué)院第十五章引導(dǎo)式教育……范艷萍佳木斯大學(xué)康復(fù)醫(yī)學(xué)院第十六章虛擬環(huán)境訓(xùn)練技術(shù)……………李紅玲河北醫(yī)科大學(xué)第二醫(yī)院第十七章機(jī)器人輔助康復(fù)治療…………李放復(fù)旦大學(xué)附屬華山醫(yī)院第十八章直流電療法……毛容秋廣西醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院第十九章低頻電療法……毛容秋廣西醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院第二十章中頻電療法……姜貴云承德醫(yī)學(xué)院附屬醫(yī)院第二十一章高頻電療法……姜貴云承德醫(yī)學(xué)院附屬醫(yī)院第二十二章光療法…………吳軍大連醫(yī)科大學(xué)附屬第二醫(yī)院第二十三章超聲波療法……王艷黑龍江中醫(yī)藥大學(xué)附屬第二醫(yī)院第二十四章傳導(dǎo)熱療法……劉曦瀘州醫(yī)學(xué)院附屬醫(yī)院第二十五章壓力療法……………