GB/T 19399-2003工業(yè)機器人編程和操作圖形用戶接口

ICS25.040.30J28中華人民共和國國家標準GB/Tr19399—2003/ISO15187：2000工業(yè)機器人編程和操作圖形用戶接口Industrialrobots-GraphicaluserinterfacesforProgrammingandoperationofrobots（GUI-R)（ISO15187:2000.Manipulatinggindustrialrobots-Graphicaluserinterfacesforprogramminggandoperationofrobots(GUI-R),IDT)2003-11-20發(fā)布2004-05-01實施中華人民共和國發(fā)布國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局

GB/T19399-2003/ISO15187:2000次前言引言1范圍2規(guī)范性引用文件3術語和定義4設計中的注意事項5GUI-R元素5.1編程概念5.2通用圖形元素5.3機器人對話框5.4屏幕布局……6功能和圖標6.1功能概念…10附錄A（資料性附錄）GUI-R平臺參考文獻

GB/T19399—2003/ISO15187:2000前本標準是首次制定本標準等同采用ISO15187:2000《操作型工業(yè)機器人機器人編程和操作圖形用戶接口（GUI-R)》(英文版)。為便于使用，本標準作了下列編輯性修改：a）“本國際標準”一詞改為"本標準”；b）為了與現(xiàn)有的系列標準一致.標準名稱中刪除了“操作型"三字：C）刪去了國際標準的前言：d）刪去了ISO原文中5.1條標題的譯文"與通用圖形元素",以免與5.2條重復本標準的附錄A為資料性附錄。本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出本標準由全國工業(yè)自動化系統(tǒng)與集成標準化技術委員會歸口本標準由北京機械工業(yè)自動化研究所負責起草本標準主要起草人：聶爾來、胡景繆、郝淑芬、許瑾。

GB/T19399-2003/ISO15187：2000本標準是涉及工業(yè)機器人的系列標準之一.其他的相關標準覆蓋了以下主題：安全性、通用特性、坐標系、性能規(guī)范及試驗方法、術語和機械接口。這些標準之間是相互關聯(lián)的,且與其他一些標準有關。附錄A給出了某些開放結(jié)構的圖形用戶接口平臺的示例。編制本標準的目的是使機器人編程和操作圖形用戶接口（稱為GUI-R)標準化。用戶對機器人編程和操作的要求主要是：簡單明了：機機器人操作標準化。工業(yè)機器人編程和操作需要一組工具.如：編輯器，編譯器.調(diào)試和糾錯器。用戶借助這些工具來指定機器人控制系統(tǒng)要實現(xiàn)的大量簡單的或復雜的功能。世界上采用的機器人控制器有許多不同功能，GUI-R標準將借助于圖形來簡化編程。GUT-R對在機器人編程過程中的圖形元素的定義和使用給予格式指導。本標準僅是一個接口，是讓用戶在編程和操作機器人時以一種簡單的方式選取圖形元素。通常定義了由這些元素表示的功能,例如：機器人的直線運動。GUI-R的目的不是定義顯示的、完整的、詳細的語法和語義.如：含有平滑特性的直線插補中“直線”的確切意義、所有運動參數(shù)等，這些是由機器人的系統(tǒng)控制與編程特征來定義的。GUI-R不是一個由圖形元素和圖標來描述的機器人語言。用戶必須閱讀機器人系統(tǒng)手冊并學會專用的機器人編程語言及控制功能。GUI-R幫助用戶在使用不同的機器人系統(tǒng)時采用同樣的方式尋找編程元素進行圖形設計。程序結(jié)構會用流程圖的形式顯示在屏幕上。本標準僅規(guī)定了GUI-R級的詳細規(guī)范及分層概念.見圖1。低層的內(nèi)容有所考慮但不作規(guī)定，以便易于實現(xiàn)。-個標準應完整準確地定義其所涵蓋的對象。但是機器人編程和控制語言太多,它們具有不同的概念、功能、語法和語義。因為不可能將現(xiàn)有的(和未來的)機器人語言的全部概念和功能(有些是相互矛盾的)囊括進一個由圖形元素構成的表示法中.GUT-R僅涵蓋那些編程和操作用到的主要元素和功能。它不規(guī)定一個函數(shù)級的所有元素，如：一種機器人語言的所有語句的圖標;它也不規(guī)定一項功能或一條語句的所有參數(shù)或元素，如：一條運動語句的參數(shù)。GUI-R只著重于主要功能(按橫向定義)和主要語法元素及參數(shù)（按縱向定義）見圖2。GUI-R標準沒有涵蓋特定的某一機器人編程語言的全部元素.但在今后的使用中也能用于其他新功能，所以,UI-R的定義允許增加一些新元素和規(guī)則以及用戶或機器人系統(tǒng)銷售商特殊定義的元素。用戶或銷售商可以在高層的函數(shù)級上規(guī)定新元素(橫向擴展）.類似的新語句、新功能或新參數(shù)也可以增加（縱向擴展)如運動控制。特別指出，GUI-R不是專門用來表示一個完整的函數(shù)或語言定義的。GUIR盡可能將參考資料(有的基于不同背景還附加了簡短的說明)包括到標準中或包括到作為基本定義的應用標準中。開發(fā)GUI-R的目的是為了機器人應用，而不是為了圖形學在其他領域那樣的通用目的。決定開發(fā)一個標準是因為它是可實現(xiàn)的,并且在工業(yè)生產(chǎn)中有實際用途.這就使得GUI-R標準規(guī)范的開發(fā)具有強烈的生命力,同時也為其他標準提供參考。只有在迫切需求的情況下才會應用GUI-R標準規(guī)范。GUI-R規(guī)定了如何定位圖標,如何構造屏幕上不同的區(qū)域用于用戶編程和操作輸人，給出了圖標設計的規(guī)則。但這些不可能是"精確“的定義,例如：它不能規(guī)定用于編程語句圖標的區(qū)域在屏幕坐標系中是從(22.34)到(345.57),或只有藍色才能作為圖標的背景色。所以.本標準是按照實用性來制定的。如：對于一個運動圖標的規(guī)則。推薦的GUI-R的元素和屏幕布局可幫助用戶使用本標準,但不會給用戶造成太多的限制。GUI-R是按照這樣的方式來設計的.即：它能夠?qū)D形元素轉(zhuǎn)換成機器人語言表達式，反之亦然。

GB/T19399—2003/ISO15187:2000數(shù)字表示的意思：1一高層22一抽象層3一低層4-GUIR層5一函數(shù)層6—語言層(實現(xiàn)層)7-C8一可視語育一流程圖10一其他(翻譯器，等)圖1→分級結(jié)構映象

GB/T19399-2003/ISO15187:2000一新功能程序流橫向擴展直線運動運動參數(shù)圖2：橫向和縱向擴展

GB/T19399—2003/IS015187:2000工業(yè)機器人編程和操作圖形用戶接口范圍本標準規(guī)定了機器人編程和操作用的圖形用戶接口（GUI-R)的結(jié)構和元素。圖3給出了GUI-R與機器人系統(tǒng)、編程和仿真系統(tǒng)以及程序編輯器之間的關系。圖形編程系統(tǒng)的重要性在于它既能夠在一臺分離的編程工作站上離線運行，又可以連接到一個機器人系統(tǒng)上在線工作。對于離線系統(tǒng),同類的圖形用戶接口也可與現(xiàn)有的機器人和現(xiàn)有的文本語言結(jié)合使用。所生成的代碼可以存儲在磁盤或其他介質(zhì)上以備下載到機器人系統(tǒng),或直接下載，如:通過串行通信口。-一個在線系統(tǒng)可以通過高速串行通信線路連到機器人系統(tǒng)，或完全地集成到機器人控制系統(tǒng)中GUI-R用于編程編程器(離線和在線）GUI-R用于操作操作單元機器人控制系統(tǒng)機器人圖3用于機器人編程與操作的范圍和環(huán)境模型本標準的內(nèi)容主要適用于GUI-R的編程，不包含機器人程序本身及其表述方法GUI-R用于操作方面的內(nèi)容將在本標準的后續(xù)版本中涉及。規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件,其隨后所有的修改單(不包括誤的內(nèi)容)或修訂本均不適用于本標準。然而，鼓勵根據(jù)本標準達成