伺服培訓2009-3模式功能和參數(shù)設定

臺達服培訓--20092009-4-28伺服數(shù)控產(chǎn)品處張廣偉伺3Delta伺服模式設定和基本參數(shù)調節(jié)伺服的應用多種多樣，控制目的和要求也不同，只有深入了解伺服特性和對客戶工藝了解，才能夠提出最佳的控制解決方案，贏得市場!謀！2伺服的控制方式速度轉矩位置控制灌裝閥的開啟比例或者保持流量壓力恒定控制物料罐攪拌速度的控制灌裝線送料的位置3控制機能選擇CTL參數(shù)P1-01手冊7章介紹4控制機能選擇手冊7章介紹5伺服位置控制顧名思義，就是控制位置，即控制伺服馬達的旋轉角度！臺達A系列、AB系列伺服提供兩種位置控制方式PT模式，命令來源是伺服CN1口接收到上位機的發(fā)出的脈沖命令。PR模式，命令來源是伺服內部寄存器。手冊6章介紹6

PT位置控制模式應用PT位置控制模式依據(jù)脈波指令控制馬達的旋轉角度(位置)及旋轉速度(移動速度)A馬達旋轉角度(位置)由輸入的脈波指令數(shù)來決定輸入指令Pulse數(shù)=位置回授Pulse數(shù)=(PGPulse數(shù)/rev)X(馬達旋轉量)B馬達旋轉速度(移動速度)由輸入的脈波頻率來決定輸入指令Pulse數(shù)=位置回授Pulse數(shù)==(PGPulse數(shù)/rev)X(馬達旋轉速度)C馬達停止中利用位置回授將目前的位置以電氣式的煞車(servoclamp)保持指令信號的形式為PULSE。發(fā)送PULSE的上位控制器有那些呢?手冊6章介紹7PT模式下的基本接線DI1P2-10101S-ONON時伺服使能，電機激磁DI2P2-11104CCLR依P2-50設定，清除脈沖計數(shù)DI5P2-14102ARST當發(fā)生警示后，用以清除報警DI6P2-1521CWL逆向運轉禁止（常閉）DI7P2-1622CCWL正向運轉禁止（常開）DI8P2-1723EMGS電機緊急停止D01P2-18101SRDY伺服準備好D04P2-21105TPOS當跟隨誤差小于P1-54值時OND05P2-2222ALRM當伺服警示時，ON輸出以PLC做上位機，集極開路接法舉例說明！PULSE41脈沖正，EH-PLC接Y0/PULSE43脈沖負，集極開路時懸空SIGN37方向正，EH-PLC接Y1/SIGN36方向負，集極開路時懸空PULL-HI35集極開路提升位準內部串入1K電阻8CN1脈沖命令輸入的接線C脈沖命令的輸入脈沖+

PULSE41脈沖-

/PULSE43方向+SIGN37方向-/SIGN36PULLHI35,集極開路輸入提升位準內部串入1K電阻脈波指令可使用開集極方式或差動Linedriver方式輸入差動Linedriver輸入方式之最大輸入脈波為500kpps開集極方式之最大輸入脈波為200kpps超過脈沖命令的頻率會報ALE08報警手冊3章介紹9A+/A2系列高速脈沖接線4Mpps10B系列集極開路接線手冊3章介紹11脈沖命令為5V時接線處理當用戶的上位機為工控機運動板卡時，遇到客戶脈沖的輸出電壓為5V時，需要注意為判斷是差分電路還是集極開路（PNP型）！命令有4根線，找個萬用表，如果PULSE和SIGN或者/PULSE和/SIGN相通，則是5V集極開路，并不是差分?？偨Y，不論什么形式的接線，電流流向都是43、36流入，37、41流出，且電壓等級為5V手冊3章介紹12臺達EH配臺達AB系列伺服接線手冊12章介紹13臺達O1PU配臺達AB伺服接線手冊12章介紹14PT模式下常用參數(shù)設定P1-00外部脈沖輸入形式0＝AB、1＝CW＋CCW、2＝PULSE＋SIGNP1-01控制模式選擇設定為0＝PT位置模式P1-44/P2-60/P2-61/P2-62電子齒輪比分子N（共4組）可以由外部DI切換使用電子齒輪比后，上位機不用考慮機械減速比和編碼器的脈沖數(shù)。P1-45電子齒輪比分母MP1-54位置到達確認范圍設定目標到達信號TPOS脈沖數(shù)輸出范圍P2-50設定DI輸入CCLR，ON時的脈沖清除形式＝0清除位置脈沖的誤差量（及跟隨誤差值）＝1清除電機編碼器回授脈沖數(shù)和旋轉圈數(shù)，此點設為原點。P2-10數(shù)字輸入DI1規(guī)劃＝101設定為SON伺服使能常開接點P2-11數(shù)字輸入DI2規(guī)劃＝104設定為CCLR脈沖清除信號常開接點P2-15數(shù)字輸入DI6規(guī)劃＝22逆向禁止極限常閉接點斷開時觸發(fā)ALE13如不使用該功能設定為0P2-16數(shù)字輸入DI7規(guī)劃＝23正向禁止極限常閉接點斷開時觸發(fā)ALE14如不使用該功能設定為0P2-17數(shù)字輸入DI8規(guī)劃＝24緊急停止常閉接點斷開時觸發(fā)ALE15如不使用該功能設定為0P2-21數(shù)字輸出DO4規(guī)劃＝105設定為TOPS位置到達信號，當跟隨誤差小于P1-54值時ON非預設數(shù)字輸入DI規(guī)劃＝145設定為INHP,脈沖禁止功能，ON時，外部脈沖輸入無效inputpulseOutputpulseN(P1-44)M(P1-45)手冊7章介紹15PULSE脈沖的邏輯形式D脈沖類型A/B相脈沖（x1/x2/x4)正反轉脈沖脈沖＋方向注意：邏輯形式和前面談到的實際配線無必然聯(lián)系設置錯誤驅動器可能往一個方向旋轉PULSESIGNPULSEPULSESIGNSIGNX值設定脈波型式X=0AB相脈波列（4x）X=1正轉脈波列及逆轉脈波列X=2脈波列+符號Y保留設定值數(shù)位濾波器，0-5數(shù)字越大對雜訊抗干擾能力越大Z值設定邏輯型式PTT參數(shù)P1-00手冊7章介紹16工作臺MoterEncoder導螺桿螺距3mm齒輪比N/M每一pulse命令對應工作物移動距離未使用電子齒輪比1/1(3×1000)÷(4×2500)=0.3μm使用電子齒輪比10000/30001μma/b，zppr:2500pulse使用電子齒輪比后，上位機不用考慮機械減速比和編碼器的脈沖數(shù)電子齒輪功能17負載軸每旋轉一圈負載的指令單位總量＝6mm/0.001mm=60002500×4×1＝1－44電子齒輪比M/N＝6000×1＝1－45指令單位：移動負載位置數(shù)據(jù)的最小單位，即上位機指令的最小單位

負載軸旋轉一圈后的負載移動量負載軸旋轉一圈后指令單位總量＝指令單位負載軸每旋轉一圈負載的指令單位總量＝360/0.1mm=36002500×4×3＝1－44電子齒輪比M/N＝3600×1＝1－45負載軸每旋轉一圈負載的指令單位總量＝3.14×100（D)/0.02mm=157002500×4×2＝1－44電子齒輪比M/N＝15700×1＝1－45CR1參數(shù)P1-44CR2參數(shù)P1-45電子齒輪功能18多組電子齒輪切換參數(shù)P2-1?參數(shù)P2-60參數(shù)P2-61參數(shù)P2-62滿足不同精度和速度要求19CCLR-脈沖清除功能參數(shù)P2-11參數(shù)P2-50定位模塊中斷處理20INHP-脈沖禁止功能ON時，外部脈沖輸入無效配合2-65DI8可以實現(xiàn)高速I/O中斷（只有DI8一點）參數(shù)P2-17參數(shù)P2-6521TPOS位置到達信號參數(shù)P2-1?PER參數(shù)P1-54可以作為伺服定位完成標志22PR位置控制模式命令是依據(jù)內部寄存器存儲指令控制馬達的旋轉角度(位置)及旋轉速度(移動速度)A馬達旋轉角度(位置)由內部位置寄存器（1-15～1-30)來決定輸入指令Pulse數(shù)=內部位置指令轉數(shù)設定值×10000PULSE＋內部位置指令脈沖數(shù)設定值B馬達旋轉速度(移動速度)由由內部位置移動速度寄存器（2-36～2-43)來決定輸入指令速度=內部位置移動速度寄存器設定值C馬達停止中利用位置回授將目前的位置以電氣式的煞車(servoclamp)保持手冊6章介紹PR位置控制模式應用23PR位置控制模式命令來源命令選擇PO1PO2PO3PO4PO5PO6PO7PO8內部位置轉數(shù)寄存器P1-15P1-17P1-19P1-21P1-23P1-25P1-27P1-29內部位置脈沖數(shù)寄存器P1-16P1-18P1-19P1-22P1-24P1-26P1-28P1-30內部位置移動速度寄存器P2-36P2-37P2-38P2-39P2-40P2-41P2-42P2-43CN1外部輸入POS001010101CN1外部輸入POS100110011CN1外部輸入POS200001111先將不同的位置命令和速度值，填入8組命令寄存器中。再通過PLC一般輸出點或者撥碼開關來切換CN1中DI輸入信號POS1~POS2規(guī)劃通過外部PLC輸出信號上升沿來觸發(fā)CN1中DI輸入信號CTRG，控制伺服運動PR位置控制模式應用手冊6章介紹24DI1P2-10101S-ONON時伺服使能，電機激磁DI2P2-11108CTRG脈沖觸發(fā)功能DI3P2-12111POS0內部位置寄存器命令選擇0DI4P2-13112POS1內部位置寄存器命令選擇1DI5P2-14102ARST當發(fā)生警示后，用以清除報警DI6P2-1521CWL逆向運轉禁止（常閉）DI7P2-1622CCWL正向運轉禁止（常開）DI8P2-1723EMGS電機緊急停止D01P2-18101SRDY伺服準備好D04P2-21105TPOS當跟隨誤差小于P1-54值時OND05P2-2222ALRM當伺服警示時，ON輸出PR模式下可以使用的其他非預設的DI/DODIPOS2113內部位置寄存器命令選擇2DICCLR104脈沖清除DIHOLD107暫停命令PR模式下的基本接線25Pr模式下常用參數(shù)設定P1-01控制模式選擇設定為1＝PR位置模式P1-44～P1-45電子齒輪比、P1-46脈沖分周比設定說明略P1-34速度加速常數(shù)功能開啟后在加減速過程中，均使用3段式加減速曲線規(guī)劃，提供運動命令的平滑處理，產(chǎn)生的速度和加速度是連續(xù)的P1-35速度減速常數(shù)P1-36S型加減速平滑常數(shù)P1-54位置到達確認范圍設定目標到達信號TPOS脈沖數(shù)輸出范圍P2-50＝2(只能在PR模式應用)后續(xù)說明～P1-33內部位置指令控制模式＝0絕對式位置指令＝1增量式位置指令P2-10數(shù)字輸入DI1規(guī)劃＝101設定為SON伺服使能常開接點P2-11數(shù)字輸入DI2規(guī)劃＝108設定為GTRG脈沖觸發(fā)信號常開接點，上升沿觸發(fā)P2-12數(shù)字輸入DI3規(guī)劃＝111內部位置寄存器命令選擇0常開接點P2-13數(shù)字輸入DI4規(guī)劃＝112內部位置寄存器命令選擇1常開接點P2-15～P2-17說明略如不使用該功能設定為＝0P2-21數(shù)字輸出DO4規(guī)劃＝105設定為TOPS位置到達信號，當跟隨誤差小于P1-54值時ON非預設功能數(shù)字輸入DI規(guī)劃＝113內部位置寄存器命令選擇2常開接點數(shù)字輸入DI規(guī)劃＝104脈沖清除CCLR常開接點數(shù)字輸入DI規(guī)劃＝107暫停命令HOLD

常開接點

上述為基本參數(shù)，伺服增益參數(shù)的調整，其詳細內容見相關單節(jié)介紹26POSS參數(shù)P1-33＝0＝1手冊.6章介紹＝0絕對式位置指令＝1增量式位置指令＝2正轉尋找分度位置＝3逆轉尋找分度位置＝4最短路徑尋找分度位置＝5絕對式自動循環(huán)定位＝6增量式自動循環(huán)定位＝7絕對型觸發(fā)連續(xù)定位（回至第一定位點）＝8增量型觸發(fā)連續(xù)定位Pr模式下工作方式27連續(xù)扭力曲線,保護機臺準時到達目標速度TACC參數(shù)P1-34TDEC參數(shù)P1-35TSL參數(shù)P1-36手冊.6章介紹

功能開啟后在加減速過程中，均使用3段式加減速曲線規(guī)劃，提供運動命令的平滑處理，產(chǎn)生的速度和加速度是連續(xù)的!當運轉命令變動劇烈，造成馬達抖動頻繁，可使用此平滑功能于機構上，如此便可延長機械壽命在指令迅速轉折瞬間，可利用此功能達到速度與加速度的連續(xù)平穩(wěn)性

在PR位置模式及速度模式下均具備S曲線指令平滑功能,但pt模式下無效指令平滑和S型曲線28手冊.12章介紹GTRGGTRG該功能需要DI信號HOLD配合實現(xiàn)!pr模式--暫停功能29手冊.12章介紹GTRG該功能需要DI信號CCLR和參數(shù)P2-50配合實現(xiàn)!GTRGpr模式--命令中止功能30PT模式采用脈沖輸入方式來控制電機的轉動。脈沖的數(shù)量決定著電機的旋轉角度，脈沖的頻率決定電機的旋轉速度。上位控制器的類型：具有高速脈沖輸出的PLC、運動模塊、運動控制卡等。

缺點：上位控制器機必須具有高速脈沖輸出能力。速度受脈沖輸出能力限制，開集極只有200KPPS，對應轉速1200rpm。配線繁瑣，長距離控制時抗干擾能力差。如需要控制多臺伺服時，需要增加運動控制模塊，或者使用多通道運動控制卡。成本高！優(yōu)點:配合專用運動定位模塊或者運動控制卡可以實現(xiàn)雙軸插補功能PR模式位置命令值和速度值設置于8組命令控制器中?？梢酝ㄟ^CN1I/O接口來切換選擇。也通過通訊的方式來不斷改變命令寄存器中的內容值來實現(xiàn)。上位控制器的類型：具有通訊接口的PLC、工控機，電腦PC機等。優(yōu)點：1不必考慮上位機的脈沖能力。只要具有RS232/485/422通訊接口即可！工控機控制時，如果不考慮插補功能,可以不需運動控制卡2配線簡單，可長距離控制，抗干擾能力強。3通過RS485通訊控制，可以控制多臺伺服,但多軸配合時需要考慮通訊延時和I/O接點延時問題.PR模式PT模式pr模式&pt模式311、你見過有那些伺服應用屬于位置模式控制的應用呢？上位機是什么呢？2、那些應用場合適用于PT模式，那些適用于PR模式？3、上述應用那些可以改為PR模式成熟應用呢？？一起討論下吧！32S速度控制模式

速度模式常常被用精密控速的場合，如CNC的閉環(huán)控制架構就是其常見的應用場合，上位機指令形式為＋/－10V的模擬量電壓，伺服驅動器通過脈沖PG分周比接口反饋編碼器脈沖信號給上位機用于脈沖計數(shù)速度指令的來源有兩類1模擬量電壓2內部命令寄存器對于內部命令寄存器的應用方式也存在兩類1預先設定速度命令到三個速度命令寄存器中，然后通過DI輸入SP0,SP1來進行切換2利用通訊方式來改變速度命令寄存器中的內容33S速度模式的工作方式手冊6-章介紹S速度控制模式命令來源速度命令組CN1的DI信號命令來源S1SPD1SPD0SV-REF/GND模擬量電壓+/-10V00SZ0速度為0S201內部寄存器P1-090~5000RPMS310P1-100~5000RPMS411P1-110~5000RPM當SPD0=SPD1=0時，如果在SZ模式，則命令為0此時模擬量輸入無效，從而也就避免了模擬量電壓帶來的零漂問題如果模式是S模式，則命令來源是V-REF.GND之間的模擬量電壓差，輸入的電壓范圍是-10V~10V,

電壓對應的轉速是由P1-40調整的3當SPD0、SPD1其一不為0時，速度命令為內部寄存器設定，命令在SPD0/1改變后立刻生效不需要CTRG觸發(fā)。

34S速度模式的基本接線DI1P2-10101S-ONON時伺服使能，電機激磁DI2P2-11109TRQLM扭矩限制DI3P2-12114SPD0速度命令選擇0DI4P2-13115SPD1速度命令選擇1D01P2-18101SRDY伺服準備好D02P2-19103ZSPD零速度檢出當S<P1-38時OND03P2-20104TSPD目標速度到達當S>P1-39時ONV-REF42速度模擬量指令輸入+/-10VGND13模擬量輸入地VCC20DC12V電源輸出MON116模擬量輸出監(jiān)控通道1由P0-03確定監(jiān)控內容GND13模擬量輸入地MON215模擬量輸出監(jiān)控通道2由P0-03確定監(jiān)控內容35CN1-模擬量速度命令接線速度與扭矩模擬命令輸入有效電壓范圍從-10V～+10V這電壓范圍對應的命令值可由相關參數(shù)來設定使用者可輸入超過±10V，但依然視為±10V輸入阻抗為10K模擬量速度命令輸入V-REF42、GND13.36P1-01控制模式選擇設定為2＝S速度模式、設定為4＝零速度/內部速度模式P1-40模擬量速度指令最大旋轉速度模擬量速度輸入最大電壓10V的回轉速度P1-09內部速度指令1當SPD0、SPD1其一不為0時，速度命令為內部寄存器設定，命令在SPD0/1改變后立刻生效不需要CTRG觸發(fā)P1-10內部速度指令2P1-11內部速度指令3P1-34~P1-36指令平滑功能、速度模式下均具備S曲線指令平滑功能參見手冊6-10詳細說明P1-46脈沖分周比設定說明略（閉環(huán)處理時需要考慮和上位機一致，如CNC控制）P1-55最大速度限制伺服電機旋轉的最高轉速P2-63比例值設定當X值=0時P1-09~P1-11的單位為1rpm、當=1時單位為0.1rpmP2-10數(shù)字輸入DI1規(guī)劃＝101設定為SON伺服使能常開接點P2-12數(shù)字輸入DI3規(guī)劃＝114內部寄存器速度命令選擇SPD0常開接點P2-13數(shù)字輸入DI4規(guī)劃＝115內部寄存器速度命令選擇SPD1常開接點P2-15～P2-17說明略如不使用該功能設定為＝0P2-19數(shù)字輸出DO2規(guī)劃＝103ZSPD零速度檢出，當電機速度S<零速度參數(shù)P1-38設定值時ONP2-20數(shù)字輸出DO3規(guī)劃＝104TSPD目標速度到達，當電機速度S>參數(shù)P1-39設定值時ON非預設數(shù)字輸入DI規(guī)劃＝105ZCLAMP零速箝位功能開啟常開接點

上述為基本參數(shù)，伺服增益參數(shù)的調整，其詳細內容見相關單節(jié)介紹S速度模式的基本參數(shù)37模擬量速度指令比例VCM參數(shù)P1-40-5-10510-3000rpm-5000rpm3000rpm5000rpm輸入模擬量電壓V斜率由參數(shù)P1-40設定±10V10KV-REF(T-REF)約10KGNDSG1342181在開環(huán)控制時，要考慮模擬量電壓做命令來源帶來的零漂問題！2閉環(huán)控制時要考慮上位機命令輸入和脈沖反饋的極性問題，如果控制回路不構成負反饋，會引起暴動！38CEN參數(shù)P4-10SOF1參數(shù)P4-11SOF2參數(shù)P4-12-5-10510-5000rpm5000rpm輸入模擬量電壓V在開環(huán)模式下，模擬速度輸入的零電壓準位與設定值的零點不符時：

A可以開啟CEN(P4-10=1)自動校正功能1來改善。

B可以由設定模擬速度輸入漂移量校正值SOF1（P4-11）與SOF2（P4-12）得到改善。但不推薦使用。校正前需要相應修改參數(shù)2-08來取消參數(shù)保護。設定時要求SERVO-OFF，并移除CN1接線模擬量速度零漂校正39解決速度開環(huán)控制時，零漂問題的最佳解決方式！ZCLAMP零速箝位功能零速箝位40MSPD參數(shù)P1-50最大速度限制伺服電機最大的可運轉速度，初值設定與額定轉速ZSPD參數(shù)P1-38零速度檢出設定零速度信號（ZSPD)的輸出范圍。即當電機正反轉速度低于設定值P1-38時，零速度信號ZSPD-ONSSPD參數(shù)P1-39目標速度檢出設定目標速度到達時，數(shù)字輸出(TSPD)ON。即當電機正反轉速度高于設定值時，目標速度到達信號成立，TSPD-ON其他功能41MON參數(shù)P0-03AOUT參數(shù)P1-03MON1參數(shù)P1-04MON2參數(shù)P1-05模擬量監(jiān)控輸出42CN1-模擬量監(jiān)控輸出接線模擬量狀態(tài)監(jiān)視輸出1

MON116、GND13.模擬量狀態(tài)監(jiān)視輸出2

MON215、GND13參數(shù)P0-03參數(shù)P1-03參數(shù)P1-04參數(shù)P1-0543PG分周比輸出為什么會存在PG分周比？答案：半閉環(huán)控制時，將伺服編碼器的位置信號反饋給上位控制器，用于上位機脈沖計數(shù)用。44PG分周比輸出開環(huán)控制：沒有檢測裝置，或者不反饋機床的位移量到控制器。就位置控制而言，指令信號形式多為pulse半閉環(huán)控制：檢測裝置安裝伺服電機上，間接反饋機床的位移量到控制器，不考慮機械誤差。全閉環(huán)控制：檢測裝置安裝機床本體上，直接反饋機床的位移量到控制器。后二者，就位置控制而言指令信號形式多為模擬量電壓?？刂葡到y(tǒng)伺服系統(tǒng)伺服電機機床本體檢測裝置光柵反饋考慮全部誤差影響PG分周比不考慮實際存在的機械誤差編碼器反饋檢測裝置45PG分周比輸出DPG分周比OA21,/OA22,OB25,/OB23,OZ21,/OZ22,GR3參數(shù)P1-46將OA,OB等信號拉回上位機是為了形成位置回路，此時上位機會下速度的模擬V_cmd到驅動器，這時如果極性反了會形成暴沖，目前提供的差動輸出不可以直接接PLC的高速計數(shù)脈沖，需要轉接！2種設定方法461、你見過有那些伺服應用屬于速度模式控制的應用呢？上位機是什么呢？2、那些應用場合適用于S模式，那些適用于SZ模式？？一起討論下吧！47

速度模式常常被用需要扭力控制的場合，如張力控制，扭力封蓋動作就是其常見的應用場合，扭矩指令的來源有兩類1模擬量電壓2內部命令寄存器對于內部命令寄存器的應用方式也存在兩類1預先設定扭矩命令到三個速度命令寄存器中，然后通過DI輸入TCM0,TCM1來進行切換2利用通訊方式來改變扭矩命令寄存器中的內容T-扭矩模式48手冊6-20.6-22T扭矩控制模式命令來源速度命令組CN1的DI信號命令來源T1TCM1TCM0TT-REF/GND模擬量電壓+/-10V00TZ0速度為0T201內部寄存器P1-120~300%T310P1-130~300%T411P1-140~300%當TCM0=TCM1=0時，如果在TZ模式，則命令為0此時模擬量輸入無效，從而也就避免了模擬量電壓帶來的零漂問題如果模式是T模式，則命令來源是T-REF.GND之間的模擬量電壓差，輸入的電壓范圍是-10V~10V,

電壓對應的轉速是由P1-41調整的3當TCM0、TCM1其一不為0時，速度命令為內部寄存器設定，命令在TCM0/1改變后立刻生效不需要CTRG觸發(fā)。

T扭矩模式的工作方式49T扭矩模式的基本接線DI1P2-10101S-ONON時伺服使能，電機激磁DI2P2-11110SPDLM扭矩限制DI3P2-12116TCM0扭矩命令選擇0DI4P2-13117TCM1扭矩命令選擇1D01P2-18101SRDY伺服準備好T-REF18速度模擬量指令輸入+/-10VGND13模擬量輸入地VCC20DC12V電源輸出MON116模擬量輸出監(jiān)控通道1由P0-03確定監(jiān)控內容GND13模擬量輸入地MON215模擬量輸出監(jiān)控通道2由P0-03確定監(jiān)控內容50CN1-模擬量扭矩命令接線速度與扭矩模擬命令輸入有效電壓范圍從-10V～+10V這電壓范圍對應的命令值可由相關參數(shù)來設定使用者可輸入超過±10V，但依然視為±10V輸入阻抗為10K模擬量扭矩命令輸入T-REF18、GND13.51P1-01控制模式選擇設定為3＝S扭矩模式、設定為5＝零扭矩/內部扭矩模式P1-41模擬量扭矩指令最大輸出扭矩模擬量扭矩輸入最大電壓10V的扭矩設定P1-09內部扭矩指令1當TCM0、TCM1其一不為0時，扭矩命令為內部寄存器設定，命令在TCM0/1改變后立刻生效不需要CTRG觸發(fā)P1-10內部扭矩指令2P1-11內部扭矩指令3P1-56過負載輸出準位伺服電機連續(xù)輸出扭矩高于設定比例時，DO=OLW-ON同時ALE23警示P2-10數(shù)字輸入DI1規(guī)劃＝101設定為SON伺服使能常開接點P2-12數(shù)字輸入DI3規(guī)劃＝116內部寄存器扭矩命令選擇TCM0常開接點P2-13數(shù)字輸入DI4規(guī)劃＝117內部寄存器扭矩命令選擇TCM1常開接點P2-15～P2-17說明略如不使用該功能設定為＝0

上述為基本參數(shù)，伺服增益參數(shù)的調整，其詳細內容見相關單節(jié)介紹T扭矩模式的基本參數(shù)52TCM參數(shù)P1-41斜率由參數(shù)P1-41設定±10V10KV-REF(T-REF)約10KGNDSG134218在模擬量命令控制時，要考慮模擬量電壓做命令來源帶來的零漂問題！-5-10510-100%-300%100%300%輸入模擬量電壓模擬量扭矩指令比例53CEN參數(shù)P4-10TOF1參數(shù)P4-13TOF2參數(shù)P4-14-5-10510-300%300%輸入模擬量電壓V在開環(huán)模式下，模擬扭矩輸入的零電壓準位與設定值的零點不符時：

A可以開啟CEN(P4-10=1)自動校正功能1來改善。