變頻伺服-lexium0507年培訓(xùn)zyd m3操作模式

Lexium05培訓(xùn)3–操作模式I.

概要

II.

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖III.

手動(dòng)模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原點(diǎn)模式VI.

點(diǎn)到點(diǎn)VII.

速度/力矩調(diào)節(jié)模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能內(nèi)容概要概要I.

概要

II.

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖III.

手動(dòng)模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原點(diǎn)模式VI.

點(diǎn)到點(diǎn)VII.

速度/力矩調(diào)節(jié)模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式本地模式或總線模式的概念根據(jù)第一次的配置，LEXIUM

可用在本地模式或總線模式。輸入輸出設(shè)備 本地模式CANOPEN/MODBUS 總線模式注意：任何設(shè)置上的變化要在重新上電之后才能生效。操作模式本地模式或總線模式概念：命令通過(guò)：點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)回原點(diǎn)電流調(diào)節(jié)速度調(diào)節(jié)電子齒輪模式手動(dòng)模式編碼器輸入/輸出HMI附錄本地模式RefPSllimitANA2CanModbusHMI附錄總線模式RefbuslimitANA2RefPSlimitANA2MonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDRefANA1limitANA2RefANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2DEUC選擇Nodedicatedinput位置控制下的速度模式操作模式輸入/輸出模式概念：根據(jù)第一次的配置，LEXIUM

可用于： 速度調(diào)節(jié)模式 力矩調(diào)節(jié)模式 跟隨模式。缺省狀態(tài)下，以上這些模式應(yīng)用于輸入/輸出控制的本地模式。注意：任何設(shè)置上的變化要在重新上電之后才能生效。操作模式輸入/輸出模式概念：命令通過(guò)：點(diǎn)到點(diǎn)模式回原點(diǎn)電流調(diào)節(jié)速度調(diào)節(jié)電子齒輪默默是手動(dòng)模式位置控制下的速度模式編碼器I/OHMI附錄本地模式RefPSlimitANA2CanModbusHMI附錄總線模式RefbuslimitANA2RefPSlimitANA2MonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDMonitoringABZ/PDRefANA1limitANA2RefANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefPSlimitANA2RefBus/ANA1limitANA2DEUC選擇Nodedicatedinput

速度調(diào)節(jié)模式力矩調(diào)節(jié)模式跟隨模式缺省狀態(tài)下，以上這些模式應(yīng)用于輸入/輸出控制的本地模式。操作模式鎖定概念：本地控制模式：

在本地模式下，不能通過(guò)總線進(jìn)行存取控制。只有參數(shù)設(shè)定可以通過(guò)總線模式。總線控制模式在總線模式下，存取控制被限制，由于使用AccessLock

參數(shù)，它只能通過(guò)總線模式獲取。這個(gè)參數(shù)允許通過(guò)以下方式進(jìn)行總線鎖定：設(shè)置工具人機(jī)界面第二個(gè)總線輸入信號(hào)處理(舉例：停止輸入)不能被鎖定。操作模式：鎖定概念:為了限制訪問(wèn)，HMI訪問(wèn)可通過(guò)配置被鎖定。注意：當(dāng)鎖定被激活時(shí)，下面的任務(wù)不能通過(guò)HMI來(lái)完成：參數(shù)變化手動(dòng)操作(點(diǎn)動(dòng))自動(dòng)調(diào)諧故障復(fù)位操作模式內(nèi)部計(jì)算概念：Lexium05使用內(nèi)部的計(jì)算格式2的17次方(131,072點(diǎn)/轉(zhuǎn))，它獨(dú)立于位置單位。這個(gè)值體現(xiàn)了Lexium05的最大精度。在電子齒輪模式下，這個(gè)值用在計(jì)算齒輪比。驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖I.

概要

II.

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖III.

手動(dòng)模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原點(diǎn)模式VI.

點(diǎn)到點(diǎn)VII.

速度/力矩調(diào)節(jié)模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：狀態(tài)圖狀態(tài)圖：驅(qū)動(dòng)器的操作總是可以鏈接到一個(gè)狀態(tài)圖的控制。狀態(tài)圖可以用于揭示驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)(使能，非使能，參考，等等)。可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)字‘status’獲得這些信息：HMI(部分)調(diào)試軟件(PowerSuite)總線并且控制他們(使能，非使能，等等)使用驅(qū)動(dòng)器控制字‘control’

通過(guò)：HMI(部分)調(diào)試軟件(PowerSuite)總線系統(tǒng)控制(1-2-3級(jí)故障反應(yīng))操作模式：狀態(tài)圖驅(qū)動(dòng)器處于非使能狀態(tài)驅(qū)動(dòng)器處于使能狀態(tài)操作模式：狀態(tài)圖狀態(tài)圖：狀態(tài)圖可以用于揭示驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)(使能，非使能，參考，等等)。使用驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)字'status‘：操作模式：狀態(tài)圖狀態(tài)圖：狀態(tài)圖可用于控制(使能，非使能，等等)。使用驅(qū)動(dòng)器控制字'control‘：操作模式：狀態(tài)圖狀態(tài)圖

如果發(fā)生故障，狀態(tài)圖也可控制。反應(yīng)或故障停止請(qǐng)求：Stopforclass1fault=> 轉(zhuǎn)變到QUICKSTOP狀態(tài) 此故障使驅(qū)動(dòng)器變回到使能狀態(tài)Stopforclass2fault=> 制動(dòng)QUICKSTOP 此故障使驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)變到非使能狀態(tài)Stopforclass3fault=> 飛車停止此故障使驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)變到非使能狀態(tài)7689手動(dòng)模式I.

概要

II.

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖III.

手動(dòng)模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原點(diǎn)模式VI.

點(diǎn)到點(diǎn)VII.

速度/力矩調(diào)節(jié)模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：手動(dòng)模式手動(dòng)模式允許視覺位控，它包括一個(gè)被可調(diào)整時(shí)間“點(diǎn)動(dòng)時(shí)間”跟隨的增量運(yùn)動(dòng),在這之后運(yùn)動(dòng)變成‘連續(xù)的’，產(chǎn)生兩個(gè)可能性：命令運(yùn)動(dòng)脈沖運(yùn)動(dòng)假定1:命令小于增量脈沖時(shí)間＋點(diǎn)動(dòng)時(shí)間，在這種情況下產(chǎn)生了一個(gè)增量運(yùn)動(dòng)。點(diǎn)動(dòng)時(shí)間點(diǎn)動(dòng)時(shí)間跟隨一個(gè)連續(xù)的脈沖運(yùn)動(dòng)假定2:命令大于增量脈沖時(shí)間＋點(diǎn)動(dòng)時(shí)間，在這種情況下，在增量運(yùn)動(dòng)以后，在命令保持有效狀態(tài)的時(shí)候一個(gè)持續(xù)的運(yùn)動(dòng)被產(chǎn)生。操作模式：手動(dòng)模式JOGn_slow

慢的手動(dòng)速度JOGn_fast: 快的手動(dòng)速度JOGstepusr

脈沖運(yùn)動(dòng)。如果這個(gè)參數(shù)為0，運(yùn)動(dòng)直接做持續(xù)運(yùn)動(dòng)。JOGtime

介于點(diǎn)動(dòng)模式和持續(xù)模式之間的時(shí)間。配置手動(dòng)模式：操作模式：手動(dòng)模式在本地模式下：

你可以通過(guò)HMI開始操作模式：選擇jog/strt

來(lái)激活功率放大器：按“Uparrow”或者“Downarrow”按鈕以低速來(lái)運(yùn)行電機(jī)；

同時(shí)按上下鍵和ENT鍵電機(jī)以高速運(yùn)行。位置控制下的速度控制I.

概要

II.

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖III.

手動(dòng)模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原點(diǎn)模式VI.

點(diǎn)到點(diǎn)VII.

速度/力矩調(diào)節(jié)模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能在位置控制的速度模式下，總線提供速度參考，此速度參考可以設(shè)置加速度和減速度。速度參考可以通過(guò)參數(shù)PVn_target

設(shè)定并且能夠在運(yùn)動(dòng)中修改。任何新的速度參考都能夠立即實(shí)施。可通過(guò)模式輸入ANA2來(lái)限制速度或電流。PVn_target位置控制下的速度控制特殊特征：在輪廓速度操作模式下，位置環(huán)被激活，所以：驅(qū)動(dòng)器持續(xù)地補(bǔ)償跟隨誤差。如果跟隨誤差大于參數(shù)P_maxdiff的值，驅(qū)動(dòng)器停止，可能非使能電機(jī)或反之(根據(jù)FLT_Pdiff參數(shù)的配置)。注意：以下故障不能被清楚，并且在報(bào)警狀態(tài)下不能配置它的動(dòng)作。模塊控制生效。位置控制下的速度控制回原點(diǎn)模式I.

概要

II.

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖III.

手動(dòng)模式IV.

位置控制下的速度模式V.

手動(dòng)模式VI.

點(diǎn)到點(diǎn)VII.

速度/力矩調(diào)節(jié)模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能

操作模式：回原點(diǎn)模式回原點(diǎn)模式可用于定義一個(gè)絕對(duì)位置：1–相對(duì)于數(shù)字輸入的上升沿(LIMP,LIMNorREF)。對(duì)于正限位開關(guān)LIMP的正向運(yùn)動(dòng)對(duì)于負(fù)限位開關(guān)LIMN的反向運(yùn)動(dòng)對(duì)于REF輸入的正向或反向運(yùn)動(dòng)這些尋原點(diǎn)方式可以在有TOPZ

或沒有的條件下執(zhí)行2–強(qiáng)置電流位置(最大值+/-2exp14x轉(zhuǎn))說(shuō)明：LEXIUM05使用絕對(duì)編碼器反饋給電機(jī)，但是在單圈絕對(duì)編碼器的情況下，LEXIUM05在缺省狀態(tài)下不被參考，并且如果單圈反饋用于Lexium05的內(nèi)部模塊,那么一旦斷點(diǎn)位置就會(huì)丟失。

操作模式：回原點(diǎn)模式關(guān)于參考軸的信息的獲取：通過(guò)總線：status請(qǐng)求的第15位通過(guò)PowerSuite軟件：在操作屏幕上的對(duì)status值的解釋舉例：向著負(fù)限位LIMN運(yùn)行無(wú)TopZ舉例：向著正限位LIMP運(yùn)行無(wú)TopZR+1

運(yùn)動(dòng)(HMn)向著限位開關(guān)2

運(yùn)動(dòng)(HMn_Out)離開限位開關(guān)操作模式：

1–相對(duì)于數(shù)字輸入的上升沿3

特殊特征：參數(shù)設(shè)定(Hmdisurs)可以被用作執(zhí)行一個(gè)附加的運(yùn)動(dòng)在尋原點(diǎn)之后。跟隨這個(gè)附加的運(yùn)動(dòng)，這個(gè)位置被強(qiáng)制為原點(diǎn)值。

尋原點(diǎn)的結(jié)束值：

HMp_homeusr

舉例：向著負(fù)限位LIMN運(yùn)行無(wú)TopZ舉例：向著正限位LIMP運(yùn)行無(wú)TopZR+特殊特征如果參數(shù)Hmoutdisusr

大于0(i.e.,active)在被傳感器檢測(cè)到一個(gè)距離大于HMoutdisusr。

那么驅(qū)動(dòng)器變換到QUICKSTOP狀態(tài)。操作模式：

1–相對(duì)于數(shù)字輸入的上升沿LEXIUM05有回原點(diǎn)傳感器監(jiān)控功能舉例：向著正限位LIMP運(yùn)行無(wú)TopZ3

特殊特征：回原點(diǎn)帶有零點(diǎn)標(biāo)記。LIMP，LIMN或者REF回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)總是在監(jiān)測(cè)到零點(diǎn)標(biāo)記時(shí)執(zhí)行，參數(shù)(Hmdisusr)決不被激活。R參數(shù)ENC_pabsusrc可被用于改變零點(diǎn)標(biāo)記的位置。提醒：零點(diǎn)標(biāo)記被軟件管理。操作模式：

1–相對(duì)于數(shù)字輸入的上升沿1以(HMn)速度向限位開關(guān)運(yùn)動(dòng)2以(HMn_Out)速度離開限位開關(guān)舉例：向著參考cam運(yùn)行無(wú)TopZ3

特殊特征：根據(jù)Hmmethod

(7到30)參數(shù)的設(shè)置你可以選擇運(yùn)動(dòng)的類型。這個(gè)運(yùn)動(dòng)可以被正向/反向執(zhí)行，或者是在檢測(cè)到凸輪上升沿（REF輸入）之后的運(yùn)動(dòng)。

這個(gè)運(yùn)動(dòng)可以是反向的，在凸輪的內(nèi)部或外部帶有一個(gè)附加的運(yùn)動(dòng)。操作模式：

1–相對(duì)于數(shù)字輸入的上升沿1以(HMn)速度向限位開關(guān)運(yùn)動(dòng)2以(HMn_Out)速度離開限位開關(guān)1以(HMn)速度向限位開關(guān)運(yùn)動(dòng)2以(HMn_Out)速度離開限位開關(guān)舉例：向著參考凸輪運(yùn)行，在凸輪走到中間的時(shí)候，無(wú)TOPZ3

特殊特征：在一個(gè)REF+/-回原點(diǎn)模式中，如果軸沒有到達(dá)回原點(diǎn)凸輪，限位開關(guān)的檢測(cè)改變方向并且回原點(diǎn)到cam。操作模式：

1–相對(duì)于數(shù)字輸入的上升沿

操作模式：

2–通過(guò)強(qiáng)制當(dāng)前位置目的是通過(guò)PowerSuite或總線強(qiáng)制執(zhí)行一個(gè)回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。到結(jié)束點(diǎn)：選擇Hmmethod=35

在參數(shù)HMp_setpuser里配置你需要的位置

開始回原點(diǎn)用總線舉例：這個(gè)例子表示一個(gè)強(qiáng)制的回原點(diǎn)；開始的位置是2000，強(qiáng)制之后，當(dāng)前的位置為0。點(diǎn)到點(diǎn)I.

概要

II.

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖III.

手動(dòng)模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原點(diǎn)模式VI.

點(diǎn)到點(diǎn)VII.

速度/力矩調(diào)節(jié)模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：點(diǎn)到點(diǎn)模式點(diǎn)到點(diǎn)操作模式(運(yùn)動(dòng)曲線)由于執(zhí)行一個(gè)定位，這個(gè)運(yùn)動(dòng)是從一個(gè)起始位置到一個(gè)目標(biāo)位置的帶有可調(diào)整的運(yùn)動(dòng)曲線的定位。目標(biāo)位置值可以是：相對(duì)位置絕對(duì)位置一個(gè)運(yùn)動(dòng)輪廓可以通過(guò)改變加速度減速度以及末速度的值來(lái)調(diào)整。PosAPosBSpeedN定位可以是相對(duì)的或者是絕對(duì)的操作模式：點(diǎn)到點(diǎn)模式點(diǎn)到點(diǎn)操作模式參考：位置速度速度限制位置限制比例因數(shù)決定用戶單位；缺省值為每圈16384個(gè)脈沖缺省設(shè)置無(wú)單位調(diào)整速度=>RPM,斜坡=>RPM/S操作模式：點(diǎn)到點(diǎn)模式位置單元：缺省驅(qū)動(dòng)器設(shè)置是每圈16384個(gè)脈沖。期望的運(yùn)動(dòng)可用下面的參數(shù)被定義成用戶單位：POSscaledenom(INT32)POSscalenum(INT32)當(dāng)分子有變化，新的比例被應(yīng)用。舉例：電機(jī)轉(zhuǎn)一圈等于傳送帶上的滑輪轉(zhuǎn)1/3圈。滑輪轉(zhuǎn)一圈使傳送帶前進(jìn)9cm。我們希望以μm工作所以電機(jī)轉(zhuǎn)一圈等于3cm或30,000μmPOSscaledenom 30000POSscalenum 1操作模式：點(diǎn)到點(diǎn)模式位置限制：驅(qū)動(dòng)器以2的14此方作為電機(jī)每圈轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)，所以缺省值是16384脈沖/圈：特殊特征：在點(diǎn)到點(diǎn)模式下：相對(duì)運(yùn)動(dòng)：超出最大位置限制，實(shí)際位置變成0。絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：命令被拒絕有于“參數(shù)超出范圍”。 2exp14xres=>268435455usr-2exp14xres=>-268435456usr-2exp14xres=>-268435456usr2exp14xres=>-268435456usr2exp14xres=>268435455usr-2exp14xres=>-268435456usr0usr0usr操作模式：點(diǎn)到點(diǎn)模式X_END

位的控制：X_END

位的控制被鏈接到STANDp_wintime和參數(shù)STANDp_win上。STANDp_win

可允許的位置積分STANDp_winTime

監(jiān)控時(shí)間；運(yùn)動(dòng)部分被看作在這個(gè)時(shí)間結(jié)束點(diǎn)停止。status字的第14位被置為1，如果在STANDp_wintime時(shí)間內(nèi)P_dif<STAND_Pwin。操作模式：點(diǎn)到點(diǎn)模式X_ERR位的控制：控制位X_ERR

被鏈接到時(shí)間STANDp_winTout和參數(shù)STANDp_win上。STANDp_win

可允許的位置背離STANDp_winTout

監(jiān)控時(shí)間：運(yùn)動(dòng)部分在時(shí)間結(jié)束點(diǎn)被看作產(chǎn)生過(guò)故障。status字的第13位被置為1如果P_dif>STAND_Pwin在STANDp_winTout時(shí)間結(jié)束點(diǎn)。操作模式：點(diǎn)到點(diǎn)模式軟件限制：一個(gè)安全的工作區(qū)可以被定義并且受限于正向和反向的軟件限制。SPVswlimPuserSPVswlimNuser在一個(gè)相對(duì)的或者絕對(duì)的運(yùn)動(dòng)中，驅(qū)動(dòng)器在軟件停止之前停止。直到一個(gè)回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)被執(zhí)行，停止不會(huì)變成激活狀態(tài)。在手動(dòng)模式下，停止被釋放。速度/力矩調(diào)節(jié)模式I.

概要

II.

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖III.

手動(dòng)模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原點(diǎn)模式VI.

點(diǎn)到點(diǎn)VII.

速度/力矩調(diào)節(jié)模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：速度調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度調(diào)節(jié)模式月被用于控制電機(jī)的速度。速度參考值由以下數(shù)據(jù)提供：通過(guò)一個(gè)總線參數(shù)，或通過(guò)一個(gè)±10V的模擬量輸入(舉例，使用一個(gè)TSXCAYxx模塊)注意：

兩個(gè)旋轉(zhuǎn)速度的變化無(wú)加減速度(與位置控制下的速度模式比較)，并且可能導(dǎo)致不穩(wěn)定。操作模式：速度調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度調(diào)節(jié)模式速對(duì)參考參考的選擇使用SPEEDreference

參數(shù)速度或電流調(diào)節(jié)‘Ana2limmode’操作模式：速度調(diào)節(jié)力矩調(diào)節(jié)模式控制一個(gè)最小的電壓窗或者“死區(qū)”。控制這個(gè)區(qū)的參數(shù)是‘A1WIN’如果電壓低于給定值=>無(wú)運(yùn)動(dòng)。速度電壓+/-10VA1win最小電壓窗口操作模式：速度調(diào)節(jié)特殊特征：在速度調(diào)節(jié)模式下，當(dāng)參數(shù)SPEEDreference=0位置環(huán)被激活。驅(qū)動(dòng)器不斷地盡力補(bǔ)償跟蹤誤差。如果跟隨誤差大于參數(shù)P_maxdiff，

驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生一個(gè)停止，可能非使能電機(jī)或反之(根據(jù)FLT_Pdiff的設(shè)置)。力矩調(diào)節(jié)模式

I.

概要

II.

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖III.

手動(dòng)模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原點(diǎn)模式VI.

點(diǎn)到點(diǎn)VII.

速度/力矩調(diào)節(jié)模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：力矩調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩調(diào)節(jié)模式被應(yīng)用于控制電機(jī)力矩。當(dāng)前的參考值被提供：通過(guò)總線/PowerSuite或者通過(guò)±10V的模擬輸入兩個(gè)力矩設(shè)置點(diǎn)之間的變化應(yīng)用于無(wú)加減速控制。TORQUEreference此參考使用CURreference

參數(shù)選擇操作模式：力矩調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩調(diào)節(jié)模式。Speedorcurrentlimitation‘Ana2limmode’操作模式：力矩調(diào)節(jié)力矩調(diào)節(jié)模式控制一個(gè)最小的電流窗或者“死區(qū)”?？刂七@個(gè)區(qū)的參數(shù)是‘A1WIN’如果電壓低于給定值=>無(wú)運(yùn)動(dòng)。電流電壓+/-10VA1win

最小電壓窗口操作模式：力矩調(diào)節(jié)特殊特征：在力矩調(diào)節(jié)模式下，當(dāng)參數(shù)CURreference=0位置環(huán)被激活。驅(qū)動(dòng)器持續(xù)地補(bǔ)償跟隨誤差。如果跟隨誤差大于參數(shù)P_maxdiff，驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生一個(gè)停止，有或沒有非使能驅(qū)動(dòng)器（根據(jù)FLT_Pdiff的配置）。電子齒輪模式I.

概要

II.

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖III.

手動(dòng)模式IV.

位置控制下的速度控制V.

回原點(diǎn)模式VI.

點(diǎn)到點(diǎn)VII.

速度/力矩調(diào)節(jié)模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：電子齒輪模式在跟隨模式下，驅(qū)動(dòng)器以A/B或脈沖/方向型增量信號(hào)作位置跟蹤。從驅(qū)動(dòng)器有或無(wú)補(bǔ)償?shù)母S這些信號(hào)。有或無(wú)預(yù)先設(shè)定的或可調(diào)節(jié)的齒輪比的應(yīng)用。操作模式：電子齒輪模式及時(shí)跟隨或帶有附加的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)的跟隨的概念。在位置跟隨模式下，LEXIUM跟隨外部設(shè)備(A/AB/B或脈沖/方向)的一個(gè)參考。這種模式允許兩種類型的跟隨：及時(shí)跟隨模式在此種模式下，驅(qū)動(dòng)器僅僅考慮編碼器信號(hào)，在準(zhǔn)備好跟隨的情況下（驅(qū)動(dòng)器使能狀態(tài)，準(zhǔn)備開始）。帶有附加的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)的跟隨在此種模式下，跟隨模式一被激活，驅(qū)動(dòng)器就開始跟隨編碼器的信號(hào)，

所以甚至如果驅(qū)動(dòng)器在HALT或QUICKSTOP狀態(tài)下，編碼器增量脈沖被存儲(chǔ)，當(dāng)模式被重新激活，編碼器脈沖被加到參考上。操作模式：電子齒輪模式舉例：及時(shí)跟隨：電子齒輪跟蹤通過(guò)停止從站被執(zhí)行(有HALT輸入)，沒有停止主站。在Halt輸入上的任務(wù)：位置停止變化主站/從站跟隨齒輪比為1任務(wù)被釋放在Halt輸入：電子齒輪跟隨被再次使能無(wú)位置修正。操作模式：電子齒輪模式舉例：帶有附加的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)的跟隨：電子齒輪跟蹤通過(guò)停止從站被執(zhí)行(有HALT輸入)，沒有停止主站。在Halt輸入上的任務(wù)：位置停止變化主站/從站跟隨齒輪比為1任務(wù)被釋放在Halt輸入：電子齒輪跟隨被再次使能但位置被修正。

操作模式：電子齒輪模式舉例：帶有附加的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)的跟隨：在Halt輸入上的任務(wù)：位置停止變化主站/從站跟隨齒輪比為1注意：如果停止后，差分大于P_MAXDIFF，驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生一個(gè)微分故障(看status表)操作模式：電子齒輪模式比率計(jì)算：比率由參數(shù)GEARnum和GEARdenom和GEARratio定義。參數(shù)定義規(guī)格

GEARnum和GEARdenom：(Configuredratio)Desiredratio1310724NumberofencoderunitsperencoderrevolutionGEARnumGEARdenom定義舉例：我希望編碼器每轉(zhuǎn)一圈，電機(jī)轉(zhuǎn)3圈。編碼器5000units/rev。GEARnumGEARdenom31131072450003932162000012288625(internalcalculationformat)操作模式：電子齒輪模式在跟隨模式下，你可以強(qiáng)制跟隨的方向：正向，反向，或雙向。在跟隨模式下，從站不能控制加/減速；在一些案例種，加/減速可以被參速I_max

限制。操作模式：電子齒輪模式旋轉(zhuǎn)方向的特殊特征使能功能，

GEARdir_enable這個(gè)參數(shù)可被用作強(qiáng)制旋轉(zhuǎn)方向：正向，反向，或雙向（缺省值為雙向）。正向：在這種情況下，電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)被強(qiáng)制：如果編碼器反向旋轉(zhuǎn)跟隨被暫停。在反向旋轉(zhuǎn)作一個(gè)正向修正之后，電機(jī)重新跟隨。反向：在這種情況下，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)被強(qiáng)制：如果編碼器正向旋轉(zhuǎn)跟隨被暫停。在正向旋轉(zhuǎn)作一個(gè)反向修正之后，電機(jī)重新跟隨。操作模式：電子齒輪模式舉例：編碼器固定在傳送帶1上，傳送帶2在齒輪模式下正向的跟隨(GEARdir_enable=1)。Conveyor1Conveyor21)傳送帶1正向轉(zhuǎn)一圈，

傳送帶2也轉(zhuǎn)一圈2)傳送帶1正向轉(zhuǎn)一圈，

傳送帶2不動(dòng)Conveyor1Conveyor2Conveyor11rev2revs1rev1rev1revConveyor23)傳送帶1正向轉(zhuǎn)2圈，

傳送帶2在第一圈時(shí)不動(dòng)，第二圈時(shí)跟隨一般功能I.

概要

II.

驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)圖III.

手動(dòng)模式IV.

位置控制下的速度模式V.

回原點(diǎn)模式VI.

點(diǎn)到點(diǎn)VII.

速度/力矩調(diào)節(jié)模式VIII.

電子齒輪模式IX.

一般功能操作模式：快速停止“快速停止”是一個(gè)快速剎車功能，它停止電機(jī)由于一個(gè)類1或類2的故障，或者通過(guò)命令‘control’的軟件停止，或者遠(yuǎn)程的HMI。QUICKSTOP是一個(gè)立即停止，不是一個(gè)斜坡停止。它可通過(guò)參數(shù)LIM_I_maxQSTP被調(diào)整：缺省和最大設(shè)定值依賴于電機(jī)和門限電壓。QUICKSTOP之后，運(yùn)動(dòng)被放棄。操作模式：暫停

‘暫?！且粋€(gè)快速剎車功能，它可通過(guò)一個(gè)數(shù)字輸入停止電機(jī)，‘control’命令或者遠(yuǎn)程HMI。HALT是一個(gè)立即停止而不是一個(gè)斜坡停止。它可通過(guò)參數(shù)LIM_I_maxHALT來(lái)調(diào)整