第4章中斷處理與時間管理

第4章 中斷處理與時間管理本章描述μC/OS-II的中斷處理與時間管理，包括：與中斷相關的概念μC/OS-II中斷處理的方法中斷級的任務切換時鐘節(jié)拍器的原理與正確應用方法以及5個時間管理函數(shù)。本章主要內(nèi)容4.1與中斷相關的概念4.1.1中斷一、中斷的定義中斷定義為CPU對系統(tǒng)內(nèi)、外發(fā)生的異步事件的響應。異步事件是指沒有一定時序關系的、隨機發(fā)生的事件。當中斷產(chǎn)生時，由硬件向CPU發(fā)送一個異步事件請求，CPU接收到請求后，中止當前工作，保存當前運行環(huán)境，轉(zhuǎn)去處理相應的異步事件任務，這個過程稱為中斷。事件處理完畢后，程序回到：在前后臺系統(tǒng)中，程序回到后臺程序；在不可剝奪型內(nèi)核中，程序回到被中斷了的任務；在可剝奪型內(nèi)核中，讓進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務開始運行，若沒有高優(yōu)先級任務準備就緒，則回到被中斷了的任務。

二、中斷機制的優(yōu)點使用中斷機制的優(yōu)點在于：CPU無需連續(xù)不斷地查詢是否有新的事件發(fā)生，只需在有事件發(fā)生時才作出響應。三、中斷機制的缺點關中斷會影響中斷延遲時間，時間太長可能會引起中斷丟失。所以在實時環(huán)境中，關中斷的時間應盡量短。四、開關中斷的方法CPU可以通過兩條特殊指令：關中斷（DisableInterrupt）和開中斷（EnableInterrupt）來響應和不響應中斷。五、中斷嵌套在中斷服務期間，CPU一般允許中斷嵌套，如圖4.1所示，允許新的中斷打入，識別中斷優(yōu)先級別更高的事件。圖4.1中斷嵌套

任務

ISR1

ISR3

ISR3

中斷2打入

中斷3打入

中斷1打入

4.1.2中斷延遲

一、中斷延遲的定義

中斷延遲定義為：從硬件中斷發(fā)生到開始執(zhí)行中斷處理程序第一條指令所用的時間。也就是說，中斷延遲是從中斷發(fā)生到中斷跳轉(zhuǎn)指令執(zhí)行完畢之間的這段時間。

由于實時操作系統(tǒng)考慮得更多的是最壞的情況，而不是平均的情況，因此指令執(zhí)行的時間必須按照最長的指令執(zhí)行時間來計算。所以中斷延遲時間，通常是由關中斷的最長時間來決定的。關中斷的時間越長，中斷延遲就越長。中斷延遲是實時內(nèi)核最重要的指標。二、中斷延遲所需時間1、在前后臺系統(tǒng)中中斷延遲＝MAX（最長指令，關中斷的最長）時間＋中斷向量跳轉(zhuǎn)時間2、在不可剝奪型和不可剝奪內(nèi)核中中斷延遲＝MAX（最長指令，用戶關中斷，內(nèi)核關中斷）時間+中斷向量跳轉(zhuǎn)時間

4.1.3中斷響應

中斷響應定義為從中斷發(fā)生起到開始執(zhí)行中斷用戶處理程序的第一條指令所用的時間，換句話說，中斷響應是從中斷發(fā)生到剛剛開始處理異步事件之間的這段時間，它包括開始處理這個中斷前的全部開銷。一般地，執(zhí)行用戶代碼之前要保護現(xiàn)場，將CPU的各個寄存器推入堆棧。這段時間將被稱為中斷響應時間。

一、中斷響應的定義二、中斷響應所需時間

在可剝奪型內(nèi)核中，則要先調(diào)用一個特定的函數(shù)，通知內(nèi)核即將進行中斷服務，使得內(nèi)核可以跟蹤中斷的嵌套。對于μC/OS-Ⅱ說來，這個函數(shù)是OSIntEnter()，可剝奪型內(nèi)核的中斷響應時間由下式給出：

在前后臺系統(tǒng)和不可剝奪型內(nèi)核中，保存寄存器以后立即執(zhí)行用戶代碼，中斷響應時間由下式給出：中斷響應考慮的是系統(tǒng)在最壞情況下的響應中斷時間，而不是平均時間。例如某系統(tǒng)100次中有99次在100μs之內(nèi)響應中斷，只有一次響應中斷的時間是250μs，只能認為中斷響應時間是250μs。4.1.4中斷恢復時間

一、中斷恢復時間的定義

中斷恢復時間定義為：CPU返回到被中斷了的程序代碼所需要的時間。二、中斷恢復所需時間在前后臺系統(tǒng)和不可剝奪型內(nèi)核中，中斷恢復時間只包括恢復CPU內(nèi)部寄存器值的時間和執(zhí)行中斷返回指令的時間。中斷恢復時間由下式給出：對于可剝奪型內(nèi)核，中斷的恢復要復雜一些。一般地，可剝奪型內(nèi)核在中斷服務子程序的末尾，都要調(diào)用一個由實時內(nèi)核提供的中斷脫離函數(shù)。在μC/OS-Ⅱ中，這個函數(shù)叫做OSIntExit()，它首先判斷是否脫離了所有的中斷嵌套，然后再判斷是否有更高優(yōu)先級的任務準備就緒。若還處于中斷嵌套中，那么程序返回到前一級中斷服務子程序繼續(xù)執(zhí)行；若已經(jīng)脫離了所有的中斷嵌套，則檢查當前是否有優(yōu)先級更高的任務準備就緒，若有則返回到這個優(yōu)先級更高的任務，被中斷了的任務只有重新成為優(yōu)先級最高的就緒態(tài)任務時才能恢復運行；如果沒有更高優(yōu)先級任務準備就緒，則返回到被中斷的任務繼續(xù)執(zhí)行。在這種情況下，可剝奪型內(nèi)核的中斷恢復時間由下式給出：4.1.5中斷延遲、響應和恢復比較

4.1.6非屏蔽中斷

在非屏蔽中斷服務子程序中，不能在非屏蔽中斷處理內(nèi)處理臨界區(qū)代碼、不能使用內(nèi)核提供的服務。在非屏蔽中斷處理程序中參數(shù)的傳遞必須用全程變量，且全程變量的字節(jié)長度必須能夠一次讀完。若一定要在非屏蔽中斷產(chǎn)生時使用內(nèi)核服務，則可以通過用非屏蔽中斷產(chǎn)生普通可屏蔽中斷的方法來實現(xiàn)。一、非屏蔽中斷的定義非屏蔽中斷（NMI）是指不能用系統(tǒng)指令來關閉的中斷。非屏蔽中斷的特點是：中斷優(yōu)先級高、延遲時間短、響應快、不能被嵌套，不能忍受內(nèi)核的延遲，一般常應用于緊急事件處理，如掉電保護等。二、非屏蔽中斷的特點三、非屏蔽中斷的應用規(guī)則4.2μC/OS-Ⅱ的中斷處理

4.2.1中斷處理程序圖4.4標準中斷處理程序流程圖

二、中斷進入函數(shù)的實現(xiàn)代碼在μC/OS-Ⅱ中，中斷處理程序可用匯編語言編寫，也可以用C語言編寫。一、標準的μC/OS-Ⅱ中斷服務子程序一個標準的μC/OS-Ⅱ中斷服務子程序應該按圖4.4所示流程圖進行編寫。程序清單4.1OSIntEnter()voidOSIntEnter(void)reentrant{if(OSRunning==TRUE){//多任務啟動后，方可通知 //內(nèi)核。否則，直接退出。

if(OSIntNesting<255)OSIntNesting++；//中斷嵌套 //計數(shù)器加1。}}圖4.5,OSIntExit()函數(shù)程序流程

OSIntExit()函數(shù)主要完成4個工作：給中斷嵌套層數(shù)計數(shù)器減1；找出準備就緒的最高優(yōu)先級任務；檢查準備就緒的最高優(yōu)先級任務是否為被當前服務所中斷的任務，若是則返回到被中斷的任務；若不是，則進行任務控制塊指針切換，將即將運行的任務的任務控制塊的指針指向當前準備就緒的優(yōu)先級最高的任務的任務控制塊；調(diào)用中斷級任務切換函數(shù)OSIntCtxSw()，進行任務切換。

三、中斷退出函數(shù)程序清單4.2OSIntExit()voidOSIntExit(void)reentrant{#ifOS_CRITICAL_METHOD==3 OS_CPU_SRcpu_sr；#endif OS_ENTER_CRITICAL()； if(OSRunning==TRUE){ if(OSIntNesting>0)OSIntNesting--； (1) if((OSIntNesting|OSLockNesting)==0){ (2) OSIntExitY=OSUnMapTbl[OSRdyGrp]；

OSPrioHighRdy=(INT8U)((OSIntExitY<<3)+ OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]])；

if(OSPrioHighRdy!=OSPrioCur){ OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]；(3) OSCtxSwCtr++； //任務切換計數(shù)器加1 OSIntCtxSw()； (4) }}} OS_EXIT_CRITICAL()；}OSIntExit()看起來很像任務調(diào)度函數(shù)OS_Sched()，不同之處有三點：OSIntExit()使中斷嵌套層數(shù)減1，切換任務的條件是中斷嵌套層數(shù)計數(shù)器（OSIntNesting）和調(diào)度鎖定嵌套計數(shù)器（OSLockNesting）二者必須同時為零；OS_Sched()切換任務的條件僅僅是OSLockNesting為零。OSIntExit()中OSRdyTbl[]所需的檢索值Y是保存在全局變量OSIntExitY中的，這樣做是為了避免在任務棧中安排局部變量；OS_Sched()中OSRdyTbl[]所需的檢索值Y是個局部變量。如果需要做任務切換，OSIntExit()將調(diào)用中斷級任務切換函數(shù)OSIntCtxSw()，而OS_Sched()調(diào)用任務級任務切換函數(shù)OS_TASK_SW()。三、中斷退出函數(shù)與調(diào)度函數(shù)比較4.2.2中斷處理過程

圖4.6μC/OS-II的中斷處理過程示意圖4.3μC/OS-Ⅱ的時鐘節(jié)拍

時鐘節(jié)拍是特定的周期性中斷（時鐘中斷），可以看作是系統(tǒng)心臟的脈動。時鐘節(jié)拍是內(nèi)核的最小計時單位，它完成兩個功能：累計時間，μC/OS-Ⅱ定義了32位無符號整數(shù)OSTime來記錄系統(tǒng)啟動后時鐘節(jié)拍滴答的數(shù)目；通過時鐘中斷來確定時間間隔，實現(xiàn)任務的延時及確定任務超時。4.3.1時鐘節(jié)拍一、時鐘節(jié)拍的概念二、時鐘節(jié)拍頻率及其產(chǎn)生方法μC/OS-II中的時鐘節(jié)拍服務是通過在中斷服務子程序OSTickISR()中調(diào)用時鐘節(jié)拍子程序OSTimeTick()實現(xiàn)的；時鐘節(jié)拍頻率取決于不同的應用，一般以10～100Hz為宜。時鐘節(jié)拍頻率越快，系統(tǒng)的額外開銷就越大，實際頻率取決于用戶程序的精度；時鐘節(jié)拍計時的單位是1個時鐘節(jié)拍，由于時鐘節(jié)拍計時存在抖動問題，所以計時的精度可能并不是一個時鐘節(jié)拍，只是在每個時鐘節(jié)拍中斷到來的時候作一次裁決而已。那么抖動對計時精度是如何影響的呢？下面將分三種情況討論說明。例：假設時鐘節(jié)拍每20ms發(fā)生一次，要求將任務A延時一個時鐘節(jié)拍即20ms。那么，抖動會對延時精度造成什么影響呢？解：如圖4.7、4.8、4.9所示，分三種情況討論。圖中陰影部分表示各個任務的運行時間，由于程序中可能存在循環(huán)和條件語句，所以同一任務在不同時期的運行時間的長短可能不同，時鐘節(jié)拍中斷服務子程序的運行時間也不同。為了更方便地說明問題，圖中的延時畫得有所夸大。三、時鐘節(jié)拍抖動的影響圖4.7將任務延遲一個時鐘節(jié)拍（第一種情況）第一種情況，如圖4.7所示，所有中斷和高優(yōu)先級的任務都超前于要求延時一個時鐘節(jié)拍的任務A運行圖4.8將任務延遲一個時鐘節(jié)拍（第二種情況）

第二種情況，如圖4.8所示，所有高優(yōu)先級的任務和中斷服務的執(zhí)行時間都小于1個時鐘節(jié)拍。

圖4.9將任務延遲一個時鐘節(jié)拍（第三種情況）

第三種情況，如圖4.9所示，中斷和所有高優(yōu)先級的運行時間的總和大于1個時鐘節(jié)拍。清楚地認識0到一個節(jié)拍之間的延時過程是非常重要的，如果用戶只想延時一個時鐘節(jié)拍，而實際上得到的往往不是一個時鐘節(jié)拍。即使用戶的處理器的負荷不是很重，這種情況依然是存在的。為了保證足夠的精度，延時設計時最好多加一個時鐘節(jié)拍，例如要將任務延時5個時鐘節(jié)拍，則應該在程序中延時6個。

四、說明 延時的抖動在所有的實時操作系統(tǒng)中都會存在，根本原因可能在于：CPU負荷太重；系統(tǒng)設計可能不正確。五、抖動的原因六、解決的方法一般解決此類問題的方法主要有：提高時鐘節(jié)拍的頻率；提高CPU微處理器的時鐘頻率；重新安排任務的優(yōu)先級；避免使用浮點運算（如果非使用不可，盡量用單精度數(shù)）；使用能較好地優(yōu)化程序代碼的編譯器；時間要求苛刻的代碼用匯編語言寫；選擇處理速率更快的CPU。4.3.2時鐘節(jié)拍程序

μC/OS-Ⅱ中的時鐘節(jié)拍服務是通過在時鐘節(jié)拍中斷服務子程序OSTickISR()中調(diào)用節(jié)拍服務子程序OSTimeTick()實現(xiàn)的。在OSTimeTick()中還會調(diào)用OSTimeTickHook()函數(shù)，即時鐘節(jié)拍用戶擴展函數(shù)，該函數(shù)保留為用戶自己編寫，可以擴展應用。

一、時鐘節(jié)拍服務的實現(xiàn)方法4.3.2.1時鐘節(jié)拍中斷服務子程序

每個時鐘中斷一次，由它調(diào)用節(jié)拍服務函數(shù)OSTimeTick()；時鐘節(jié)拍中斷服從μC/OS-Ⅱ所描述的全部規(guī)則；這段代碼必須用匯編語言編寫，因為在C語言里不能直接處理CPU的寄存器。voidOSTickISR(void){

關中斷； 保存處理器寄存器的值； //處理臨界段代碼 調(diào)用OSIntEnter()或是將OSIntNesting加1；//通知內(nèi)核進入中斷 開中斷

調(diào)用OSTimeTick()； //調(diào)節(jié)拍服務程序 調(diào)用OSIntExit()； //通知內(nèi)核退出中斷 關中斷； 恢復處理器寄存器的值； //處理臨界段代碼 開中斷； 執(zhí)行中斷返回指令；}一、時鐘節(jié)拍中斷服務子程序示意性代碼二、時鐘節(jié)拍中斷服務子程序的特點4.3.2.2節(jié)拍服務子程序

節(jié)拍服務子程序OSTimeTick()的主要工作二、節(jié)拍服務子程序代碼給每個用戶任務控制塊OS_TCB中的時間延時項OSTCBDly減1，直到等于零。執(zhí)行時間直接與任務個數(shù)成正比。4.3.3時鐘節(jié)拍器的正確用法

應該在多任務系統(tǒng)啟動以后再開啟時鐘節(jié)拍器，也即調(diào)用OSStart()后的第一件事就是開放時鐘節(jié)拍中斷，這段代碼可以由用戶嵌入到OSStart()函數(shù)內(nèi)。反之，若在OSInit()與OSStart()之間開放時鐘節(jié)拍器中斷，時鐘節(jié)拍中斷就有可能在μC/OS-Ⅱ啟動第一個任務之前發(fā)生，此時μC/OS-Ⅱ處在一種不確定的狀態(tài)之中。因此，用戶應用程序有可能會崩潰。一、時鐘節(jié)拍器的正確用法下面是一個錯誤用法的示意性程序清單，它在多任務調(diào)度前就開放了時鐘中斷。二、錯誤用法示例4.4μC/OS-Ⅱ的時間管理

μC/OS-Ⅱ有5個與時鐘節(jié)拍有關的系統(tǒng)服務，它們分別是：OSTimeDly()，任務延時函數(shù)；OSTimeDlyHMSM()，按時分秒毫秒延時函數(shù)；OSTimeDlyResume()，讓處在延時期的任務結(jié)束延時；OSTimeGet()，獲得系統(tǒng)時間；OSTimeSet()，設置系統(tǒng)時間。這些函數(shù)屬于OS_TIME.C文件。要調(diào)用這些函數(shù)，必須首先在OS_CFG.H文件中設置配置常量。

一、與時鐘節(jié)拍有關的系統(tǒng)服務二、配置常量表4.1OS_CFG.H中與時間管理相關的配置常量一覽表時間管理函數(shù)在OS_CFG.H中，置1允許相應函數(shù)OSTimeDly()

OSTimeDlyHMSM()OS_TIME_DLY_HMSM_ENOSTimeDlyResume()OS_TIME_DLY_RESUME_ENOSTimeGet()OS_TIME_GET_SET_ENOSTimeSet()OS_TIME_GET_SET_EN4.4.1任務延時函數(shù)，OSTimeDly()

C/OS-Ⅱ的任務是一個無限循環(huán)，由于μC/OS-Ⅱ是可剝奪型內(nèi)核，如果高優(yōu)先級任務不主動掛起，低優(yōu)先級任務就永遠無法取得運行權(quán)，最高優(yōu)先級任務將獨占CPU的使用權(quán)。因此，μC/OS-Ⅱ規(guī)定：除了永不掛起的空閑任務外，其它所有的任務都要在合適的時候調(diào)用系統(tǒng)服務函數(shù)，自我掛起，暫時放棄CPU使用權(quán)，使低優(yōu)先權(quán)任務能夠得以運行。這種系統(tǒng)服務函數(shù)就包括這一小節(jié)將要介紹的任務延時函數(shù)OSTimeDly()和下一小節(jié)將要介紹的按時分秒毫秒延時函數(shù)OSTimeDlyHMSM()。4.4.1.1函數(shù)原型

OSTimeDly()函數(shù)申請一個系統(tǒng)提供的延時，延時的單位是一個時鐘節(jié)拍，最大可延時65535個時鐘節(jié)拍。調(diào)用該函數(shù)后，若延時時間不為0，則立即掛起當前任務，μC/OS-Ⅱ進行一次任務調(diào)度，并且執(zhí)行下一個優(yōu)先級最高的就緒態(tài)任務。任務調(diào)用OSTimeDly()后，一旦規(guī)定的時間期滿或者有其它的任務通過調(diào)用OSTimeDlyResume()取消了延時，它就會馬上進入就緒狀態(tài)。當然，只有當該任務在所有就緒任務中具有最高的優(yōu)先級時，它才會立即運行。由于中斷不能延時，所以它的調(diào)用者一定是任務。一、函數(shù)原型voidOSTimeDly(INT16Uticks)reentrant二、功能函數(shù)只有一個參數(shù)：ticks，要延時的時鐘節(jié)拍數(shù)，無返回值。三、函數(shù)參數(shù)與返回值

4.4.1.2原理與實現(xiàn)

程序清單4.7OSTimeDly()voidOSTimeDly(INT16Uticks)reentrant{#ifOS_CRITICAL_METHOD==3OS_CPU_SRcpu_sr；

#endifINT8Uy；if(ticks>0){ //若參數(shù)為0，則表示不想對

//任務延時，函數(shù)立即返回OS_ENTER_CRITICAL()； //關中斷y=OSTCBCur->OSTCBY；OSRdyTbl[y]&=~OSTCBCur->OSTCBBitX；//從就緒表中移出當前任務if((OSRdyTbl[y]&=~OSTCBCur->OSTCBBitX)==0){

OSRdyGrp&=~OSTCBCur->OSTCBBitY；}OSTCBCur->OSTCBDly=ticks； //保存節(jié)拍數(shù)，每隔一個

//時鐘節(jié)拍，這個變量數(shù)減1OS_EXIT_CRITICAL()； //關中斷OS_Sched()； //當前任務已經(jīng)掛起，執(zhí)行 //下一個優(yōu)先級最高就緒任務}}4.4.1.3應用要點

在調(diào)用OSTimeDly()函數(shù)時必須注意以下事項：時間的長短是用時鐘節(jié)拍的數(shù)目來確定的；可提供的時鐘節(jié)拍數(shù)范圍是：1～65,535；參數(shù)為0，表明不進行延時操作，而立即返回調(diào)用者；為了確保設定的延時時間，建議設定的時鐘節(jié)拍數(shù)加1；只能在任務中調(diào)用，無配置常量。4.4.2按時分秒毫秒延時函數(shù)，OSTimeDlyHMSM()

INT8UOSTimeDlyHMSM( INT8Uhour，INT8Uminutes，

INT8Useconds，INT16Umilli)reentrant

4.4.2.1函數(shù)原型

功能：這是一個十分有用的函數(shù)，它是以時、分、秒、毫秒為單位進行延時。調(diào)用者：只能是任務。調(diào)用后，如果延時時間不為0，系統(tǒng)將立即掛起當前任務，并進行任務調(diào)度。最長延時：長達256個小時（接近11天）。函數(shù)參數(shù)：hours 延時小時數(shù)， 取值范圍0～255；mintues

延時分鐘數(shù)， 取值范圍0～59；seconds 延時秒數(shù)， 取值范圍0～59；milli

延時毫秒數(shù)， 取值范圍0～9994.4.2.2返回值OS_ON_ERR 調(diào)用成功；OS_TIME_INVALID_MINUTES 參數(shù)錯誤，分鐘數(shù)大于59；OS_TIME_INVALID_SECONDS 參數(shù)錯誤，秒數(shù)大于59；OS_TIME_INVALID_MILLI 參數(shù)錯誤，毫秒數(shù)大于999；OS_TIME_ZERO_DLY 4個參數(shù)全為0，不操作而直接返回OSTimeDlyHMSM()函數(shù)的返回值有如下幾種：程序清單4.8 OSTimeDlyHMSM()#ifOS_TIME_DLY_HMSM_EN>0INT8UOSTimeDlyHMSM(INT8Uhours，INT8Uminutes，INT8Useconds，NT16Umilli)reentrant{ INT32Uticks；

INT16Uloops；

if(hours>0||minutes>0||seconds>0||milli>0){//條件檢查，全為0，則返回

return(OS_TIME_ZERO_DLY)； } if(minutes>59) return(OS_TIME_INVALID_MINUTES)；

if(seconds>59) return(OS_TIME_INVALID_SECONDS)；

if(milli>999) return(OS_TIME_INVALID_MILLI)；

ticks=(INT32U)hours*3600L*OS_TICKS_PER_SEC +(INT32U)minutes*60L*OS_TICKS_PER_SEC +(INT32U)seconds*OS_TICKS_PER_SEC +OS_TICKS_PER_SEC*((INT32U)milli +500L/OS_TICKS_PER_SEC)/1000L； //換算為時鐘節(jié)拍，精度0.5個節(jié)拍

loops=ticks/65536L； ticks=ticks%65536L；

OSTimeDly(ticks)；

while(loops>0){ OSTimeDly(32768)；

OSTimeDly(32768)；

loops--；} return(OS_NO_ERR)；}#endif4.4.2.3原理與實現(xiàn)

4.4.2.4應用要點要使用該函數(shù)，首先要用OS_CPU.H文件中定義的全局常數(shù)OS_TICKS_PER_SEC將時間轉(zhuǎn)換為時鐘節(jié)拍數(shù)，這個全局常數(shù)表示的是每秒鐘時鐘節(jié)拍器產(chǎn)生的節(jié)拍數(shù)量，稱為時鐘節(jié)拍頻率，取值一般設置在10～100Hz之間；4個參數(shù)全為0，表示不進行任何操作，直接返回；當時鐘周期≧1ms時，計時最小單位是一個時鐘節(jié)拍，精度是0.5個節(jié)拍。

例如：若將時鐘節(jié)拍頻率（OS_TICKS_PER_SEC）設置成100Hz（10ms），4ms的延時不會產(chǎn)生任何延時！而5ms的延時就等于延時10ms；當時鐘周期<1ms時，最小計數(shù)值＝OS_TICKS_PER_SEC/1000個時鐘節(jié)拍，分辨率＝500L/OS_TICKS_PER_SEC/1000L。

例如：OS_TICKS_PER_SEC＝1000，最小計數(shù)單位是1ms，精度=0.5（個最小計算單位）。μC/OS-Ⅱ支持的延時最長為65,535個節(jié)拍。要想支持更長時間的延時，需采用一定的算法，一般的做法是將延時時鐘數(shù)分割為兩部分：一部分是65,536個節(jié)拍的整數(shù)倍，另一部分是總數(shù)減去這個整數(shù)倍節(jié)拍后剩下的節(jié)拍數(shù)，然后先算剩下的節(jié)拍數(shù)，再算這個整數(shù)倍節(jié)拍數(shù)。

例如：若OS_TICKS_PER_SEC的值為100，用戶想延時15分鐘，則OSTimeDlyHMSM()會延時15×60×100＝90,000個時鐘。這個延時會被分割成兩次32,768個節(jié)拍的延時（因為用戶只能延時65,535個節(jié)拍而不是65536個節(jié)拍）和一次24,464個節(jié)拍的延時。在這種情況下，OSTimeDlyHMSM()首先計算24,464個節(jié)拍，然后計算2次32,768個節(jié)拍。由于受到OSTimeDlyHMSM()具體實現(xiàn)方法的限制，用戶不能用函數(shù)OSTimeDlyResume()結(jié)束延時調(diào)用OSTimeDlyHMSM()要求延時超過65,535個節(jié)拍的任務。

假如：時鐘節(jié)拍的頻率是100Hz，用戶就不能調(diào)用OSTimeDlyHMSM(0，10，55，350)或更長延遲時間的任務；只能在任務中調(diào)用，配置常量是OS_TIME_DLY_HMSM_EN。4.4.2.5應用范例

程序清單4.9OSTimeDlyHMSM()應用范例viodtask(void*ppdata)reentrant{ ppdata=ppdata；

for(；；){

應用程序；

OSTimeDlyHMSM(0，0，5，0)； //延時5秒

}}OSTimeDlyHMSM()函數(shù)應用范例如程序清單4.9所示，必須注意的是：必須在OS_CFG.H文件中設置OS_TICKS_PER_SEC。4.4.3結(jié)束任務延時，OSTimeDlyResume()

4.4.3.1函數(shù)原型

INT8U OSTimeDlyResume(INT8Uprio)reentran

功能：OSTimeDlyResume()函數(shù)用于喚醒一個用OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()函數(shù)延時的任務。正在延時的任務可以通過其它任務調(diào)用該函數(shù)取消延時來使自己處于就緒態(tài)，而不必等待延時期滿。該函數(shù)還可以喚醒正在等待事件的任務，但不推薦使用這種方法。另外，如果任務是通過等待信號量、郵箱或消息隊列來延時自己的，那么可以簡單地通過控制信號量、郵箱或消息隊列來恢復任務。這種情況存在的唯一問題是可能會多占用一些內(nèi)存，因為它要求用戶分配事件控制塊。限制：不能喚醒一個用OSTimeDlyHMSM()延時且總延時時間超過65,535個時鐘節(jié)拍的任務。調(diào)用者：只能在任務中調(diào)用配置常量：OS_TIME_DLY_RESUME_EN。函數(shù)參數(shù)：prio，即指定要喚醒（恢復）任務的優(yōu)先級。4.4.3.2返回值OS_ON_ERR

調(diào)用成功；OS_PRIO_INVALID

參數(shù)指定的優(yōu)先級大于OS_LOWEST_PRIO；OS_TASK_NOT_DLY

要喚醒的任務不在掛起狀態(tài)；OS_TASK_NOT_EXIST

指定的任務不存在。4.4.3.4應用范例程序清單4.11OSTimeDlyResume()應用范例voidtask(void*ppdata)reentrant{ INT8Uerr； ppdata=ppdata； for(；；){ 應用程序； err=OSTimeD