saic maxus機器人發(fā)包附件

Controls,Conveyors,Robotics,&汽 技術(shù)標 SAICMotorCommercialVehicleCo.,機器人程2014-××- 發(fā)布 2014-××- 實施上汽車無錫技術(shù)制造工程部

發(fā)布 概 應(yīng)用范 目 適用人 偏 定 何時使 設(shè) 測 工具中心 設(shè)定 驗證TCP位 確認TCP方 標準TCP定 命名規(guī) Payload數(shù)據(jù)設(shè) Payload的自動設(shè) Payload的手動設(shè) Payload命名規(guī)則 零位校 應(yīng)用設(shè) 電氣安 標 軟件設(shè) 搬運設(shè) StyleCode和OptionCode的應(yīng) Style的指令路 Drop- PathSegment使 Path 一般PathSegment使 PathSegment表 進入和離開PathSegment時的運動和終止方 應(yīng)用范目適用人偏任何與該標準的偏離需要SAIC的項目的正式批準任何被批準的偏離當視為具有針對性定;RobotdatasheetRDS;WiringdiagramWD;WeldprocessdatasheetsWPDS;SAICOfflineprogramOLP;ToolcenterpointTCP;BillofmaterialsBOM;系統(tǒng)部件列表（通常帶線路圖 只要一臺機器人的路徑與另一臺存在可能則這兩臺機器人間就存在。當機器人的任何部分（手腕，焊槍/EOAT，馬達，電纜等）會與另一臺機器人在該路徑上碰觸時，必須建立何時使任建立適當?shù)膮^(qū)來保護設(shè)備。搬運機器人之間互相傳遞工件時不需要使用區(qū)。PLC將通過pathsegment來保證機器人之設(shè)定離開區(qū)后調(diào)用“ExitInterferenceZone3當考慮區(qū)時，cycletime將是一個問題。在每個工作站，注意觀察哪臺機器人具有最長的cycletime，在設(shè)定區(qū)時就要盡量避免它的停頓。這臺機器人就是決定區(qū)位置和影響cycletime的關(guān)鍵。機器人Home點必須是無的點，即與工裝，其他機器人及任何設(shè)備之間無。 如果一臺機器人與兩臺同時發(fā)生，使用下一個可用的區(qū)號制作區(qū)（見figure1COMMENT“********************************”COMMENT“STYLEXXPROCESS1”COMMENTSETMOVEJP1100%COMMENT“EnterI-Zonewith ENTERINTERFERENCEZONE(4)MOVELP2100mm/s機器人由于故障停止在路徑中100%Figure1:區(qū)號舉例Figure2:區(qū)號舉例Figure3:區(qū)號舉例 區(qū)的設(shè)定過編程者需要重復(fù)該過程來為每個工作站的所有機器人設(shè)定“EnterInterferenceZone”和“LeaveInterferenceZone”指令：Figure4:示教以Figure4為例，按照如下步驟確定程序中區(qū)的位置設(shè)定進入?yún)^(qū)信號：將機器人R2停在即將進入預(yù)想?yún)^(qū)的邊緣（圖中“EnterInterferenceZone4”運行機器人R4，看是否能完成整個程序。如果發(fā)生，將R2退到發(fā)生前在機器人R2程序中在該點設(shè)定“EnterInterferenceZone4”設(shè)定進入?yún)^(qū)信號：將機器人R2停在即將離開預(yù)想的區(qū)的邊緣（圖中“ExitInterferenceZone4”測試區(qū)步測試機器人將機器人R2停到與R4的區(qū)運行機器人R4，R4應(yīng)該在運行到執(zhí)行“EnterInterferenceZone2PLC繼續(xù)執(zhí)行R2的程序。當R2執(zhí)行到“ExitInterferenceZone4”時，R4應(yīng)該收到PLC的干測試機器人將機器人R4停到與R2的區(qū)運行機器人R2，R2應(yīng)該在運行到執(zhí)行“EnterInterferenceZone4PLC繼續(xù)執(zhí)行R4的程序。當R4執(zhí)行到“ExitInterferenceZone2”時，R2應(yīng)該收到PLC的干（TCPTCP。當這些設(shè)備沒有安裝于機器人手部時，比如固TCP設(shè)定。TCPSection8.4Section8.5設(shè)定TCP（例如：時，運動外部工具坐標的+X方向，工件將往焊槍開口內(nèi)部方向運動。TCP位機器人手持式執(zhí)行器驗證標2mm。固定式執(zhí)行器驗證標旋轉(zhuǎn)。EOAT45TCP2mm。TCP方手部安裝工具運X，Y，Z正方向運動。TCP點必須在各個正方向上外部安裝工具運向運動。EOAT和抓取的工件應(yīng)該筆直沿相應(yīng)的正方向運動，EOATTCP的相對運動應(yīng)TCP定點C型槍，TCP5。X型槍，TCP的原點應(yīng)該在電極帽與工件碰觸的空間位置。電極。+Y方向遵從右手法則。如果需要只用平衡器，裝于靜電極側(cè)。Figure5:手部安裝C型槍的TCPFigure6:固定槍的TCPXTCP+X+Z方向為工注意 雙焊槍的TCP。適用于不同時焊接的差TCP原點。在某些情況下，TCP原點可能位于夾抓中心或者一個定位孔上。此時可能需要使用TCP來使示教變得簡單（例如抓用一個，放用另一個。TCP方向按照下列規(guī)則確定。+Z方向設(shè)為手部工具向工件靠近的方向，XYFigure8MHTCP設(shè)定-Figure9:MHTCP設(shè)定–螺柱焊應(yīng)對于螺柱焊應(yīng)用，TCP原點應(yīng)該在離口1.5倍螺柱的長度,出螺柱的方向為+Z。XY方向遵從TCP的方向。Figure10:TCP涂膠應(yīng)

Figure12:TCP對于涂膠應(yīng)用，TCP1/4英寸處，+Z方向為出膠方向。XY方向在可能情況下world坐標系一樣，遵從右手法則。Figure13:TCP其他應(yīng)

Figure15:外部安裝膠槍TCP對塞焊和其他各種諸如激光切割、激光焊接、水切割等應(yīng)用，TCP原點應(yīng)該設(shè)定在工具點的工作距離處，+Z方向為工作方向，XYWorld坐標一致。Figure16:其他應(yīng)用的TCP命名規(guī)TCPTCP1TCP的按PayloadPayload的設(shè)定。對于各種機器人手部負重發(fā)生變化的程序都應(yīng)該設(shè)定相應(yīng)的PayloadPayload設(shè)定。5%兩者之間的重量變化可以忽略，即可使用相同的Payload、Payload的自動設(shè)Payload的機器人，系統(tǒng)集成商必須完成該項設(shè)定，并在所有涉及運動的程Payload參數(shù)。Payload的手動設(shè)對于不支持自動設(shè)定PayloadOLP中仿真出的Payload數(shù)據(jù)。如果沒有使Payload數(shù)據(jù)，則系統(tǒng)集成商必須使用該項數(shù)據(jù)）Payload命名規(guī)則是指機器人在原點處手部的EOAT。對于除搬運和涉及工具轉(zhuǎn)換的應(yīng)用手部安裝工具的運用，只有Payload1Payload。Payload2PayloadEOATPayloadstyle1開始直到所有各種負重情況都PayloadPayload系統(tǒng)集成商有責(zé)任為SAIC器人運行全程始終打開。任何有違該標準的設(shè)定必須得到SAIC機器師的認可。使用碰撞檢測軟件提供的任何外部信號例如設(shè)定與碰撞檢測有關(guān)的輸出到PLC零位校創(chuàng)建到零位的路可做ZeroPositionMastering情從Home到校驗位置的安全路徑（dress和工具與外部無Home不可做ZeroPositionMastering的情從Home到1，2，3軸校驗位置的安全路徑（dress和工具與外部無Home電氣安標軟件設(shè)I/OTest時I/OH1H2122組壓力：H1H1OFFH2（ON，并且在有工件時始終保持高電平顯示）h1h2測試搬運指GripPart:動作設(shè)定的氣缸抓取工件并檢查相應(yīng)的反饋ReleasePart:動作設(shè)定的氣缸放工件并檢查相應(yīng)的反饋PartPresent:使用選定的傳感器檢測工件有CheckNoPartPresent:PreparetoPickup:確認指定的閥已經(jīng)準備好抓取工件。該指令需要在抓取路徑開始前使用。同TurnONVacuum:ONTurnOFFVacuum:真空閥吹氣TurnOFFBlow-off:編輯搬運路常用的抓取和放置路

COMMENT“ENTERINGPICKUP-PATHSETSEGMENT(10)SETTCP=1PreparetoPickup(1,3,4)MOVELP11600mm/secCONT100MOVELP21000mm/secFINEMOVELP3”PICK”400mm/secTurnONVacuum(1,2)GripPart(4)GripPart(1,3)PartPresent(1)SETPAYLOAD=2MOVELP41000mm/secFINETB0.2COMMENT“PICK1SEGMENTSETMOVELP51600mm/secCONT100MOVELP61600mm/secFINETB0.2

COMMENT“ENTERINGDROPOFF-PATHSETSEGMENT(30)SETTCP=1MOVELP11600mm/secCONT100MOVELP21600mm/secCONT100MOVELP31000mm/secFINEMOVELP4”DROP”400mm/secReleasePart(1,3)ReleasePart(4)TurnOFFVacuum(1,2)SETPAYLOAD=1MOVELP51000mm/secTurnOFFBlow-off(1,2)CheckNoPartPresent(1)REQUESTCONTINUECOMMENT“DROP1SEGSETMOVELP61600mm/secCONT100MOVEJP780%FINE確認干運行允許系統(tǒng)在沒有工件的情況下自動運行PartPresent:檢測工件的傳感器將測工VacuumOn:指定的真空閥將不動作。查真空建立ON信號VacuumOff:指定的真空閥將不動作。查真空建立OFF信測試涂膠指編輯涂膠路機器人的速度與涂膠寬度參照SAIC.9.TCP速度來控制出膠量。TCP速度信息通過模擬量的形式由機TCP的速度變化。這種情況下需要付出StyleCodeOptionCode系統(tǒng)商需要使用如下標準的stylecodeoptioncode。Table1:StyleGenericRobotProgram0not12Division3Division4Division5Division6Platform#17Platform#1Division8Platform#1Division9Platform#1DivisionPlatform#1DivisionPlatform#2Platform#2DivisionPlatform#2DivisionPlatform#2DivisionPlatform#2DivisionPlatform#3Platform#3DivisionPlatform#3DivisionPlatform#3DivisionPlatform#4DivisionPlatform#4Platform#4DivisionPlatform#4DivisionPlatform#4DivisionPlatform#4DivisionToolCapTipProcess1TipProcess2TipTable2:StandardOptionAToBeBToBeCToBeStyle的指定路SxxPICKy–stylexx,pickpartattoolySxxDROPy–stylexx,droppartattoolySxxPROCz–stylexx,processzSxxPOUNC–stylexx,ProcessStyleStylePROCESS1Style程序都