模型新編apm-2.80中文入門手冊(cè)

解APM的代碼的話，你仍舊可以使用Arduino來手動(dòng)編程；MAVLink多種免費(fèi)地面站可選，包括MissionPlanner，HKGCS等，還可以使用上的地面站軟件，地面站XplaneFlightGearoMCU采用ATMEL的bitATME整合三軸陀螺儀與三軸加速度的六軸MEM板載16MB的AT45DB61D1GSMTK3329及支持ublox輸出的NEO-6M、7M、LEA-6H四、硬件方框五、飛控板概正面4、ATMEGA2560SI編程接口（可用于光流傳感器5、US接口6、輸GPS接口10、ATMEGA32U2SPI編程接tobtobo1SPMIO3MUX接功能選擇于電調(diào)并聯(lián)供電的問題:因APM的電調(diào)輸出口正都是并連的,所以多個(gè)帶UBEC輸出電調(diào)都插上的話存在輸出并聯(lián)的情況,如果電調(diào)使用的是開關(guān)型穩(wěn)壓模塊,那么建議只用一個(gè)電調(diào)的UBEC輸出對(duì)APM供電,其它電調(diào)的正極線用挑針從3P杜邦頭中挑出,而使用線性穩(wěn)壓模式的電調(diào)可以并聯(lián),不需要挑線。辨別是否是開關(guān)型還是線性用一個(gè)減震平臺(tái)來安裝APM主板；146PID 特別提醒：有些精簡(jiǎn)GHOST系統(tǒng)64WIN7系統(tǒng)因缺少相關(guān)文件會(huì)提示驅(qū)動(dòng)不成功，本手冊(cè)包提供了相關(guān)的補(bǔ)安裝的標(biāo)志就是在設(shè)備管理器中正確識(shí)別了標(biāo)識(shí)為ArduinoMega2560的端。九、認(rèn)識(shí)MissonPlanner的界MissionPlannerMissonPlanner飛行姿態(tài)與數(shù)據(jù)；行計(jì)劃是任務(wù)規(guī)劃菜單；初始設(shè)置用于固件的安裝與升級(jí)以及一些基本設(shè)置；配置調(diào)試包含了詳盡PID調(diào)節(jié)，參數(shù)調(diào)整等菜單；模擬是APM刷入特定的模擬器固件后APM作為一個(gè)模擬器在電腦上模連接/斷開按鈕（connc/disconnect）,具體使用后續(xù)有相關(guān)說明。必是符合你要求的固件，所以學(xué)會(huì)刷新APM的固件是你的必修課之一。固件安裝前請(qǐng)先連接APM的USB線到電腦(其它的可不用連接)，確保電腦已經(jīng)識(shí)別到APM的COM后，打識(shí)別的COM口都有ArduinoMega2560標(biāo)識(shí)，直接選擇帶這個(gè)標(biāo)識(shí)的COM口，然后波特率選擇115200，注意：請(qǐng)不要點(diǎn)擊connect連接按鈕，固件安裝過程中程序會(huì)自行連接。如果你之前已經(jīng)連接了APM，那么Disconnect斷開連接，否則固件安裝過程出錯(cuò)誤提示另外請(qǐng)注意：請(qǐng)不要用無線數(shù)傳安裝固件，雖然無線數(shù)傳跟USB著同樣的通信功能，但它缺少reset信號(hào)，無法在刷固件的過程中給2560復(fù)位，會(huì)導(dǎo)致安裝失敗。，MPInstallFirmwar手動(dòng)模式安裝。那么右下角BetafirmwarepickpreviousFirmware處，點(diǎn)擊后會(huì)出現(xiàn)一個(gè)下拉框，你只要在下拉框里這是在提醒你：這個(gè)版本的固件在后，電機(jī)就會(huì)以怠速運(yùn)行，如果關(guān)閉或者配置這個(gè)功能請(qǐng)使用當(dāng)一個(gè)全新的固件進(jìn)APM板以后，你首先需要做的是三件 是輸入校準(zhǔn)二是加速度校準(zhǔn)，是羅盤校準(zhǔn)，如果這三件事不做，后續(xù) 是不能進(jìn)行的，M的姿態(tài)界面上也會(huì)不斷彈出紅色提示：RCnotRCnot沒有校準(zhǔn)智能模 PreArmINSnotcalibrated（加速度沒有校準(zhǔn)PreArmCompassnotcalibrated（羅盤沒有校準(zhǔn)智能模 十一、校首先進(jìn)行校準(zhǔn)，校準(zhǔn)需要連接你的，具體連接請(qǐng)查看APM連接安裝圖，連接好后連接APM的USB數(shù)據(jù)線（也可以通過數(shù)傳進(jìn)行連接然后打開發(fā)射端電源，運(yùn)行MP，按下圖步驟選擇好波特率與端口后connectAPMInstallsetup（初始設(shè)置）——MandatoryHardware——RadioCalibrated（校準(zhǔn)）——點(diǎn)擊窗口右邊的校準(zhǔn)按點(diǎn)擊校準(zhǔn)后會(huì)依次彈出兩個(gè)提醒分別是確認(rèn)你發(fā)射端已經(jīng)打開and已經(jīng)通電連接，確認(rèn)你的電機(jī)沒有通電（這點(diǎn)非常重要做這步工作的時(shí)候建議你的APM只連接USB和兩個(gè)設(shè)備）ClickwhenDoneOK完成的校準(zhǔn)。如果你撥動(dòng)搖桿時(shí)上面的指示條沒有變化，請(qǐng)檢查連接是否正確，另外同時(shí)檢查下每首先用雙面膠或者螺絲將APM主板正面向上固定于方形盒子上，如圖中所示智能模 APMevelndpresanykey（請(qǐng)把APM水平放置然后按任意鍵繼續(xù)）提示框完成第一個(gè)水平校準(zhǔn)動(dòng)作按任意鍵繼續(xù)后，就會(huì)出現(xiàn)第二個(gè)動(dòng)作的提示：PlaceAPMonitsLEFTsideandpressanykey（請(qǐng)把APM左邊立在桌面上然后按任意鍵繼續(xù)）智能模 第三個(gè)動(dòng)作是：PlaceAPMonitsRIGHTsideandpressanykey（APM第五個(gè)動(dòng)作是：PlaceAPMnoseUPandpressanykey（APM最后一個(gè)動(dòng)作是：PlaceAPMonitsBACKandpressanykey（APM十三、羅盤校HardwareCompassLiveCalibrad（現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)）關(guān)于外置羅盤的選擇：如果你使用的是外置羅盤，你首先需要禁用內(nèi)置羅盤，V2.5.2版本APM禁用內(nèi)置羅盤的方法是斷開羅盤邊上的一個(gè)預(yù)設(shè)焊盤焊點(diǎn)，V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上標(biāo)記為MAG的跳線帽即可在校準(zhǔn)過程中，如果你的外置羅盤是字符向下安裝的，則需要在Rotation下拉框中選擇Rotation_Roll_10意思就是羅盤橫滾了180度安裝，機(jī)頭方向不變。如果你還想自定義外置羅盤的機(jī)頭指向，例如你可以選擇Rotation_Yaw_45(機(jī)頭偏轉(zhuǎn)45度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻轉(zhuǎn)180度安裝，機(jī)頭機(jī)尾調(diào)換)，其它選擇請(qǐng)自十四、需要連接MP或者查看LED是否成功就行APM的動(dòng)作是以檢測(cè)到第三通道最低值+第四通道最高值為標(biāo)準(zhǔn) 值最大）即可執(zhí)行APM的動(dòng)作。當(dāng)APM收到信號(hào)后，APM會(huì)先自檢，紅燈開始閃爍，自檢通過，成功，紅燈常亮（地面站中紅色DISARMED會(huì)變成ARMED，表示成功。此過程會(huì)持續(xù)5秒，所以時(shí)請(qǐng)保持油門最低，方向最大的動(dòng)作5秒以上。需要注意的是：APM以后，15秒內(nèi)沒有任何操作，它會(huì)自動(dòng)上鎖。手動(dòng)上鎖方法：油門最低，方向最左（最低。關(guān)閉怠速功能：如果你已經(jīng)連接了電機(jī)電池進(jìn)行，3.1版之后的固件在你后電機(jī)就會(huì)怠速運(yùn)轉(zhuǎn)完以后了點(diǎn)擊窗口右邊寫入?yún)?shù)按鈕進(jìn)行保存。跳過自檢：APM的有一項(xiàng)安全機(jī)制，他會(huì)先檢查陀螺、、氣壓、羅盤數(shù)據(jù)，如果其中一個(gè)數(shù)據(jù)在問題，比如陀螺傾斜過大（機(jī)身沒有放平），氣壓數(shù)據(jù)異常，APM就不能，紅色LED快閃發(fā)出警告。如果你不想使用這個(gè)自檢功能，也可以設(shè)置跳過自檢：連接MP與APM，點(diǎn)擊Config/Tuning(配置調(diào)試)菜單，選擇FulParameterList，在所有的參數(shù)表格中找到ARMING_Check參數(shù)，將它的值改為0即可關(guān)閉檢查功能，默認(rèn)是1。一般情況下請(qǐng)不要關(guān)閉這個(gè)功能。行MM只上78段 （固定翼是第八通道的在，13-30，40，60，79，+這六個(gè)區(qū)間時(shí)，每個(gè)區(qū)間的值就可以開起一個(gè)對(duì)應(yīng)的飛，個(gè) 是116512951415551681815nS按32個(gè)飛行模式。配置界面中，六個(gè)飛行模式對(duì)應(yīng)的值，是否開啟簡(jiǎn)單模式，supersi模式都一目了然，模式的選擇只需要在下拉框中選擇即可。出于安全考慮，一般建議你將0-1230設(shè)置為RTL（返航模式，其它5個(gè)請(qǐng)根據(jù)自己遙Stabilize（自穩(wěn)）模式上。選擇好六個(gè)模式以后保存模式進(jìn)行保存。十六、失控保定的值以后，就可以啟動(dòng)失控保護(hù)選項(xiàng)了，失控保護(hù)選項(xiàng)有RTL（返航，繼續(xù)任務(wù)，LAND（著陸）等可選。MCUIF十七、參數(shù)設(shè)，Advanced，F(xiàn)ullMPTERMINALDOS 個(gè)常用令后常亮，APM需搜到5顆星以上才顯示定位成功，請(qǐng)多等待一會(huì)。2、置羅盤的使用：外置羅盤使用的是I2C接口，因其使用I2C總線跟內(nèi)置羅I2C總線其實(shí)是同一條總線，所以使用外置羅盤時(shí)需將內(nèi)置羅盤的總線斷開，否則兩個(gè)羅盤都接在I2C總線上會(huì)引起。V2.5.2斷開內(nèi)置羅盤的方法是斷開內(nèi)羅羅盤芯片上方的一個(gè)兩點(diǎn)焊盤新版的V2.8.0只要拔掉mag跳線帽3、電流計(jì)的使用：電流計(jì)一般是在FPV飛行中，在地面站上或者OSD屏幕上顯示用電流電壓用的，另外一流計(jì)后還需要的MP中配置一下參數(shù)，見下圖：4OSD