ID參數(shù)的工程整定方法

PID參數(shù)的工程整定方法

基本控制規(guī)律及其作用效果實際應(yīng)用的控制規(guī)律PID參數(shù)的工程整定方法復(fù)雜調(diào)節(jié)系統(tǒng)的參數(shù)整定

第一節(jié)

基本控制規(guī)律及其作用效果

位式調(diào)節(jié)比例調(diào)節(jié)積分調(diào)節(jié)微分調(diào)節(jié)在工業(yè)生產(chǎn)過程控制中，常用的基本調(diào)節(jié)規(guī)律大致可分為：1-1、位式調(diào)節(jié)也就是常說的開/關(guān)式調(diào)節(jié)，它的動作規(guī)律是當(dāng)被調(diào)參數(shù)偏離給定值時，調(diào)節(jié)器的輸出不是最大就是最小，從而使執(zhí)行器全開或全關(guān)。在實際應(yīng)用中，常用于機組油箱恒溫控制、水塔以及一些儲罐的液位控制等。

在實施時，只要選用帶上、下限接點的檢測儀表、位式調(diào)節(jié)器或PLC、再配一些繼電器、電磁閥、執(zhí)行器、磁力起動器等即可構(gòu)成位式控制系統(tǒng)。如圖1所示。

圖1位式控制系統(tǒng)實例因此，位式控制的過渡過程必然是一個持續(xù)振蕩的過程。如圖2所示。圖2位式控制的過渡過程

1-2、比例調(diào)節(jié)

比例調(diào)節(jié)依依據(jù)“偏差差的大小””來動作作。它的的輸出與輸輸入偏差的的大小成比比例，調(diào)節(jié)節(jié)及時，有有力，但是是有余差。。用用比例度度δ來表示示其作用的的強弱，其其單位用%表示。例例如比例度度60%，，即表示當(dāng)當(dāng)偏差為為量程的60%時，，輸出變化化值為量量程的100%。δδ越小，調(diào)調(diào)節(jié)作用越越強，調(diào)調(diào)節(jié)作用太太強時，會會引起振蕩蕩。比例調(diào)調(diào)節(jié)作用適適用于負(fù)荷荷變化小，，對象純滯滯后不大大，時間常常數(shù)較大而而又允許有余差差的控制系系統(tǒng)中，常常用于塔和和儲罐的液液位控制以以及一些要要求不高的的壓力控制制中。使用用時應(yīng)注意意，當(dāng)負(fù)荷荷變化幅度度較大時，，為了平衡衡負(fù)荷變化化所需的調(diào)調(diào)節(jié)閥開度度變化也將將較大，待待穩(wěn)定后，，被調(diào)參數(shù)數(shù)的余差就就可能較大大。比例控控制規(guī)律的的動態(tài)方程程為：y（t）=Kpe（t）=1δe（t）其中：y（（t）———輸出變變化量。e（t）———輸入入變化量。。Kp———比比例增益。。δ———比比例度，它它是Kp的的倒數(shù)。1-3、積積分調(diào)節(jié)它依據(jù)“偏偏差是否存存在”來動動作。它的輸出與與偏差對時時間的積分分成比例，，只有當(dāng)余余差完全消消失，積分分作用才停停止。其實實質(zhì)就是消消除余差。。但積分作作用使最大大動偏差增增大，延長長了調(diào)其中：TI——積積分時間間。1-4、微分調(diào)節(jié)節(jié)它依據(jù)“偏偏差變化速速度”來動動作。它的輸出與與輸入偏差差變化的速速度成比例例，其實質(zhì)質(zhì)和效果是是阻止被調(diào)調(diào)參數(shù)的一切切變化，節(jié)時間。用用積分時間間Ti表示示其作用的的強弱，單單位用分（（或秒）表表示。Ti越小，積積分作用越越強，積分分作用太強強時，也會會引起振蕩蕩。積分控控制規(guī)律的的動態(tài)方程程為：其中：TD——微分時間。。有超前調(diào)節(jié)節(jié)的作用。。對滯后較較大的對象象有很好的的效果。使使調(diào)節(jié)過程程動偏差減少，，余差也減減少（但不不能消）。。用微分時時間Td表表示作用的的強弱，單單位用分（（或秒）表表示。Td大，作用用強，Td太大，會會引起振蕩蕩。微分控控制規(guī)律的的動態(tài)方程程為：第二節(jié)實實際應(yīng)用用的控制規(guī)規(guī)律P比例作用用PI比例、、積分作用用PD比例、、微分作用用PID比例例、積分、、微分作用用由于位式調(diào)調(diào)節(jié)及易引引起振蕩，，所以除特特定場合外外，一般應(yīng)應(yīng)用較少，，使用較多多的是比例例、積分、、微分調(diào)節(jié)節(jié)作用。但但實際上單單純使用比比例、積分分、微分作作用的場合合也較少，，最多使用用的是三種種調(diào)節(jié)規(guī)律律的組合。。組合后的的調(diào)節(jié)規(guī)律律由圖3所所示，PID三作用用調(diào)節(jié)質(zhì)量量最好、PI次之，，積分最差差因此很少少單用。其其中：PI作用的的傳遞函數(shù)數(shù)為：注意：KpTd即為微分控控制規(guī)律的的動態(tài)方程程中TD。注意：δTi即為為積分控制制規(guī)律的動動態(tài)方程中中TI。PD作用的的傳遞函數(shù)數(shù)為：PID作用的傳遞遞函數(shù)為：：圖3各種種調(diào)節(jié)規(guī)律律比較1—比例微微分作用；；2—比例例積分微分分作用；3—比例作作用；4—比例積積分作用；；5—積分分作用；第三節(jié)PID參數(shù)的工程程整定方法法臨界比例度度法衰減曲線法法經(jīng)驗試湊法法反應(yīng)曲線法法調(diào)節(jié)器參數(shù)數(shù)的整定，，是自動調(diào)調(diào)節(jié)系統(tǒng)中中相當(dāng)重要要的一個問問題。在調(diào)調(diào)節(jié)方案已已經(jīng)確定，，儀表及調(diào)調(diào)節(jié)閥等已已經(jīng)選定并并已裝好之之后，調(diào)節(jié)節(jié)對象的特特性也就確確定了，調(diào)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的的品質(zhì)就主主要決定于于調(diào)節(jié)器參參數(shù)的整定定。因此，，調(diào)節(jié)器參參數(shù)整定的的任務(wù)，就就是對已選選定的調(diào)節(jié)節(jié)系統(tǒng)，求求得最好的的調(diào)節(jié)質(zhì)量量時調(diào)節(jié)器器的參數(shù)值值，即所謂謂求取調(diào)節(jié)節(jié)器的最佳佳值，具體體講就是確定最合合適的比例例度、積分分時間和微微分時間。。把參數(shù)整定定工作放在在怎樣的位位置，存在在兩種片面面的看法：：一種看法是是過分強調(diào)調(diào)了參數(shù)整整定的作用用，把調(diào)節(jié)節(jié)器參數(shù)整整定看作自自動化理論論的核心，，這當(dāng)然是是錯誤的。。因為調(diào)節(jié)節(jié)器參數(shù)只只能在一定定范圍內(nèi)起起作用，如如果方案不不合理，工工況改變、、或?qū)儆趦x儀表和調(diào)節(jié)節(jié)閥故障，，則不論怎怎樣去調(diào)整整比例度，，積分時間間和微分時時間，仍然然達(dá)不到預(yù)預(yù)定的調(diào)節(jié)質(zhì)量量要求。另一種看法法是過分地地貶低參數(shù)數(shù)整定的作作用，我們們會遇到三三類不同的的系統(tǒng)情況況。第一類類是較容易易調(diào)節(jié)的系系統(tǒng)：比例例度、積分分時間和微微分時間可可以放在很很寬的范圍圍，調(diào)節(jié)質(zhì)質(zhì)量都能滿滿足。第二二類是方案案選擇不當(dāng)當(dāng)?shù)南到y(tǒng)，，不論怎樣樣去整定參參數(shù)，系統(tǒng)統(tǒng)仍不能良良好的運行行。如果只只看到以上上兩種情況況，是會產(chǎn)產(chǎn)生不必重重視調(diào)節(jié)器器參數(shù)整定定的錯覺。。實際上有有相當(dāng)多數(shù)數(shù)量的系統(tǒng)統(tǒng)介于這兩兩種極端情情況之間，，這可以說說是第三類類的系統(tǒng)，，它們在整整定參數(shù)選選擇得當(dāng)?shù)牡臅r候，可可以運行得得很好，反之，在整整定參數(shù)不不合適時，，調(diào)節(jié)質(zhì)量量就達(dá)不到到要求。我我們不要將將它們與第第二類系統(tǒng)統(tǒng)混同起來來，錯當(dāng)成成不能投入入自動的系系統(tǒng)。另外外，對第一一類系統(tǒng)來來說也有使使調(diào)節(jié)質(zhì)量量進(jìn)一步完完善的要求求。因此此，，我我們們應(yīng)應(yīng)當(dāng)當(dāng)重重視視調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)器器參參數(shù)數(shù)整整定定的的工工作作，，而而不不要要片片面面地地看看問問題題。。參數(shù)數(shù)整整定定的的方方法法很很多多，，我我們們只只介介紹紹幾幾種種工工程程上上最最常常用用的的方方法法。。1、、臨臨界界比比例例度度法法這是是目目前前使使用用較較廣廣的的一一種種方方法法，，具具體體作作法法如如下下：：先在在純純比比例例作作用用下下（（把把積積分分時時間間放放到到最最大大，，微微分分時時間間放放到到零零）），，在在閉閉合合的的調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)系系統(tǒng)統(tǒng)中中，，從從大大到到小小地地逐逐漸漸地地改改變變調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)器器的的比比例例度度，，就就會會得得到到一一個個臨臨界界振振蕩蕩過過程程，，如如圖圖4所所示示。。這這時時的的比比例例度度叫叫臨臨界界比比例例度度δδk，，周周期期為為臨臨界界振振蕩蕩周周期期Tk。。記記下下δδk和和Tk，，然然后后按按表表1的的經(jīng)經(jīng)驗驗公公式式來來確確定定調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)器器的的各各參參數(shù)數(shù)值值。。圖4臨界界振振蕩蕩示示意意圖圖δk表1臨界界比比例例度度法法數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)表表調(diào)節(jié)作用比例度δ（%）積分時間Ti（分）微分時間Td（分）比例2δk

比例積分2.2δk0.85Tk

比例微分1.8δk

0.1Tk比例積分微分1.7δk0.5Tk0.125Tk這種種方方法法在在下下面面兩兩種種情情況況下下不不宜宜采采用用：：1））、、求求取取的的臨臨界界比比例例度度過過小小，，因因為為這這時時候候調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)閥閥很很容容易易處處于于全全開開及及全全關(guān)關(guān)位位置置，，對于于工工藝藝生生產(chǎn)產(chǎn)不不利利。。2））、、工工藝藝上上約約束束條條件件較較嚴(yán)嚴(yán)格格時時，，因因為為這這時時候候如如達(dá)達(dá)到到等等幅幅振振蕩蕩，，將將影影響響生生產(chǎn)產(chǎn)的的安安全全運運行行。。2、、衰衰減減曲曲線線法法臨界界比比例例度度法法是是要要系系統(tǒng)統(tǒng)等等幅幅振振蕩蕩，，還還要要多多次次試試湊湊，，而而用用衰衰減減曲曲線線法法較較簡簡單單，，一一般般又又有有兩兩種種方方法法。。1））、、4：：1衰衰減減曲曲線線法法使使系系統(tǒng)統(tǒng)處處于于純純比比例例作作用用下下，，在在達(dá)達(dá)到到穩(wěn)穩(wěn)定定時時，，用用改改變變給給定定值值的的辦辦法法加加入入階階躍躍干干擾擾，，觀觀察察記記錄錄曲曲線線的的衰衰減減比比，，然然后后逐逐漸漸從從大大到到小小改改變變比比例例度度，，使使出出現(xiàn)現(xiàn)4：：1的的衰衰減減比比為為止止，，如如圖圖5所所示示。。記記下下此此時時的的比比例例度度δδs、、Ts。。再再按按表表2的的經(jīng)經(jīng)驗驗公公式式來來確確定定PID數(shù)數(shù)值值。。圖54：1衰衰減減調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)過過程程曲曲線線δs表24：：1衰減減曲曲線線法法數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)表表調(diào)節(jié)作用比例度δ（%）積分時間Ti（分）微分時間Td（分）比例δs

比例積分1.2δs0.5Ts

比例積分微分0.8δs0.3Ts0.1Ts2））、、10：：1衰衰減減曲曲線線法法有有的的過過程程，，4：：1衰衰減減仍仍嫌嫌振振蕩蕩過過強強，，可可采采用用10：：1衰衰減減曲曲線線法法。。方方法法同同上上，，得得到到10：：1衰衰減減曲曲線線，，記記下下此此時時的的比比例例度度δδ｀｀s和和上上升升時時間間T｀｀s，，再再按按表表3的的經(jīng)經(jīng)驗驗公公式式來來確確定定PID的的數(shù)數(shù)值值。。衰衰減減曲曲線線如如圖圖6所所示示。。圖610：：1衰減減曲曲線線示示意意圖圖采用用衰衰減減曲曲線線法法必必須須注注意意幾幾點點：：（1））、、加加給給定定干干擾擾不不能能太太大大，，要要根根據(jù)據(jù)生生產(chǎn)產(chǎn)操操作作要要求求來來定定，，一一般般在在5%左左右右，，也也有有例例外外的的情情況況。表310：：1衰減減曲曲線線法法數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)表表調(diào)節(jié)作用比例度δ（%）積分時間Ti（分）微分時間Td（分）比例δ＇s

比例積分1.2δ＇s２Ｔ＇Ｓ

比例積分微分0.8δ＇s１.２Ｔ＇ｓ０.４Ｔ＇ｓ（2））、、必必須須在在工工藝藝參參數(shù)數(shù)穩(wěn)穩(wěn)定定的的情情況況下下才才能能加加給給定定干干擾擾，，否否則則得得不不到到正正確確得得δs、Ts。（3））、、對對于于反反應(yīng)應(yīng)快快的的系系統(tǒng)統(tǒng)，，如如流流量量、、管管道道壓壓力力和和小小容容量量的的液液位位調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)等等，，要要在在記記錄錄上上嚴(yán)嚴(yán)格格得得到到4：1衰減減曲曲線線較較困困難難，，一一般般以以被被調(diào)調(diào)參參數(shù)數(shù)來來回回波波動動兩兩次次達(dá)達(dá)到到穩(wěn)穩(wěn)定定，，就就近近似似地地認(rèn)認(rèn)為為達(dá)達(dá)到到4：1衰減減過過程程了了。。下面面舉舉一一個個現(xiàn)現(xiàn)場場整整定定的的例例子子。。在在某某塔塔頂頂溫溫度度調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)系系統(tǒng)統(tǒng)中中，，被被調(diào)調(diào)參參數(shù)數(shù)是是塔塔頂頂溫溫度度，，調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)參參數(shù)數(shù)是是回回流流量量。。在在整整定定過過程程中中，，考考慮慮到到對對象象滯滯后后較較大大，，反反應(yīng)應(yīng)較較慢慢的的情情況況，，δδ的的選選擇擇從從50%開始始湊湊試試起起，，此此時時在在階階躍躍作作用用下下（（給給定定值值降降低低2%）的的過過渡渡過過程程曲曲線線見見圖圖7-（（a））。。此此時時調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)時時間間長長，，不不起起振振蕩蕩，，于于是是將將比比例例度度減減少少，，δδ=30%、20%、及及10%時的的曲曲線線見見（（b）、、（（c）、、（（d）。。顯顯然然，，20%的情情況況最最好好，，衰衰減減比比接接近近4：1，，Ts=10分。。（a））（b））（c））(d)(e)圖7用用衰衰減曲曲線法法現(xiàn)場場整定定按4：1衰減曲曲線法法數(shù)據(jù)據(jù)表定定出整整定參參數(shù)：：δ=0.8··δs=16%Ti=0.3··Ts=3分；；Td=0.1··Ts=1分。。投運時時，先先將δδ放在在較大大的數(shù)數(shù)值，，把Ti從大大減減少少到到3分，，把把Td從小小到到大大逐逐步步放放大大到到1分，，然然后后把把δδ拉拉到到16%，（（如如果果在在δδ=16%的條條件件下下很很快快地地把把Td放到到1分，，調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)器器的的輸輸出出會會劇烈烈變變化化））。。再再對對系系統(tǒng)統(tǒng)加加2%的的給給定定值值變變化化時時，，仍仍產(chǎn)產(chǎn)生生4：：1衰衰減減過過程程，，見見圖圖（（e））所所示示，，調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)質(zhì)質(zhì)量量顯顯著著改改善善。。3、、經(jīng)經(jīng)驗驗試試湊湊法法這是是在在生生產(chǎn)產(chǎn)實實踐踐中中所所總總結(jié)結(jié)出出來來的的方方法法，，目目前前應(yīng)應(yīng)用用最最為為廣廣泛泛，，其其步步驟驟簡簡述述如如下下：：1））、、根根據(jù)據(jù)不不同同調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)系系統(tǒng)統(tǒng)的的特特點點，，先先把把P、、I、、D各各參參數(shù)數(shù)放放在在基基本本合合適適的的數(shù)數(shù)值值上上。。這這些些數(shù)數(shù)值值是是由由大大量量實實踐踐經(jīng)經(jīng)驗驗總總結(jié)結(jié)得得來來的的（（按按4：：1衰衰減減）），，其其范范圍圍大大致致如如表表4所所示示。。但但也也有有特特殊殊情情況況超超出出表表列列的的范范圍圍，，例例如如有有的的溫溫度度調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)系系統(tǒng)統(tǒng)積積分分時時間間長長達(dá)達(dá)15分分鐘鐘以以上上，，有有的的流流量量系系統(tǒng)統(tǒng)的的比比例例度度可可到到200%左左右右等等等等。。表4各各調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)系系統(tǒng)統(tǒng)PID參參數(shù)數(shù)經(jīng)經(jīng)驗驗數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)表表調(diào)節(jié)系統(tǒng)比例度δ（%）積分時間Ti（分）微分時間Td（分）說明流量40-1000.1-1

對象時間常數(shù)小，并有雜散擾動，δ應(yīng)大，Ti較短，不必用微分。壓力30-700.4-3

對象滯后一般不大，δ略小，Ti略大，不用微分。液位20-801-5

δ小，Ti較大，要求不高時可不用積分，不用微分。溫度20-603-100.5-3對象容量滯后較大。δ小，Ti大，加微分作用。參數(shù)數(shù)整整定定找找最最佳佳，，從從大大到到小小順順次次查查，，先是是比比例例后后積積分分，，最最后后才才把把微微分分加加；；曲線線振振蕩蕩很很頻頻繁繁，，比比例例度度值值要要放放大大，，曲線線漂漂浮浮繞繞大大彎彎，，比比例例度度值值應(yīng)應(yīng)減減小小；；[1]2））、、看看曲曲線線，，調(diào)調(diào)參參數(shù)數(shù)。。根根據(jù)據(jù)操操作作經(jīng)經(jīng)驗驗，，看看曲曲線線的的形形狀狀，，直直接接在在閉閉合合的的調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)系系統(tǒng)統(tǒng)中中逐逐步步反反復(fù)復(fù)試試湊湊，，一一直直得得到到滿滿意意數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)。。在實實踐踐中中，，人人們們把把具具體體整整定定的的方方法法總總結(jié)結(jié)了了幾幾段段順順口口溜溜。。曲線線偏偏離離回回復(fù)復(fù)慢慢，，積積分分時時間間往往下下降降，，曲線線振振蕩蕩周周期期長長，，積積分分時時間間再再加加長長；；曲線線振振蕩蕩頻頻率率快快，，先先把把微微分分降降下下來來，，動差差大大來來波波動動慢慢，，微微分分時時間間應(yīng)應(yīng)加加長長；；理想想曲曲線線兩兩個個波波，，前前高高后后低低四四比比一一，，一看看二二調(diào)調(diào)多多分分析析，，調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)質(zhì)質(zhì)量量不不會會低低。。第一一段段講講的的是是整整定定順順序序，，δ和和Ti都都是是從從大大到到小小逐逐步步加加上上去去，，微微分分是是最最后后才才考考慮慮的的。。第二二段段講講的的是是比比例例度度如如何何整整定定。。第三三段段講講的的是是積積分分時時間間如如何何整整定定。。第四四段段講講的的是是微微分分時時間間如如何何整整定定。。第五五段段講講的的是是標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)。。上面面這這種種方方法法步步驟驟是是先先加加δ，再加加Ti，，最后才才加Td。應(yīng)用用中較穩(wěn)穩(wěn)妥。另一種方方法是先先從表中中所列范范圍內(nèi)取取Ti的的某個數(shù)數(shù)值，如如果需要要微分，，則取Td=（（1/3~1/4）Ti，然然后對δδ進(jìn)行試試湊，也也能較快快地達(dá)到到要求。。實踐證明明，在一一定范圍圍內(nèi)適當(dāng)當(dāng)?shù)亟M合合δ和Ti的數(shù)數(shù)值，可可以得到到同樣衰衰減比的的曲線，，就是說說，δ的的減少，，可以用用增加Ti的辦辦法來補補償，而而基本上上不影響響調(diào)節(jié)過過程的質(zhì)質(zhì)量。另另外，將將所在裝裝置控制制系統(tǒng)的的PID參數(shù)記記錄下來來，是一一個很好好的做法法。3）、在在不熟悉悉的生產(chǎn)產(chǎn)過程中中，應(yīng)先先進(jìn)行手手動調(diào)節(jié)節(jié)。進(jìn)入入自動調(diào)調(diào)節(jié)時，，應(yīng)確定定比例度度、積分分時間、、微分時時間。當(dāng)當(dāng)調(diào)節(jié)輸輸出變化化一點點點而影響響測量值值有較大大變化的的這種場場合，為為考慮到到系統(tǒng)的的穩(wěn)定性性，應(yīng)加加大比例例度，反反之，則則減小比比例度。。當(dāng)調(diào)節(jié)節(jié)器的輸輸出變化化時，在在生產(chǎn)過過程中希希望測量量值跟蹤蹤時間較較短，則則應(yīng)該縮縮短積分分時間，，回復(fù)時時間長的的生產(chǎn)過過程則應(yīng)應(yīng)該有較較長的微微分時間間。（1）、、比例、、積分調(diào)調(diào)節(jié)a）、積積分時間間置于最最大b）、微微分時間間切除c）、按按下述方方法尋求求比例度度的最佳佳值。把把比例度度從較大大數(shù)值逐逐漸往下下降（例例如100%→→50%→20%）這這時仔細(xì)細(xì)觀察各各個比例例度情況況下的調(diào)調(diào)節(jié)過程程，直至至開始產(chǎn)產(chǎn)生周期期性振蕩蕩。（測測量值以以給定值值為中心心作有規(guī)規(guī)則得振振蕩），，在產(chǎn)生生周期性性振蕩得得情況下下，把此此比例度度逐漸加加寬直至至系統(tǒng)充充分穩(wěn)定定。d）、接接下去把把積分時時間逐漸漸縮短，，一般減減少積分分時間即即縮短了了測量值值跟蹤給給定值的的時間，，但是由由于過程程有延遲遲，積分分時間縮縮短時，，仍會產(chǎn)產(chǎn)生振蕩蕩，此時時，表示示積分時時間過短短，應(yīng)把把積分時時間稍加加延長，，直至振振蕩停止止。（2）、、比例、、積分、、微分調(diào)調(diào)節(jié)a）、積積分時間間置于最最大b）、微分分時間置置于最小小c）、和和前面的的比例、、積分調(diào)調(diào)節(jié)作用用一樣改改變比例例度，求求起振點點。d）、加加大微分分時間使使振蕩停停止，接接著把比比例度調(diào)調(diào)得稍小小一些，，使振蕩蕩又產(chǎn)生生，加大大微分時時間，使使振蕩再再停止，，來回這這樣操作作，直至至雖加大大微分時時間，但但不能使使振蕩停停止，以以求得微微分時間間的最佳佳值，此此時把比比例度調(diào)調(diào)得稍大大一些直直至振蕩蕩停止。。e）、把把積分時時間調(diào)成成和微分分時間相相同的數(shù)數(shù)值一般般情況下下是沒有有什么問問題的，，如果又又產(chǎn)生振振蕩則加加大積分分時間直直至振蕩蕩停止。。以上方法法依據(jù)經(jīng)經(jīng)驗試湊湊法，實實際應(yīng)用用過程中中根據(jù)需需要和習(xí)習(xí)慣選用用某一種種。4、反應(yīng)應(yīng)曲線法法反應(yīng)曲線線是表達(dá)達(dá)對象特特性的方方法之一一。反應(yīng)應(yīng)曲線法法，是需需要預(yù)先先測量反反應(yīng)曲線線，通過過對象動動態(tài)特性性數(shù)據(jù)定定出整定定參數(shù)的的方法。。而在某某些工藝藝對象上上的約束束條件比比較嚴(yán)，，測試有有困難；；而在另另一些對對象上，，干擾因因素較多多，且較較頻繁，，測試就就不易準(zhǔn)準(zhǔn)確，因因此應(yīng)用用場合受受到限制制。一般般現(xiàn)場應(yīng)應(yīng)用較少少，這里里就不再再多講。。5、幾種種曲線的的區(qū)別與與判斷在實際的的參數(shù)整整定過程程中，不不論采取取什么樣樣的整定定方法，，理想曲曲線與實實際曲線線都存在在著差別別，下面面介紹幾幾種經(jīng)實實踐總結(jié)結(jié)出來的的曲線與與判斷結(jié)結(jié)果，供供整定中中參考。。a、積分時間間過小，，振蕩周周期長，，輸出變變化到指指示變化化時間長長。b、比例度過過小，振振蕩周期期短，輸輸出變化化到指示示變化時時間短。。c、微分時間間過長，，振蕩周周期最短短，輸出出變化到到指示變變化時最最短。1）、a、比例例度過大大，曲線線漂浮繞繞大彎。。b、積分分時間過過長，曲曲線偏離離回復(fù)慢慢。2）、第四節(jié)復(fù)復(fù)雜雜調(diào)節(jié)系系統(tǒng)的參參數(shù)整定定以串級調(diào)調(diào)節(jié)系統(tǒng)統(tǒng)為例來來說明復(fù)復(fù)雜調(diào)節(jié)節(jié)系統(tǒng)的的參數(shù)整整定方法法。見圖圖8所示示。由于于串級調(diào)調(diào)節(jié)系統(tǒng)統(tǒng)中，有有主、副副兩組參參數(shù)，各各通道及及回路間間存在著著相互聯(lián)聯(lián)系和影影響。改改變主、、副回路路的任一一參數(shù)，，對整個個系統(tǒng)都都有影響響。特別別是主、、副對象象時間常常數(shù)相差差不大時時，動態(tài)態(tài)聯(lián)系密密切，整整定參數(shù)數(shù)的工作作尤其困困難。在整定參參數(shù)前，，先要明明確串級級調(diào)節(jié)圖8串串級控制制系統(tǒng)方方塊圖系統(tǒng)的設(shè)設(shè)計目的的。如果果主要是是保證主主參數(shù)的的調(diào)節(jié)質(zhì)質(zhì)量，對副參數(shù)數(shù)要求不不高，則則整定工工作就比比較容易易；如果果主、副副參數(shù)都都要求高高，整定定工作就就比較復(fù)復(fù)雜。下下面介紹紹“先副副后主””兩步參參數(shù)整定定法。第一步：：在工況況穩(wěn)定情情況下，，將主回回路閉合合，把主主調(diào)節(jié)器