設(shè)備與電路課件

設(shè)備與電路課件Chap3-new第一節(jié)PLC的基本組成外部設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)用戶輸出設(shè)備微處理器（CPU）運(yùn)算器控制器輸出部件輸入部件系統(tǒng)存儲(chǔ)器用戶存儲(chǔ)器I/O擴(kuò)展接口通訊及編程接口編程設(shè)備計(jì)算機(jī)打印機(jī)等傳感器按鈕、開關(guān)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)電磁閥中間繼電器執(zhí)行器現(xiàn)場(chǎng)用戶輸入設(shè)備擴(kuò)展設(shè)備擴(kuò)展單元通訊模塊功能模塊電源變換器～110V/220V市電PLC基本單元PLC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖1.1中央處理單元中央處理單元（CPU）一般由控制器、運(yùn)算器和寄存器組成，是PLC的核心部分，由它實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算，協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)內(nèi)部各部分的工作。①接受、存儲(chǔ)用戶程序。②按掃描方式接收來(lái)自輸入單元的數(shù)據(jù)和各狀態(tài)信息，并存入相應(yīng)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)。③執(zhí)行監(jiān)控程序和用戶程序，完成數(shù)據(jù)和信息的邏輯處理，產(chǎn)生相應(yīng)的內(nèi)部控制信號(hào)，完成用戶指令規(guī)定的各種操作。④響應(yīng)外部設(shè)備的請(qǐng)求。1.2存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器是PLC存放系統(tǒng)程序、用戶程序和運(yùn)行數(shù)據(jù)的單元。*隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)*只讀存儲(chǔ)器(ROM)----ROM、PROM、EPROM和EEPROM等。1.2存儲(chǔ)器ROM--掩膜只讀存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)內(nèi)容在其制造過(guò)程中確定，不允許再改變；PROM--可編程只讀存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)內(nèi)容由用戶用編程器一次性寫入，不能再改變；EPROM--可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)內(nèi)容也由用戶用編程器寫入的，但可以在紫外線燈的照射下擦除，因此，允許反復(fù)多次擦除和寫入；EEPROM--電擦除可編程只讀存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)內(nèi)容由用戶寫入，在寫入新的內(nèi)容時(shí)，原來(lái)存儲(chǔ)的內(nèi)容會(huì)自動(dòng)清除，允許反復(fù)多次寫入。1.2存儲(chǔ)器只讀存儲(chǔ)器(ROM)是非揮發(fā)性的，即在斷電狀態(tài)下仍能保持所存儲(chǔ)的內(nèi)容，因此常被用作系統(tǒng)存儲(chǔ)器，存放生產(chǎn)企業(yè)編制的系統(tǒng)管理程序,用戶邏輯解釋程序和標(biāo)準(zhǔn)程序模塊等組成系統(tǒng)程序，用戶來(lái)說(shuō)是透明的，不能被隨意改變。隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)有兩種類型：靜態(tài)RAM(SRAM)和動(dòng)態(tài)RAM(DRAM)。SRAM是用D型觸發(fā)器來(lái)存儲(chǔ)寫入的內(nèi)容的，除非寫入新的內(nèi)容或電源關(guān)斷，它存儲(chǔ)的內(nèi)容可以保持不變；DRAM是用電容來(lái)存儲(chǔ)寫入的內(nèi)容的，由于電容要放電，為了維持寫入的內(nèi)容不變，必須對(duì)它重復(fù)進(jìn)行讀出和寫入操作，即要有刷新電路配合使用。1.2存儲(chǔ)器隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)是一種揮發(fā)性的器件，即當(dāng)供電電源關(guān)掉后，其存儲(chǔ)的內(nèi)容會(huì)丟失，因此在實(shí)際使用中，通常為其配備掉電保護(hù)電路，當(dāng)正常電源關(guān)斷后，由備用電池為它供電，保護(hù)其存儲(chǔ)的內(nèi)容不丟失。隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)在PLC中用作用戶程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。用戶程序存放在隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)中調(diào)試和修改，達(dá)到設(shè)計(jì)要求后，再固化到EPROM中，替代RAM使用。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)PLC運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的各種不斷變化的數(shù)據(jù)。1.3輸入輸出單元通過(guò)輸入模塊單元，PLC能夠得到生產(chǎn)過(guò)程的各種參數(shù)；通過(guò)輸出模塊單元，PLC能夠把運(yùn)算處理的結(jié)果送至工業(yè)過(guò)程現(xiàn)場(chǎng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)控制。實(shí)際生產(chǎn)中的信號(hào)電平多種多樣，外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需電流也是多種多樣，而PLC的CPU所處理的只能是標(biāo)準(zhǔn)電平，這就要求輸入/輸出模塊單元有很好的信號(hào)適應(yīng)能力和抗干擾性能,可與工業(yè)過(guò)程現(xiàn)場(chǎng)的各種信號(hào)直接相連。電子變換、光耦合器和阻容濾波等電路，用以實(shí)現(xiàn)外部現(xiàn)場(chǎng)與系統(tǒng)內(nèi)部信號(hào)電平的轉(zhuǎn)換。1.3輸入輸出單元①開關(guān)量輸入單元：把現(xiàn)場(chǎng)各種開關(guān)信號(hào)變成PLC內(nèi)部處理的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)。按照輸入端的電源類型不同，分為直流輸入單元和交流輸入單元，分別如圖2.2和圖2.3所示②開關(guān)量輸出單元：把PLC的內(nèi)部信號(hào)轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各種開關(guān)信號(hào)。按照現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)使用的電源類型的不同，可分為直流輸出單元(晶體管輸出方式或繼電器觸點(diǎn)輸出方式)和交流輸出單元(晶閘管輸出方式或繼電器觸點(diǎn)輸出方式)。1.3輸入輸出單元圖1.3.1直流開關(guān)量輸入單元圖1.3.2交流開關(guān)量輸入單元1.3輸入輸出單元直流輸入單元中，電阻R1與R2構(gòu)成分壓器，電阻R2與電容C組成阻容濾波。二極管用于防止反極性電壓輸入。光耦合器隔離輸入電路與PLC內(nèi)部電路的電氣連接，使外部信號(hào)通過(guò)它變成內(nèi)部電路接收的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)。當(dāng)外部開關(guān)閉合后，發(fā)光二極管使光敏三極管導(dǎo)通，信號(hào)進(jìn)入內(nèi)部電路，此輸入點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位由0變?yōu)?。即輸入映像寄存器的對(duì)應(yīng)位由0變?yōu)?。輸出端的發(fā)光二極管(LED)用于指示現(xiàn)場(chǎng)開關(guān)閉合狀況。在交流輸入單元中，電阻R2與R3構(gòu)成分壓器。電阻R1為限流電阻，電容C為濾波電容。雙向光耦合器起整流和隔離雙重作用，雙向發(fā)光二極管用作狀態(tài)指示。1.3輸入輸出單元圖2.4繼電器模式輸出單元1.3輸入輸出單元在繼電器輸出方式中，繼電器既是開關(guān)器件，又是隔離器件。發(fā)光二極管(LED)構(gòu)成輸出狀態(tài)顯示器，當(dāng)PLC輸出一個(gè)接通信號(hào)時(shí)，內(nèi)部電路使繼電器線圈K通電，繼電器觸點(diǎn)閉合使負(fù)載回路的負(fù)載L接通得電，VD作為續(xù)流二極管以消除線圈的反電動(dòng)勢(shì)，同時(shí)狀態(tài)指示發(fā)光二極管(LED)導(dǎo)通點(diǎn)亮。負(fù)載回路的電源既可選用交流，也可選用直流。由于繼電器模式具有實(shí)際斷點(diǎn)，可以從物理上切斷所控制的回路，且這種模式既適合于直流又適合于交流，因此在開關(guān)頻率不太高的情況下是首選的輸出控制方案。1.3輸入輸出單元③模擬量輸入單元：把現(xiàn)場(chǎng)連續(xù)變化的模擬量標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)轉(zhuǎn)換成PLC內(nèi)部處理的、由若干位表示的數(shù)字信號(hào)，又叫A/D轉(zhuǎn)換輸入模塊。一般由濾波、A/D轉(zhuǎn)換器、光耦合器隔離等部分組成。模擬量輸入在過(guò)程控制中的應(yīng)用很廣，如常用的溫度、壓力、速度、流量、酸堿度、位移的各種工業(yè)檢測(cè)都是對(duì)應(yīng)于電壓、電流的模擬量值，輸入信號(hào)為4～20mA的電流信號(hào)或1～5V、-10～10V、0～10V的直流電壓信號(hào)。為了適應(yīng)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的控制要求，采用光耦合器隔離、阻容濾波等措施以防電磁干擾。也采取了設(shè)置反向二極管或熔絲管等措施用于防止其他信號(hào)的影響。1.3輸入輸出單元圖1.3.3模擬量輸入單元框圖

為了適應(yīng)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的控制要求，模擬量輸入單元中采用光耦合器隔離、阻容濾波等措施以防電磁干擾。也采取了設(shè)置反向二極管或熔絲管等措施用于防止其他信號(hào)的影響。1.3輸入輸出單元④模擬量輸出單元：將中央處理器的二進(jìn)制數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換成4～20mA的電流輸出信號(hào)或0～10V、1～5V的電壓輸出信號(hào)，以提供給執(zhí)行機(jī)構(gòu)。因此模擬量輸出模塊又叫D/A轉(zhuǎn)換輸出模塊。一般由光耦合器隔離、D/A轉(zhuǎn)換器和信號(hào)轉(zhuǎn)換等部分組成。圖1.3.4模擬量輸出單元框圖1.3輸入輸出單元⑤智能輸入/輸出單元：由PLC的制造廠商提供，以滿足PLC在復(fù)雜工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，適應(yīng)生產(chǎn)過(guò)程控制的要求。智能輸入/輸出單元是一個(gè)獨(dú)立的自治系統(tǒng)，不依賴主機(jī)的運(yùn)行方式而獨(dú)立運(yùn)行。在自身的系統(tǒng)程序管理下，對(duì)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程現(xiàn)場(chǎng)的信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)、處理和控制，并通過(guò)外部設(shè)備接口與PLC主機(jī)的輸入/輸出擴(kuò)展接口的連接來(lái)實(shí)現(xiàn)與主機(jī)的通信。一方面使PLC能夠通過(guò)智能輸入/輸出單元來(lái)處理快速變化的現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)，另一方面也使PLC能夠處理更多的任務(wù)。PLC主機(jī)在其運(yùn)行的每個(gè)掃描周期中與智能輸入/輸出單元進(jìn)行一次信息交換，以便能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)進(jìn)行綜合處理。1.3輸入輸出單元高速脈沖計(jì)數(shù)器智能單元：工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的高速脈沖信號(hào)的寬度小于主機(jī)的掃描周期時(shí)，會(huì)發(fā)生部分計(jì)數(shù)脈沖丟失的情況。使用高速脈沖計(jì)數(shù)智能單元，由它脫離主機(jī)的掃描周期而獨(dú)立進(jìn)行計(jì)數(shù)操作，主機(jī)僅在每個(gè)掃描周期內(nèi)讀出高速脈沖計(jì)數(shù)智能單元的計(jì)數(shù)值。1.3輸入輸出單元PID調(diào)節(jié)智能單元：能獨(dú)立完成工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制中一個(gè)或幾個(gè)閉環(huán)控制回路的PID調(diào)節(jié)，主機(jī)系統(tǒng)僅周期性地把調(diào)整參數(shù)和設(shè)定值傳遞給PID調(diào)節(jié)智能單元，使主機(jī)從繁瑣的輸入/輸出操作、復(fù)雜的運(yùn)算處理中解脫出來(lái)。1.3輸入輸出單元溫度傳感器輸入智能單元：可以直接與熱電偶或熱電阻連接，通過(guò)信號(hào)轉(zhuǎn)換、A/D轉(zhuǎn)換、光耦合等電路將模擬量的熱電動(dòng)勢(shì)或電阻信號(hào)轉(zhuǎn)換為PLC的內(nèi)部數(shù)字量信號(hào)。對(duì)熱電偶的冷端補(bǔ)償、熱電阻的非線性處理等也在該智能單元中實(shí)現(xiàn)。位置控制智能單元、閥門控制智能單元等

第二節(jié)PLC的工作原理一、工作方式——周期循環(huán)掃描二、工作過(guò)程——自診斷、輸入采樣、程序掃描、輸出刷新幾個(gè)階段。三、掃描周期T=自檢時(shí)間+讀入一點(diǎn)時(shí)間×輸入點(diǎn)數(shù)+程序步數(shù)×運(yùn)算速度+輸出一點(diǎn)時(shí)間×輸出點(diǎn)數(shù)。PLC的工作過(guò)程示意圖2.1循環(huán)掃描工作方式PLC上電后，就在系統(tǒng)程序的監(jiān)控下，周而復(fù)始地按固定順序?qū)ο到y(tǒng)內(nèi)部的各種任務(wù)進(jìn)行查詢、判斷和執(zhí)行，這個(gè)過(guò)程實(shí)質(zhì)上是一個(gè)不斷循環(huán)的順序掃描過(guò)程。一個(gè)循環(huán)掃描過(guò)程稱為掃描周期。PLC采用周期掃描機(jī)制，簡(jiǎn)化了程序設(shè)計(jì)，提高了系統(tǒng)可靠性。具體表現(xiàn)在：在一個(gè)掃描周期內(nèi)，前面執(zhí)行的任務(wù)結(jié)果立即就可被后面將要執(zhí)行的任務(wù)所用；可以通過(guò)設(shè)定一個(gè)監(jiān)視定時(shí)器來(lái)監(jiān)視每個(gè)掃描周期的時(shí)間是否超過(guò)規(guī)定值，避免某個(gè)任務(wù)進(jìn)入死循環(huán)而引起的故障。2.1循環(huán)掃描工作方式運(yùn)行監(jiān)控任務(wù)：上電后，首先進(jìn)行系統(tǒng)初始化，清除內(nèi)部繼電器區(qū)，復(fù)位定時(shí)器等。在每個(gè)掃描周期，要進(jìn)入CPU自檢階段，對(duì)電源、PLC內(nèi)部電路、用戶程序的語(yǔ)法進(jìn)行檢查；定期復(fù)位監(jiān)控定時(shí)器，以確保系統(tǒng)可靠運(yùn)行。

系統(tǒng)監(jiān)視定時(shí)器WDT，用于監(jiān)視掃描周期是否超時(shí)。PLC在每個(gè)掃描周期內(nèi)都要對(duì)WDT進(jìn)行復(fù)位操作，而當(dāng)系統(tǒng)的硬件或用戶軟件發(fā)生了故障，如果不能執(zhí)行該任務(wù)，則WDT的計(jì)時(shí)會(huì)超過(guò)設(shè)定值，表明掃描周期超過(guò)了規(guī)定時(shí)間。WDT超時(shí)后，會(huì)自動(dòng)發(fā)出故障報(bào)警信號(hào)，并停止PLC的運(yùn)行。2.1循環(huán)掃描工作方式通信信息處理：在每個(gè)通信信息掃描階段，進(jìn)行PLC之間以及與計(jì)算機(jī)之間的信息交換；與智能I/O模塊、數(shù)字處理器（DPU）交換信息。大中型PLC一般為雙處理器系統(tǒng)，會(huì)有與數(shù)字處理器交換信息的任務(wù)。該任務(wù)主要是數(shù)字處理器(DPU)的寄存器信息與主系統(tǒng)的寄存器信息和開關(guān)量信息的交換。2.1循環(huán)掃描工作方式與外部設(shè)備交換信息：該任務(wù)主要是PLC與編程器或一些終端設(shè)備(如彩色圖形顯示器、打印機(jī)等設(shè)備)進(jìn)行信息交換。這一任務(wù)的大小和占用時(shí)間的長(zhǎng)短隨主機(jī)外部設(shè)備的數(shù)量和數(shù)據(jù)通信量而變化。如果沒有連接外部設(shè)備，則該任務(wù)跳過(guò)。2.1循環(huán)掃描工作方式執(zhí)行用戶程序：用戶程序是由用戶根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況而編制的程序，存放在RAM或EPROM中，PLC在每個(gè)掃描周期內(nèi)都要把用戶程序執(zhí)行一遍。

用戶程序的執(zhí)行是按用戶程序的實(shí)際邏輯關(guān)系結(jié)構(gòu)由前向后逐句掃描處理的，運(yùn)算結(jié)果存入輸出狀態(tài)暫存區(qū)中，系統(tǒng)的全部控制功能都在這一任務(wù)中實(shí)現(xiàn)。2.1循環(huán)掃描工作方式輸入/輸出信息處理：以掃描的方式把外部輸入信號(hào)的狀態(tài)存入輸入映象區(qū)；將運(yùn)算處理后的結(jié)果存入輸出映象區(qū)，直至傳送到外部被控設(shè)備。2.2用戶程序的循環(huán)掃描過(guò)程PLC內(nèi)部開辟了兩個(gè)信號(hào)狀態(tài)暫存區(qū)，即輸入映象寄存器區(qū)和輸出映象寄存器區(qū)。在執(zhí)行輸入/輸出任務(wù)時(shí)，用戶程序從輸入映象寄存器中讀取輸入信號(hào)狀態(tài)，運(yùn)算處理后將結(jié)果放入輸出映象寄存器中。2.2用戶程序的循環(huán)掃描過(guò)程輸入采樣階段：?jiǎn)?dòng)輸入單元，把現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)后全部讀入，存入輸入映象區(qū)；程序執(zhí)行階段：輸入繼電器的狀態(tài)取自于內(nèi)部輸入映象寄存器狀態(tài)，而程序執(zhí)行的結(jié)果，即輸出繼電器的狀態(tài)則存入內(nèi)部輸出映象寄存器中。輸出映象區(qū)的內(nèi)容隨程序執(zhí)行的進(jìn)程而變化。輸出刷新階段：首先把輸出映象區(qū)中的內(nèi)容全部轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器，然后啟動(dòng)輸出單元把數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)輸出給執(zhí)行機(jī)構(gòu)。2.2用戶程序的循環(huán)掃描過(guò)程特點(diǎn)：集中采樣與集中輸出，使得在整個(gè)程序處理過(guò)程中PLC系統(tǒng)與外界隔開，直到輸出控制信號(hào)。優(yōu)點(diǎn)：從根本上提高了系統(tǒng)的抗干擾能力，提高了工作的可靠性。缺點(diǎn)：輸入、輸出延遲響應(yīng)。

2.3

中斷輸入處理過(guò)程PLC的中斷輸入處理：當(dāng)有中斷申請(qǐng)信號(hào)輸入，系統(tǒng)要中斷正在執(zhí)行的相關(guān)程序而轉(zhuǎn)向執(zhí)行中斷子程序；當(dāng)有多個(gè)中斷源時(shí)，它們將按中斷的優(yōu)先級(jí)有一個(gè)先后順序的排隊(duì)處理。系統(tǒng)可以通過(guò)程序設(shè)定允許中斷或禁止中斷。PLC對(duì)中斷的響應(yīng)不是在每條指令執(zhí)行結(jié)束后進(jìn)行，而是在掃描周期內(nèi)某一個(gè)任務(wù)完成后進(jìn)行的。對(duì)于中斷處理子程序中有關(guān)信息的輸出必須采取特殊處理，即不通過(guò)周期掃描方式輸出，而利用專門的硬件或軟件立即執(zhí)行。2.3

中斷輸入處理過(guò)程與計(jì)算機(jī)中斷處理方式的區(qū)別：（1）中斷的處理過(guò)程是在每個(gè)任務(wù)結(jié)束后進(jìn)行的，在每個(gè)任務(wù)執(zhí)行的過(guò)程中，PLC對(duì)中斷不響應(yīng)。（2）在用戶程序的任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中，PLC也需要程序塊執(zhí)行完成后才能執(zhí)行中斷子程序。（3）由于PLC采用循環(huán)掃描工作方式，中斷的優(yōu)先級(jí)處理和輸出采用了與計(jì)算機(jī)不同的處理方法2.4

與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的比較相同點(diǎn)：（1）基本結(jié)構(gòu)相同

（2）程序執(zhí)行原理相同（順序執(zhí)行）不同點(diǎn)：

（1）工作方式（2）中斷處理方法（3）輸入/輸出處理2.5

與繼電-接觸器系統(tǒng)的比較相同點(diǎn)：圖形結(jié)構(gòu)和邏輯關(guān)系相同。

不同點(diǎn)：（1）實(shí)現(xiàn)原理不同（軟繼電器）（2）工作方式不同（串行VS并行）第三節(jié)

PLC的編程語(yǔ)言

和程序結(jié)構(gòu)3.1可編程序控制器的編程語(yǔ)言

PLC為用戶提供了完整的編程語(yǔ)言，以適應(yīng)編制用戶程序的需要。PLC提供的編程語(yǔ)言通常有以下幾種：梯形圖、指令表、順序功能流程圖和功能塊圖。下面以S7-200系列PLC為例加以說(shuō)明。3.1PLC的編程語(yǔ)言（1）梯形圖(LAD)梯形圖(LAD)編程語(yǔ)言是從繼電器控制系統(tǒng)原理圖的基礎(chǔ)上演變而來(lái)的。PLC的梯形圖與繼電器控制系統(tǒng)的梯形圖的基本思想是一致的，只是在使用符號(hào)和表達(dá)方式上有一定區(qū)別。圖3.1.1是一個(gè)典型的梯形圖。左右兩條垂直的線稱作母線。母線之間是觸點(diǎn)的邏輯連接和線圈的輸出。3.1PLC的編程語(yǔ)言圖3.1.1典型的梯形圖3.1PLC的編程語(yǔ)言梯形圖的一個(gè)關(guān)鍵概念是“能流”(PowerFlow)，這僅是概念上的“能流”。圖2.8中，把左邊的母線假想為電源“火線”，而把右邊的母線(虛線所示)假想為電源“零線”。如果有“能流”從左至右流向線圈，則線圈被激勵(lì)；如果沒有“能流”，則線圈未被激勵(lì)?！澳芰鳌笨梢酝ㄟ^(guò)被激勵(lì)(ON)的常開接點(diǎn)和未被激勵(lì)(OFF)的常閉接點(diǎn)自左向右流?！澳芰鳌痹谌魏螘r(shí)候都不會(huì)通過(guò)接點(diǎn)自右向左流。如圖3.1.1中，當(dāng)A、B、C接點(diǎn)都接通后，線圈M才能接通(被激勵(lì))，只要其中一個(gè)接點(diǎn)不接通，線圈就不會(huì)接通；而D、E、F接點(diǎn)中任何一個(gè)接通，線圈Q就被激勵(lì)。3.1PLC的編程語(yǔ)言要強(qiáng)調(diào)指出的是，引入“能流”的概念，僅僅是為了和繼電接觸器控制系統(tǒng)相比較，以對(duì)梯形圖有一個(gè)深入的認(rèn)識(shí)，其實(shí)“能流”在梯形圖中是不存在的。有的PLC的梯形圖有兩根母線，但大部分PLC現(xiàn)在只保留左邊的母線了。在梯形圖中，觸點(diǎn)代表邏輯“輸入”條件，如開關(guān)、按鈕、內(nèi)部條件等；線圈通常代表邏輯“輸出”結(jié)果，如燈、電機(jī)接觸器、中間繼電器等。對(duì)S7-200系列PLC來(lái)說(shuō)，還有一種輸出——“盒”(方塊圖)，它代表附加的指令，如定時(shí)器、計(jì)數(shù)器和功能指令等。梯形圖語(yǔ)言簡(jiǎn)單明了，易于理解，是所有編程語(yǔ)言的首選。3.1PLC的編程語(yǔ)言（2）指令表(STL)指令表(STL)編程語(yǔ)言類似于計(jì)算機(jī)中的助記符語(yǔ)言，它是可編程序控制器最基礎(chǔ)的編程語(yǔ)言。所謂指令表編程，是用一個(gè)或幾個(gè)容易記憶的字符來(lái)代表可編程序控制器的某種操作功能。具體指令的說(shuō)明將在后面的章節(jié)有詳細(xì)的介紹。圖3.1.2是一個(gè)簡(jiǎn)單的PLC程序，圖(a)是梯形圖程序，圖(b)是相應(yīng)的指令表。一般來(lái)說(shuō)，指令表編程適合于熟悉PLC和有經(jīng)驗(yàn)的程序員使用。3.1PLC的編程語(yǔ)言圖3.1.2基本指令應(yīng)用舉例(a)梯形圖；(b)指令表3.1PLC的編程語(yǔ)言（3）功能塊圖(FBD)S7-200系列PLC專門提供了FBD編程語(yǔ)言，利用FBD可以查看到像普通邏輯門圖形的邏輯盒指令。它沒有梯形圖編程器中的觸點(diǎn)和線圈，但有與之等價(jià)的指令，這些指令是作為盒指令出現(xiàn)的，程序邏輯由這些盒指令之間的連接決定。也就是說(shuō)，一個(gè)指令(例如AND盒)的輸出可以用來(lái)允許另一條指令(例如定時(shí)器)，這樣可以建立所需要的控制邏輯。這樣的連接思想可以解決范圍廣泛的邏輯問(wèn)題。FBD編程語(yǔ)言有利于程序流的跟蹤，但在目前使用較少。圖3.1.3為FBD的一個(gè)簡(jiǎn)單實(shí)例。3.1PLC的編程語(yǔ)言圖3.1.3FBD簡(jiǎn)單實(shí)例3.2PLC的程序結(jié)構(gòu)