運(yùn)動(dòng)控制課設(shè)

直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真1、 直流電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真直流開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的電氣原理如圖1所示。直流電動(dòng)機(jī)電樞由三相晶閘管整流電路經(jīng)平波電抗器L供電，并通過(guò)改變觸發(fā)器移相控制信號(hào)Uc調(diào)節(jié)晶閘管的控制角，從而改變整流器的輸出電壓實(shí)現(xiàn)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速。該系統(tǒng)的仿真模型如圖2所示。在仿真中，為了簡(jiǎn)化模型，省略了整流變壓器和同步變壓器，整流器和觸發(fā)同步使用同一交流電源，直流電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁由直流電源直接供電。觸發(fā)器（6-PulseUc觸發(fā)器6路觸發(fā)脈沖圖1直流開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電氣原理圖2直流電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型Uc觸發(fā)器6路觸發(fā)脈沖圖1直流開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電氣原理圖2直流電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型圖3移相特性Generator）的同步電壓連接如圖2。觸發(fā)器的控制角（alpha—deg端）通過(guò)了移相控制環(huán)節(jié)

（shifter），移相控制模塊的輸入是移相控制信號(hào)Uc（圖2中Uc）,輸出是控制角，移相控制信號(hào)Uc由常數(shù)模塊設(shè)定。移相特性如圖3所示。移相特性的數(shù)學(xué)表達(dá)式為a二90a二90。一90°-aminUcmaxUc在本模型中取amin二30°,Ucm二10V，所以a二90°-6Uc。在電動(dòng)機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩輸入端TL接入了斜坡（Ramp）和飽和（Satutration）兩個(gè)串聯(lián)模塊，斜坡模塊用于設(shè)置負(fù)載轉(zhuǎn)矩上升速度和加載的時(shí)刻，飽和模塊用于限制負(fù)載轉(zhuǎn)矩的最大值?！纠?】 已知直流電動(dòng)機(jī)額定參數(shù)為Unom=220V,Inom=136A,n=1460r/min,nom4級(jí)，Ra=0.210,GD2=22.5N?m'。勵(lì)磁電壓Uf=220V,勵(lì)磁電流If=1.5A。采用三相橋式整流電路，整流器內(nèi)阻R=1.3°。平波電抗器Ld=200mH。仿真該晶閘管-整流電動(dòng)rec d機(jī)開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，觀察電動(dòng)機(jī)在全壓起動(dòng)和起動(dòng)后加額定負(fù)載時(shí)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和電流變化。仿真步驟如下：1）繪制系統(tǒng)的仿真模型如圖2所示。（2）設(shè)置模塊參數(shù)U+RU+RInom rec_nom2.34cosamin220+1.3x136vV=196V2.34cos30°2）電動(dòng)機(jī)參數(shù)如下：勵(lì)磁電阻為 R=U/I=220/1.5=146.70fff勵(lì)磁電感在恒定磁場(chǎng)控制時(shí)可取0。電樞電阻R=0.210，電樞電感由下式估算，即a19.1CUnom2pnI19.1CUnom2pnInomnom19.1x0.4x2202x2x1460x136H=0.00021H電樞組和勵(lì)磁繞組互感S因?yàn)镃eU-RI nom因?yàn)镃eU-RI nom anomnnom220-0.21x136V-mm/r=14600.132V-min/r轉(zhuǎn)矩系數(shù)Cm=60CC2兀 e=9.55x0.132=1.26所以 L=C/I=1.26/1.5=0.84Hafmf電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J=GD2/4g=22.5/4x9.8kg-m2=0.57kg-m23）額定負(fù)載轉(zhuǎn)矩為T=9.55CI =9.55x0.132x17.5N-m=22N-mL enom（3） 設(shè)置仿真參數(shù)。仿真算法采用ode15s，仿真時(shí)間為1.5s，電動(dòng)機(jī)空載起動(dòng)，起動(dòng)0.5s后突加額定負(fù)載Tl=22N?m。（4） 啟動(dòng)仿真并觀察結(jié)果。仿真的結(jié)果如圖4所示。其中圖4所示為整流器輸出端的電壓波形（局部），圖4所示為經(jīng)平波電抗器后電動(dòng)機(jī)電樞兩端電壓波形，該波形較整流器輸出端的電壓波形脈動(dòng)減少了許多，電壓平均值在225V左右符合設(shè)計(jì)要求。圖4c和圖4d所示為電動(dòng)機(jī)電樞回路電流和轉(zhuǎn)速變化過(guò)程，在全壓直接起動(dòng)情況下，起動(dòng)電流很大，在2.5s左右起動(dòng)電流下降為零（空載起動(dòng)），起動(dòng)過(guò)程結(jié)束，這時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升到最高值。在起動(dòng)0.5s后加額定負(fù)載，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速下降，電流增加。圖4e所示為電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩變化曲線，轉(zhuǎn)矩曲線與電流曲線成比例。圖4f給出了工作過(guò)程中電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性曲線。通過(guò)仿真反映了開(kāi)環(huán)晶閘管-直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的空載起動(dòng)和加載工作情況。time(s)a)0.5time(s)h)1.5 0 0.5 1 1.5time(s)e)005time(s)c)0000000000500'5211(UK1J)u(<<time(s)a)0.5time(s)h)1.5 0 0.5 1 1.5time(s)e)005time(s)c)0000000000500'5211(UK1J)u(<<——」—-4—一200 400 600Te(N?m)f)圖4晶閘管-直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)仿真結(jié)果a）整流器輸出電壓b）電樞兩端電壓c）電樞電流d）電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速e）電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩曲線f）轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性2、 轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)仿真晶閘管-直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)可以通過(guò)調(diào)節(jié)晶閘管控制角改變電動(dòng)機(jī)電樞電壓實(shí)現(xiàn)調(diào)速，但是存在兩個(gè)問(wèn)題，第一，全壓起動(dòng)時(shí)，起動(dòng)電流大。第二，轉(zhuǎn)速隨負(fù)載變化而變化，負(fù)載越大，轉(zhuǎn)速降落越大，難以在負(fù)載變動(dòng)時(shí)保持轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定，而滿足生產(chǎn)工藝的要求。為了減小負(fù)載波動(dòng)對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的影響可以采取帶轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，根據(jù)轉(zhuǎn)速的偏差來(lái)自動(dòng)調(diào)節(jié)整流器的輸出電壓，從而保持轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定。帶轉(zhuǎn)速負(fù)饋的有靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖5所示。系統(tǒng)由轉(zhuǎn)速給定環(huán)節(jié)Un,放大倍數(shù)為Kp的放大器、移相觸發(fā)器CF、晶閘管整流器和直流電動(dòng)機(jī)M、測(cè)速發(fā)電機(jī)TG等組成。該系統(tǒng)在電機(jī)負(fù)載增加時(shí)，轉(zhuǎn)速將下降，轉(zhuǎn)速反饋Un減小，而轉(zhuǎn)速的偏差A(yù)Un將增大(△Un二Un-Un),同時(shí)放大器輸出Uc增加，并經(jīng)移相觸發(fā)器使整流器輸出電壓Ud增加，電樞電流Id增加，從而使電動(dòng)機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩增加，轉(zhuǎn)速也隨之升高，補(bǔ)償了負(fù)載增加造成的轉(zhuǎn)速降。帶轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性方程為圖5帶轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的有靜差直流調(diào)速系統(tǒng)KKU*RIn=—p_s n—d C(1+K) C(1+K)ee電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降為ARIAn= dC(1+K)e式中，K=KpKsd/Ce,Kp為放大器放大倍數(shù)；Ks為晶閘管整流器放大倍數(shù)；Ce為電動(dòng)機(jī)電動(dòng)勢(shì)常數(shù)；d為轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)；R為電樞回路總電阻。從穩(wěn)態(tài)特性方程可以看到，如果適當(dāng)增加放大器放大倍數(shù)Kp，電機(jī)的轉(zhuǎn)速降&將減小，電動(dòng)機(jī)將有更硬的機(jī)械特性，也就是說(shuō)在負(fù)載變化時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速變化將減小，電動(dòng)機(jī)有更好的保持速度穩(wěn)定的性能。如果放大倍數(shù)過(guò)大，也可能造成系統(tǒng)運(yùn)行的不穩(wěn)定。轉(zhuǎn)速負(fù)反饋有靜差調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型如圖6所示。模型在圖2所示的開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加了轉(zhuǎn)速給定un*、轉(zhuǎn)速反饋n-feed放大器Gainl和反映放大器輸出限幅的飽和特性模塊Saturation飽和限幅模塊的輸出是移相觸發(fā)器的輸入uc，其中轉(zhuǎn)速反饋直接取自電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速輸出，沒(méi)有另加測(cè)速發(fā)電機(jī)，取轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)d=Un*/nN。

T□11thyristorbridgeFenub10TOab+—RMSUdalphadegAB'BCpulsesCAnBiockspeedIIVN1hKpulsesA小L2j6-PulseGeneratorConstantn-feedGH3ClocktT□11thyristorbridgeFenub10TOab+—RMSUdalphadegAB'BCpulsesCAnBiockspeedIIVN1hKpulsesA小L2j6-PulseGeneratorConstantn-feedGH3ClocktunGainISaturationtIuc130V50Hz—Tssg—冃(90—6*u)v—一O220Va^Oa-DCMachineSaturationRamp圖6轉(zhuǎn)速負(fù)反饋有靜差直流調(diào)速系統(tǒng)仿真模型nN例2】在例1的基礎(chǔ)上觀察帶轉(zhuǎn)速負(fù)反饋系統(tǒng)，在不同放大器放大倍數(shù)時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)速變化的影響。在額定轉(zhuǎn)速Un*=10時(shí),Kp=5、10、20時(shí)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)曲線如圖7a所示1600140012001(X)08006001600140012001(X)0800600400200丄kp=204TOC\o"1-5"\h\z0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5t(s) t(s)a) b)圖7額定轉(zhuǎn)速時(shí)的響應(yīng)曲線a)不同放大倍數(shù)時(shí)的響應(yīng)曲線b)電流響應(yīng)曲線(圖中為kp),隨著放大器放大倍數(shù)的增加，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速提高，即穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速降減小。圖7b所示為Kp=10時(shí)的電流響應(yīng)波形，從波形可以看到由于沒(méi)有電流的限制措施，在起動(dòng)過(guò)程中電流仍很大可達(dá)370A左右。圖8b所示為1/2額定轉(zhuǎn)速Un=5時(shí)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)曲線，以Kp=10和200兩種情況比較，在Kp=200時(shí)，穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速降減小但是調(diào)節(jié)過(guò)程中的振蕩次數(shù)增加，這從相應(yīng)的移相控制信號(hào)變化也可以看到相同的情況(見(jiàn)圖8a)，由于晶閘管整流器控制的非線性，其輸出電壓只能在0?Ud范圍內(nèi)變化，盡管放大倍數(shù)很高，轉(zhuǎn)速還沒(méi)有出現(xiàn)嚴(yán)重的不穩(wěn)定現(xiàn)象。

)0O0 0.25 0.5 0.75 1t(s)a)1.25 1.50 0.25 0.5 0.75I1.25 1.5t(s)b)O5)0O0 0.25 0.5 0.75 1t(s)a)1.25 1.50 0.25 0.5 0.75I1.25 1.5t(s)b)O52(UK10UO75圖8轉(zhuǎn)速給定Un*=5時(shí)的波形a）移相控制信號(hào)b）轉(zhuǎn)速響應(yīng)曲線3、 轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)仿真轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是最典型的直流調(diào)速系統(tǒng)，其原理結(jié)構(gòu)如圖9所示。雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)的特點(diǎn)是電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和電流分別由兩個(gè)獨(dú)立的調(diào)節(jié)器分別控制且轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出就是電流調(diào)節(jié)器的給定，因此電流環(huán)能夠隨轉(zhuǎn)速的偏差調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)電樞的電流。當(dāng)轉(zhuǎn)速低于給定轉(zhuǎn)速時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的積分作用使輸出增加，即電流給定上升，并通過(guò)電流環(huán)調(diào)節(jié)使電動(dòng)機(jī)電流增加，從而使電動(dòng)機(jī)獲得加速轉(zhuǎn)矩，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升。當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)速高于給定轉(zhuǎn)速時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出減小，即電流給定減小，并通過(guò)電流環(huán)調(diào)節(jié)使電動(dòng)機(jī)電流下降，電動(dòng)機(jī)將因?yàn)殡姶呸D(zhuǎn)矩減小而減速。在當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和輸出達(dá)到限幅值時(shí)，電流環(huán)即以最大電流限制Idm實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的加速，使電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)時(shí)間最短，在可逆調(diào)速系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的快速制動(dòng)。在不可逆調(diào)速系統(tǒng)中，由于晶閘管整流器不能通過(guò)反向電流因此不能產(chǎn)生反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩而使電動(dòng)機(jī)快速制動(dòng)。ASRASR/ 圖9轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖直流雙閉環(huán)系統(tǒng)的仿真可以依據(jù)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖進(jìn)行，也可以用PowerSystem的模塊來(lái)組建。兩種仿真不同在于主電路，前者晶閘管和電動(dòng)機(jī)是用傳遞函數(shù)來(lái)表示，后者晶閘管和電動(dòng)機(jī)是使用PowerSystem的模塊，而控制部分是相同的。下面分別對(duì)兩種方法進(jìn)行介紹。（本次實(shí)習(xí)采用第二種仿真方法）3.1按直流雙閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖仿真（參考教材§3.4轉(zhuǎn)速電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真）

【例3】以例1的晶閘管-直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)一轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制的調(diào)速系統(tǒng)，設(shè)計(jì)指標(biāo)為電流超調(diào)量bI%W5%，空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量bn皈10。過(guò)載倍數(shù)【例3】以例1的晶閘管-直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)一轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制的調(diào)速系統(tǒng)，設(shè)計(jì)指標(biāo)為電流超調(diào)量bI%W5%，空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量bn皈10。過(guò)載倍數(shù)A=1.5，取電流反饋濾波時(shí)間常數(shù)Toi=0.002s轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù)Ton=）.01s取轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的飽和值為12V，輸出限幅值為10V，額定轉(zhuǎn)速時(shí)轉(zhuǎn)速給定Un*=10V。仿真觀察系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速、電流響應(yīng)和設(shè)定參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)的影響。仿真步驟如下：（1） 構(gòu)建仿真模型。根據(jù)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，提取各元件的仿真模塊，連接模塊得到按傳遞函數(shù)仿真的雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)仿真模型（見(jiàn)圖10）。（2） 調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算和設(shè)定。按工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)和選擇轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)器參數(shù)，ASR和ACR都采用PI調(diào)節(jié)器。1）電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算如下：電流反饋系數(shù)為U* 10二匕二0.05九I 1.5x136nomGD2R電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩時(shí)間常數(shù)為T= =0.161sm 375CC 375x9.55x0.1322em3.53x2.85”L （200+16）x10-3 —電動(dòng)機(jī)電磁時(shí)間常數(shù)為T=—^= s=0.076s1RV三相晶閘管整流電路平均失控時(shí)間為Ts=0.0017s2.85電流環(huán)的小時(shí)間常數(shù)為T=T+T=0.0017+0.002=0.0037sVisoi根據(jù)電流超調(diào)量bi%W5%的要求，電流環(huán)按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)，電流調(diào)節(jié)器選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為W (S)=ACRK+pi丄=K—KSieSLii其中e二T二0.076si1eRi2TpKVis2x0.0037x0.272x37.84—2.840.076x2.85KIi亠=0076=0.0268KIiK2.84i2）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算如下：U* 10 . .速反饋系數(shù)^為Q=nom =— V-min/r二0.00667V-min/rn1500nom為加快轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)速度，轉(zhuǎn)速環(huán)按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并選中頻段寬度h=5,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為1 1+TSW(S)=K+——=K—ASR Pn KSnTSTOC\o"1-5"\h\zIm n其中T二hT二h(2T+T)二5X(2x0.0037+0.01)s二0.087sn 工n 工i on\o"CurrentDocument"“ (h+1)pCT 6x0.272x0.132x0.161 ““a 2hQRT 2x5x0.00667x2.85x0.0174EnK=T/K=0.087/10.48=0.0083in nn設(shè)定模型仿真參數(shù)。仿真算法采用odel5仿真時(shí)間1.5s。在0.8s時(shí)突加1/2額定負(fù)載。啟動(dòng)仿真及結(jié)果。從仿真結(jié)果(見(jiàn)圖12)可以看到，電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)經(jīng)歷了電流上升、恒流升速和轉(zhuǎn)速超調(diào)后的調(diào)節(jié)三個(gè)階段。與該電動(dòng)機(jī)的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)相比，電動(dòng)機(jī)起動(dòng)電流大幅度下降，電流環(huán)發(fā)揮了調(diào)節(jié)作用使最大電流限制在設(shè)定的范圍以內(nèi)。在0.8s時(shí)突加1/2額定負(fù)載后，電動(dòng)機(jī)電流上升轉(zhuǎn)速下降，經(jīng)過(guò)0.2s左右時(shí)間的調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)速恢復(fù)到給定值。修改調(diào)節(jié)器參數(shù)，可以觀察在不同參數(shù)條件下，雙閉環(huán)系統(tǒng)電流和轉(zhuǎn)速的響應(yīng)，修改轉(zhuǎn)速給定也可以觀察電動(dòng)機(jī)在不同轉(zhuǎn)速時(shí)的工作情況。圖12按動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖仿真的電流和轉(zhuǎn)速響應(yīng)曲線

a)電流響應(yīng) b)轉(zhuǎn)速響應(yīng)3.2使用PowerSystem模塊的直流雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真

采用PowerSystem模塊組成的轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型如圖13所示。模型由晶閘管-直流電動(dòng)機(jī)組成的主回路和轉(zhuǎn)速電流調(diào)節(jié)器組成的控制回路兩部分組成。其中的主電路部分，交流電源、晶閘管整流器、觸發(fā)器、移相控制環(huán)節(jié)和電動(dòng)機(jī)等環(huán)節(jié)使用PowerSystem模型庫(kù)的模塊。控制回路的主體是轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器，以及反饋濾波環(huán)節(jié)，這部分與前述按動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真相同，將這兩部分拼接起來(lái)，即組成晶閘管-電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型。ablVT—bridgeLdN1N+Iimit2kpnF+.F-MOA-TLinTe_□if220VQ>~45Clockt鉢KpulsesA1_den(s)l/sf-asr詁I冷呱jg十v管-電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型。ablVT—bridgeLdN1N+Iimit2kpnF+.F-MOA-TLinTe_□if220VQ>~45Clockt鉢KpulsesA1_den(s)l/sf-asr詁I冷呱jg十v —BCpulses◎ _CA-TL0blockua120Vr-Qnubuc-30.050002s+lN-Fecd0.007limitlTitCA--Block6-Pulse90-(9*u)shifterDCMachineSaturationRampG-acrI-acri-feed0.0070.0ls+l圖13轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型0.0s+lN-Filt10POrnGain模型中轉(zhuǎn)速反饋和電流反饋均取自電動(dòng)機(jī)測(cè)量單元的轉(zhuǎn)速和電流輸出端，減少了測(cè)速和電流檢測(cè)環(huán)節(jié)，這不會(huì)影響仿真的真實(shí)性。電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出端接移相特性模塊ACR的輸入端，而電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限