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第一單元數(shù)控機(jī)床簡介數(shù)控機(jī)床基本概述數(shù)控機(jī)床的產(chǎn)生與發(fā)展數(shù)控機(jī)床產(chǎn)生的背景隨著社會生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,人們對機(jī)械產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率提出了越來越高的要求。大批量生產(chǎn)對于定型產(chǎn)品的大批量生產(chǎn),許多生產(chǎn)企業(yè)(例如汽車、拖拉機(jī)、家電行業(yè)等生產(chǎn)廠家)都已采用了自動機(jī)床、組合機(jī)床和專用自動生產(chǎn)線,實(shí)行自動流水作業(yè)。盡管初期投資大,生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間長,但在大批量生產(chǎn)條件下,產(chǎn)品質(zhì)量容易保證,生產(chǎn)效率高,平均單件成本低,經(jīng)濟(jì)效益非常顯著。

單件、小批量、精密復(fù)雜零件的生產(chǎn)問題在機(jī)械制造業(yè)中,多品種、單件、小批量生產(chǎn)(批量在10~100件)約占機(jī)械加工總量的80%以上,尤其是在造船、航天、航空、機(jī)床、重型機(jī)械以及國防等部門,其生產(chǎn)特點(diǎn)是品種多,加工批量小,改型頻繁,零件的形狀復(fù)雜且精度要求高,普通機(jī)床自動化程度低,生產(chǎn)效率和加工精度都難以提高,尤其是一些復(fù)雜曲面,甚至無法加工,而采用專用自動化加工設(shè)備,則投資大、時(shí)間長、轉(zhuǎn)型難,顯然不能滿足競爭日益激烈的市場需要。

數(shù)控機(jī)床的產(chǎn)生為了解決上述問題,滿足多品種、單件、小批量、高精度、高效率的自動化生產(chǎn),迫切需要一種靈活的、通用的,能適應(yīng)產(chǎn)品頻繁變化、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、加工精度要求較高的柔性自動化機(jī)床。正是在這種需求下,在二十世紀(jì)中期,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)和自動化技術(shù)的高速發(fā)展,數(shù)字控制機(jī)床(NumericalControl,簡稱NC或數(shù)控)便誕生并迅速發(fā)展起來,為單件、小批量生產(chǎn)的精密復(fù)雜零件提供了自動化加工手段。

數(shù)控機(jī)床誕生的時(shí)間及其發(fā)展過程世界上第一臺數(shù)控機(jī)床于1952年誕生于美國麻省理工學(xué)院(MIT),是由美國帕森斯公司(ParsonsCo.)和MIT合作研制的三坐標(biāo)數(shù)控銑床,用于加工直升飛機(jī)變截面螺旋槳葉片輪廓的檢測樣板。機(jī)床占地面積約60m2,其數(shù)控系統(tǒng)是一臺專用計(jì)算機(jī),大約由2000多個(gè)電子管組成,插補(bǔ)裝置采用“數(shù)字脈沖乘法器”,是一種直線插補(bǔ)器,伺服機(jī)構(gòu)采用一臺小型液壓馬達(dá),通過改變液壓馬達(dá)的斜盤傾角而進(jìn)行變速,實(shí)質(zhì)上仍屬于一臺試驗(yàn)性的數(shù)控加工設(shè)備。

1954年,在帕森斯(Parsons)專利的基礎(chǔ)上,由美國本迪克斯公司(BendixCo.)所生產(chǎn)出來的數(shù)控機(jī)床是世界上第一臺工業(yè)實(shí)用性數(shù)控機(jī)床。1959年,開始采用晶體管元件和印刷電路板,美國克耐·杜列克公司(Keaney&Trecker)首次成功地開發(fā)了加工中心(MachiningCenter,簡稱MC),這是一種具有自動換刀裝置和回轉(zhuǎn)工作臺的數(shù)控機(jī)床,可以在一次裝夾中對工件的多個(gè)平面進(jìn)行多道工序的加工。從1960年開始,其它一些國家如德國、日本等也陸續(xù)開發(fā)生產(chǎn)出數(shù)控機(jī)床。

1965年,數(shù)控裝置開始采用小規(guī)模集成電路,體積大大減小,功耗降低,可靠性提高。1967年,在英國出現(xiàn)了由多臺數(shù)控機(jī)床連接而成的柔性加工系統(tǒng),這便是最初的柔性制造系統(tǒng)(FlexibleManufacturingSystem,簡稱FMS)。1970年,開始采用大規(guī)模集成電路和微型計(jì)算機(jī),在美國芝加哥國際機(jī)床展覽會上,首次展出了用微型計(jì)算機(jī)控制的數(shù)控機(jī)床(CNC)。1974年,微處理器直接用于數(shù)控系統(tǒng),促進(jìn)了數(shù)控機(jī)床的普及應(yīng)用和數(shù)控技術(shù)的發(fā)展。

數(shù)控系統(tǒng)歷經(jīng)的四個(gè)發(fā)展時(shí)代:隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展,數(shù)控系統(tǒng)經(jīng)歷了電子管(1952年)、晶體管(1958年)、小規(guī)模集成電路(1965年)、大規(guī)模集成電路和微型計(jì)算機(jī)(1970年)四個(gè)時(shí)代,直到微型計(jì)算機(jī)引入數(shù)控系統(tǒng),才使它在質(zhì)的方面完成了一次飛躍,利用控制軟件實(shí)現(xiàn)多種控制功能,顯著提高了系統(tǒng)的功能特性和可靠性,這種由微型計(jì)算機(jī)控制的數(shù)控系統(tǒng)簡稱為CNC系統(tǒng)(ComputerNumericalControl)。目前,絕大部分的數(shù)控機(jī)床都采用微機(jī)控制,所以也稱為CNC機(jī)床。

目前國內(nèi)外數(shù)控機(jī)床的現(xiàn)狀數(shù)控機(jī)床從1952年誕生至今,已有半個(gè)世紀(jì),隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展,數(shù)控機(jī)床無論從數(shù)量、品種、功能、性能、可靠性及應(yīng)用等方面都有了極大的提高和發(fā)展。目前已擁有數(shù)控車床、數(shù)控銑床、數(shù)控鏜床、數(shù)控鉆床、數(shù)控磨床、數(shù)控線切割機(jī)床、數(shù)控沖床、數(shù)控齒輪加工機(jī)床、數(shù)控電加工機(jī)床、數(shù)控加工中心等上百種數(shù)控加工設(shè)備

國外先進(jìn)工業(yè)國家數(shù)控機(jī)床的現(xiàn)狀特點(diǎn):⑴擁有數(shù)量較多,通常占主要生產(chǎn)設(shè)備的20%以上;⑵大型數(shù)控機(jī)床較多,如落地式鏜銑床,大型龍門鏜銑床,以及三坐標(biāo)測量機(jī)等;⑶更新?lián)Q代較快,許多新開發(fā)的設(shè)備,能很快地裝備到生產(chǎn)線上,投入生產(chǎn)應(yīng)用。

我國數(shù)控機(jī)床的生產(chǎn)和應(yīng)用:⑴在高檔數(shù)控機(jī)床方面,除少量國產(chǎn)的高檔數(shù)控系統(tǒng)外,主要是以從世界上17個(gè)國家、地區(qū)進(jìn)口的全功能高檔數(shù)控裝備為主體。⑵在中檔層次上,國外引進(jìn)與國產(chǎn)兩方面并舉。⑶在低檔數(shù)控機(jī)床方面,絕大多數(shù)是國產(chǎn)的,以國內(nèi)單板機(jī)、單片機(jī)或STD總線機(jī)加步進(jìn)電機(jī)構(gòu)成的普及型數(shù)控系統(tǒng)為主體,加上少量的由本單位或少量協(xié)作單位研制、開發(fā)的一些簡易數(shù)控系統(tǒng)來改造普通機(jī)床,或?qū)⑵渑渲迷诰€切割等機(jī)床上。

數(shù)控機(jī)床的發(fā)展趨勢1.向高速、高精度化方向發(fā)展⑴機(jī)械方面進(jìn)一步提高機(jī)械結(jié)構(gòu)的剛度、耐磨性,提高熱穩(wěn)定性和可靠性,使主軸轉(zhuǎn)速達(dá)到1000~2000r/min,進(jìn)給速度達(dá)到20~40m/min,加速度大于等于9.81m/s2,實(shí)現(xiàn)高速切削。⑵數(shù)控系統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)的CPU從16位、32位向64位發(fā)展,主頻由5MHz提高到20~33MHz,進(jìn)一步提高數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)算速度。⑶伺服系統(tǒng)及電機(jī)

①采用數(shù)字伺服系統(tǒng)和伺服電機(jī),提高對電動機(jī)的高速、高精度控制;②采用現(xiàn)代控制理論提高跟隨精度;③采用高分辨的位置編碼器提高位移精度;④實(shí)現(xiàn)多種補(bǔ)償功能,補(bǔ)償機(jī)械系統(tǒng)誤差。

2.充分利用PC機(jī)的資源將PC機(jī)的功能集成到CNC中,使系統(tǒng)智能化,簡化應(yīng)用軟件的開發(fā),提高和加強(qiáng)數(shù)控系統(tǒng)的通訊能力,使之容易聯(lián)網(wǎng),進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)測控,并實(shí)現(xiàn)自動化編程。3.開發(fā)小型具有專門高功能的CNC及其配套裝置,擴(kuò)大數(shù)控設(shè)備的品種,滿足一些專門需要。4.

提高數(shù)控機(jī)床的可靠性和可維修性采用大規(guī)模、超大規(guī)模集成電路、專用芯片,提高集成度,減少故障率,提高可靠性,采用在線檢測,人工智能故障診斷系統(tǒng)指導(dǎo)排除故障。

5.向自動化生產(chǎn)系統(tǒng)發(fā)展在現(xiàn)代生產(chǎn)中,單功能機(jī)床已不能滿足多品種、小批量、產(chǎn)品更新?lián)Q代周期快的要求,因而具有多功能和一定柔性的設(shè)備和生產(chǎn)系統(tǒng)相繼出現(xiàn),促使數(shù)控技術(shù)向更高層次發(fā)展。所謂的柔性是指能夠較容易地適應(yīng)多品種、小批量的生產(chǎn)功能,通過編程或稍加調(diào)整就可加工幾種不同的工件。

⑴柔性制造單元(FMC)柔性制造單元(FlexibleManufacturingCell,簡稱FMC)是在制造單元的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,又具有一定的柔性,它可由一臺或幾臺設(shè)備組成,具有獨(dú)立自動加工的功能,同時(shí)又部分具有自動傳遞和監(jiān)控管理功能,可實(shí)現(xiàn)某些種類的多品種、小批量生產(chǎn)。它的投資較少,容易實(shí)現(xiàn),深受用戶歡迎。

⑵柔性制造系統(tǒng)(FMS)柔性制造系統(tǒng)(FlexibleManufacturingsystem,簡稱FMS)是由兩臺以上(通常由5~10臺)數(shù)控機(jī)床和加工中心,及其它加工設(shè)備和一套能自動裝卸物料的系統(tǒng)等組成,在一臺中央計(jì)算機(jī)的控制下進(jìn)行自動化生產(chǎn)的系統(tǒng)。它是一種把自動加工設(shè)備,物流自動化處理和信息流自動化處理融為一體的智能化加工系統(tǒng)。它能根據(jù)任務(wù)和生產(chǎn)環(huán)境的變化迅速進(jìn)行調(diào)整,適用于多品種、中小批量的生產(chǎn)。其特點(diǎn)是高效率、高柔性和高度自動化等。

⑶計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(ComputerIntegratedManufacturingSystem,簡稱CIMS)通常由管理信息系統(tǒng)、產(chǎn)品設(shè)計(jì)與工藝設(shè)計(jì)的工程設(shè)計(jì)自動化系統(tǒng)、制造自動化系統(tǒng)、質(zhì)量保證系統(tǒng)4個(gè)功能分系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)2個(gè)支撐分系統(tǒng)等組成,通過計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)庫等硬、軟件將企業(yè)的生產(chǎn)決策、產(chǎn)品設(shè)計(jì)、加工制造、經(jīng)營管理等方面的所有活動集成起來,實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化的集成管理,使企業(yè)求得最大的總體效益。數(shù)控機(jī)床的組成和工作原理數(shù)控機(jī)床的組成數(shù)控機(jī)床是一種利用數(shù)控技術(shù),按照事先編好的程序?qū)崿F(xiàn)加工動作的自動化金屬切削機(jī)床。它由控制介質(zhì)、計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、輔助控制裝置、機(jī)床機(jī)械部件等部分組成,如圖4-1所示。

數(shù)控機(jī)床的組成框圖

(1)控制介質(zhì)控制介質(zhì)就是人們控制數(shù)控機(jī)床的中間媒介,即程序載體。在使用數(shù)控機(jī)床之前先要根據(jù)零件圖和技術(shù)要求,將加工時(shí)刀具相對于工件的位置,相對運(yùn)動軌跡,工藝參數(shù),輔助運(yùn)動等全部動作及順序,按規(guī)定的格式和代碼編寫出工件的加工程序,并存儲在一種載體上,如穿孔紙帶、磁帶、軟磁盤等。加工時(shí)通過輸入裝置如光電閱讀機(jī)、錄放機(jī)、軟盤驅(qū)動器等將存儲在控制介質(zhì)上的加工程序輸入到數(shù)控機(jī)床的數(shù)控裝置中去。有些數(shù)控機(jī)床不用任何程序載體而采用手動方式(ManualDataInput簡稱為MDI方式),用數(shù)控系統(tǒng)操作面板上的按鍵直接鍵入程序;或采用通訊接口,由編程計(jì)算機(jī)以通訊方式輸入。

(2)數(shù)控裝置(CNC)數(shù)控裝置(CNC)是數(shù)控機(jī)床的中樞,它由輸入裝置、輸出裝置、運(yùn)算器、控制器、存儲器等組成;它接受由控制介質(zhì)輸入的加工信息代碼(加工程序),經(jīng)識別、譯碼后送到相應(yīng)的存儲區(qū),作為控制和運(yùn)算的原始數(shù)據(jù),再經(jīng)過數(shù)據(jù)運(yùn)算處理,由輸出裝置以脈沖的形式向輔助控制裝置和伺服系統(tǒng)發(fā)出控制指令和運(yùn)動指令。

(3).伺服驅(qū)動系統(tǒng)伺服系統(tǒng)是數(shù)控系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分,它將CNC裝置送來的脈沖運(yùn)動指令信息進(jìn)行放大,驅(qū)動機(jī)床的移動部件(刀架或工作臺)按規(guī)定的軌跡和速度移動或精確定位,加工出符合圖樣要求的工件。每個(gè)脈沖信號使機(jī)床移動部件產(chǎn)生的位移量稱為脈沖當(dāng)量,用δ表示,常用的脈沖當(dāng)量有0.01mm/脈沖、0.005mm/脈沖、0.001mm/脈沖。

伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動電路、功率放大電路、伺服驅(qū)動裝置(電機(jī))等組成,并與機(jī)床上執(zhí)行部件和機(jī)械傳動部件組成數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)。每個(gè)作進(jìn)給運(yùn)動的執(zhí)行部件,都配有一套伺服驅(qū)動系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)有開環(huán)、半閉環(huán)和閉環(huán)之分,半閉環(huán)和閉環(huán)控制的數(shù)控機(jī)床帶有位置檢測反饋系統(tǒng),它將機(jī)床移動的實(shí)際位置,速度參數(shù)檢測出來,轉(zhuǎn)換成電信號,反饋到CNC裝置與指令位移進(jìn)行比較,并由CNC裝置發(fā)出相應(yīng)的指令,控制進(jìn)給運(yùn)動,修正偏差,提高加工精度。

(4)輔助控制裝置輔助控制裝置即強(qiáng)電控制裝置,是介于數(shù)控裝置和機(jī)床機(jī)械、液壓部件之間的控制系統(tǒng)。它是把CNC送來的輔助控制指令信號經(jīng)必要的編譯,邏輯判斷,功率放大后直接控制主電機(jī)的啟動、停止和調(diào)速,冷卻泵的啟動和停止以及工作臺的轉(zhuǎn)位和換刀等動作。此外,還有行程開關(guān)的監(jiān)控檢測等開關(guān)信號也要經(jīng)過強(qiáng)電控制裝置送到CNC裝置進(jìn)行處理。

(5)機(jī)床本體數(shù)控機(jī)床是高精度、高效率的自動化加工機(jī)床,其機(jī)械部件的組成與普通機(jī)床相似,但傳動結(jié)構(gòu)要求更為簡單,在精度、剛度、抗振性、抗熱變形、減小磨擦系數(shù)、消除傳動間隙等方面要求更高,而且其傳動和變速系統(tǒng)要便于實(shí)現(xiàn)自動化控制。

數(shù)控機(jī)床的工作原理在數(shù)控機(jī)床上加工零件,通常要經(jīng)過以下幾個(gè)步驟:⑴根據(jù)零件圖上的圖樣和技術(shù)條件,編寫出工件的加工程序,并記錄在控制介質(zhì)即載體上;⑵把程序載體上的程序通過輸入裝置輸入到計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置中去;⑶計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置將輸入的程序經(jīng)過運(yùn)算處理后,由輸出裝置向各個(gè)坐標(biāo)的伺服系統(tǒng)、輔助控制裝置發(fā)出指令信號;

⑷伺服系統(tǒng)把接收的指令信號放大,驅(qū)動機(jī)床的移動部件運(yùn)動;輔助控制裝置根據(jù)指令信號控制主軸電機(jī)等運(yùn)轉(zhuǎn);

⑸通過機(jī)床的機(jī)械部件帶動刀具及工件作相對運(yùn)動,加工出符合圖樣要求的工件;⑹位置檢測反饋系統(tǒng)檢測機(jī)床的運(yùn)動,并將信號反饋給數(shù)控裝置,以減少加工誤差。當(dāng)然,對于開環(huán)機(jī)床來說,沒有檢測、反饋系統(tǒng)。

數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)數(shù)控機(jī)床之所以在機(jī)械制造業(yè)中得到迅速發(fā)展和日益廣泛的應(yīng)用,這歸因于它有以下特點(diǎn):(1)適應(yīng)性強(qiáng);(2)加工精度高,加工質(zhì)量穩(wěn)定;(3)生產(chǎn)效率高;(4)操作者勞動強(qiáng)度低,但技術(shù)水平要求高;(5)有利于生產(chǎn)、經(jīng)營管理的現(xiàn)代化,市場響應(yīng)快,可獲得良好的經(jīng)濟(jì)效益。

數(shù)控機(jī)床的分類數(shù)控機(jī)床的品種很多,根據(jù)其控制方式、組成特點(diǎn)、應(yīng)用范圍、功能水平等可從不同的角度進(jìn)行分類。

1.按數(shù)控系統(tǒng)的控制方式分類按數(shù)控系統(tǒng)的控制方式分點(diǎn)位控制、直線控制和輪廓控制數(shù)控機(jī)床。

⑴點(diǎn)位控制數(shù)控機(jī)床點(diǎn)位控制的數(shù)控機(jī)床用于加工平面內(nèi)的孔系,只要求獲得精確的孔系坐標(biāo)定位精度,在定位過程中不進(jìn)行切削加工,對運(yùn)動軌跡不需嚴(yán)格控制。其數(shù)控系統(tǒng)可采用點(diǎn)位檢測系統(tǒng),結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格低廉。

點(diǎn)位控制機(jī)床的特點(diǎn)是其數(shù)控系統(tǒng)可采用點(diǎn)位檢測系統(tǒng),結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格低廉。主要有數(shù)控鉆床,數(shù)控鏜床、數(shù)控沖床、三坐標(biāo)測量機(jī)等。為了提高生產(chǎn)效率,定位移動以高速運(yùn)行,在接近定位點(diǎn)前一般采用3級減速,以便低速趨近終點(diǎn),減少慣性引起的定位誤差,確保準(zhǔn)確定位。

⑵直線控制數(shù)控機(jī)床這類機(jī)床不僅要求具有準(zhǔn)確的定位功能,而且要求從某一坐標(biāo)點(diǎn)到另一坐標(biāo)點(diǎn)之間沿平行于坐標(biāo)軸的方向進(jìn)行直線移動和切削加工。移動過程屬于工作進(jìn)給,要選用合適的刀具、進(jìn)給速度與切削用量。這類機(jī)床包括數(shù)控銑鏜床、數(shù)控車床、數(shù)控加工中心等,一般情況下這類機(jī)床有2~3個(gè)可控軸,但可同時(shí)控制的軸只有一個(gè)。為了能在磨損或換刀后仍可獲得合格的零件,此類機(jī)床的數(shù)控系統(tǒng)常備有刀具半徑補(bǔ)償和刀具長度補(bǔ)償功能以及主軸轉(zhuǎn)速控制功能。

⑶輪廓控制數(shù)控機(jī)床這類數(shù)控機(jī)床占有較大的比重,具有輪廓控制功能,即可以加工曲線、曲面等復(fù)雜零件。這類機(jī)床有兩坐標(biāo)及兩坐標(biāo)以上的數(shù)控銑床、加工中心等。這類數(shù)控機(jī)床絕大多數(shù)具有兩坐標(biāo)或兩坐標(biāo)以上的聯(lián)動功能,能同時(shí)控制兩個(gè)或兩個(gè)以上的軸進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算,對位移和速度進(jìn)行嚴(yán)格的不間斷控制,它不僅具有刀具半徑補(bǔ)償及刀具長度補(bǔ)償,還有機(jī)床軸向運(yùn)動誤差補(bǔ)償、絲杠、齒輪的間隙誤差補(bǔ)償?shù)纫幌盗泄δ堋?/p>

2.按同時(shí)控制的軸數(shù)分類數(shù)控機(jī)床按照同時(shí)控制的軸數(shù)分,有2軸控制、2.5軸控制、3軸、4軸及5軸聯(lián)動等。2.5軸控制是指2個(gè)軸聯(lián)動而另一個(gè)軸是點(diǎn)位控制或直線控制。4軸、5軸控制指除X、Y、Z三軸聯(lián)動外,增加了與工作臺回轉(zhuǎn)、刀具擺動的同時(shí)聯(lián)動。

如圖1-12所示,這類機(jī)床的數(shù)控系統(tǒng)將加工程序處理后,向伺服系統(tǒng)輸出一定頻率和數(shù)量的進(jìn)給指令脈沖,經(jīng)驅(qū)動電路放大后,驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)傳動工作臺實(shí)現(xiàn)進(jìn)給運(yùn)動。3.按執(zhí)行機(jī)構(gòu)的伺服系統(tǒng)類型分類⑴開環(huán)伺服系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床開環(huán)伺服系統(tǒng)⑵閉環(huán)伺服系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床

該系統(tǒng)具有檢測裝置,如圖1-13所示。閉環(huán)伺服系統(tǒng)位置檢測裝置,能將工作臺的實(shí)際位移反饋到數(shù)控裝置中與所要求的位置指令進(jìn)行比較,用比較的差值進(jìn)行控制,直到差值消除為止,從而使加工精度大大提高。速度檢測裝置能隨時(shí)實(shí)測驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速,得到速度反饋信號,將它與速度指令信號相比較,用比較的差值,對驅(qū)動電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨時(shí)進(jìn)行校正。

閉環(huán)控

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