手術(shù)機(jī)器人發(fā)展況課件

手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展概況肝膽外科金法手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展概況肝膽外科金法1瓦特—機(jī)械化危險(xiǎn)操作領(lǐng)域—機(jī)械臂Figure1.TheArgonneNationalLaboratorydexterousmanipulator-(fromJohnsonandCorliss,ArchivesofArgonneNationalLaboratory,1967)

Figure2.MIT-Utahdexteroushand.(CourtesyStephenJacobsen）瓦特—機(jī)械化Figure1.TheArgonneNa2一、手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)生Figure3.ScottFisherwearingoneofthefirstheadmounteddisplaysattheNASAAmesResearchCentervirtualrealitylaboratory-ca1985.Figure4.EarliestconceptoftelepresencesurgeryfromdrawingsbyDrs.JosephRosen,MDandScottFisher,PhD-ca1986

一、手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)生Figure3.ScottFish3Figure5.Initialtelepresencesurgeryworkstationshowingintuitiveinterface-ca1987.遠(yuǎn)程控制—血管及神經(jīng)吻合Figure5.Initialtelepresence4Figure6.RoboDoc-thefirstroboticsurgicalsystem-usedtocorethefemoralshaftintotalhipreplacement-ca1986

RoboDoc（SacramentoCA聯(lián)合手術(shù)設(shè)備有限公司發(fā)明）：髖關(guān)節(jié)置換術(shù)中精確的調(diào)整股骨，精確度達(dá)96%,而當(dāng)時(shí)手工精確度只有75%。第一個(gè)被FDA通過(guò)的手術(shù)機(jī)器人。

Figure6.RoboDoc-thefirst5YulunWangPhD：美國(guó)加州ComputerMotion公司,軍方提供風(fēng)險(xiǎn)基金研究，內(nèi)鏡自動(dòng)定位系統(tǒng)—伊索(AESOP)—一種能由手術(shù)醫(yī)師聲控的“扶鏡”電子機(jī)械手。Wang,Y.andSackier,J.RoboticallyEnhancedSurgery:Fromconcepttodevelopment.SurgEndosc.8:63-66,1994YulunWangPhD：美國(guó)加州ComputerMo6Figure7.Phantomhapticsinputdevice.(CourtesyMarcRaibert,PhD,BostonDynamicsInc.,Cambridge,MA,1995)

Phantom：虛擬觸覺輸入系統(tǒng)，成為手術(shù)機(jī)器人的組件之一。Figure7.Phantomhapticsinpu7二、腹腔鏡技術(shù)為代表的微創(chuàng)外科結(jié)合自動(dòng)機(jī)械技術(shù)、遠(yuǎn)程通訊和計(jì)算機(jī)技術(shù)開創(chuàng)一個(gè)機(jī)器人外科的新時(shí)代。二、腹腔鏡技術(shù)為代表的微創(chuàng)外科結(jié)合自動(dòng)機(jī)械技術(shù)、遠(yuǎn)程通訊和計(jì)8三、手術(shù)機(jī)器人商業(yè)化時(shí)代腹腔鏡手術(shù)中使用的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)：（1）“達(dá)芬奇”(daVinci)：IntuitiveSurgical公司制造，1999年1月獲得歐洲CE市場(chǎng)認(rèn)證，2000年7月11日通過(guò)美國(guó)FDA市場(chǎng)認(rèn)證（2）“宙斯”(Zeus)：ComputerMotion公司制造，1999年2月獲得歐洲CE市場(chǎng)認(rèn)證三、手術(shù)機(jī)器人商業(yè)化時(shí)代腹腔鏡手術(shù)中使用的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)：9達(dá)芬奇系統(tǒng)(daVinci）

(1)手術(shù)醫(yī)師操作的主控臺(tái);一個(gè)視覺平臺(tái)和三維攝像頭組成;(2)有兩個(gè)機(jī)械臂和一個(gè)攝像臂的移動(dòng)平臺(tái)。Figure8,9Roboticsurgeryingynecologiconcology:evolutionofanewsurgicalparadigm.JohnF.Boggess.JRoboticSurg(2007)1:31–37達(dá)芬奇系統(tǒng)(daVinci）Figure8,9Robo10宙斯系統(tǒng)（Zeus）（1）手術(shù)醫(yī)師控制臺(tái)（2）兩個(gè)操作臂，一個(gè)聲控內(nèi)鏡自動(dòng)定位系統(tǒng)——手術(shù)醫(yī)師聲控的“扶鏡”電子機(jī)械手（伊索系統(tǒng)）Figure10,11Zeussystem宙斯系統(tǒng)（Zeus）Figure10,11Zeussy11Figure14NewYorkFigure15Strasbourg2001年9月7日，法國(guó)JacquesMarescaux教授成功完成了人類歷史上第一例跨大西洋手術(shù)?；颊邽橐?8歲老年女性，患有膽囊結(jié)石，手術(shù)室在法國(guó)的Strasbourg醫(yī)院，而外科醫(yī)生在紐約曼哈頓的一座大樓里實(shí)施膽囊切除手術(shù)。手術(shù)持續(xù)45分鐘，有40多位專家參與了手術(shù)，包括醫(yī)護(hù)團(tuán)體、法國(guó)電信的工程師及ComputerMotion公司的機(jī)器人專家。Figure14NewYorkFigure15Str12OperationLindberghFigure122001.9.7NewYork–StrasbourgOperationLindberghFigure12213OperationLindbergh的成功引起世界性的轟動(dòng)，并將遠(yuǎn)程手術(shù)推向一個(gè)新的里程碑。OperationLindbergh的成功引起世界性的轟動(dòng)14目前已開展的機(jī)器人手術(shù)：涉及普外、胸外、泌尿外科及婦科等腔鏡手術(shù)。Figure17-20Roboticsurgery目前已開展的機(jī)器人手術(shù)：涉及普外、胸外、泌尿外科及婦科等腔鏡15Figure16.RobotAssistedMicroSurgery(RAMS)for10micronaccuracyinlaserretinalsurgery.

Figure16.RobotAssistedMicr16手術(shù)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)：

手術(shù)醫(yī)師舒適、圖像三維、能通過(guò)軟件處理消除手術(shù)醫(yī)師手部的震顫、精細(xì)操作。手術(shù)機(jī)器人的缺點(diǎn)：適應(yīng)癥有限、費(fèi)用昂貴，設(shè)備兼容性差、培訓(xùn)要求高手術(shù)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)：

手術(shù)醫(yī)師舒適、圖像三維、能17四、未來(lái)的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)Figure21-23Futureroboticsurgery四、未來(lái)的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)Figure21-23Future18Figure25EndoWristroboticinstrumentFigure25EndoWristroboticins19Figure24.Asmall,autonomousbiomimeticrobotconstructedfromMEMStechnology(CourtesySandiaNationalLabs,Albuquerque,NM)Figure24.Asmall,autonomous20五、結(jié)語(yǔ)手術(shù)機(jī)器人目前還是處于起步期,還有許多問(wèn)題比如醫(yī)療事故的發(fā)生、市場(chǎng)準(zhǔn)入資格、訓(xùn)練設(shè)備等。機(jī)器人外科的前景是光明的。五、結(jié)語(yǔ)手術(shù)機(jī)器人目前還是處于起步期,還有許多問(wèn)題比如醫(yī)療事21謝謝謝謝22手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展概況肝膽外科金法手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展概況肝膽外科金法23瓦特—機(jī)械化危險(xiǎn)操作領(lǐng)域—機(jī)械臂Figure1.TheArgonneNationalLaboratorydexterousmanipulator-(fromJohnsonandCorliss,ArchivesofArgonneNationalLaboratory,1967)

Figure2.MIT-Utahdexteroushand.(CourtesyStephenJacobsen）瓦特—機(jī)械化Figure1.TheArgonneNa24一、手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)生Figure3.ScottFisherwearingoneofthefirstheadmounteddisplaysattheNASAAmesResearchCentervirtualrealitylaboratory-ca1985.Figure4.EarliestconceptoftelepresencesurgeryfromdrawingsbyDrs.JosephRosen,MDandScottFisher,PhD-ca1986

一、手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)生Figure3.ScottFish25Figure5.Initialtelepresencesurgeryworkstationshowingintuitiveinterface-ca1987.遠(yuǎn)程控制—血管及神經(jīng)吻合Figure5.Initialtelepresence26Figure6.RoboDoc-thefirstroboticsurgicalsystem-usedtocorethefemoralshaftintotalhipreplacement-ca1986

RoboDoc（SacramentoCA聯(lián)合手術(shù)設(shè)備有限公司發(fā)明）：髖關(guān)節(jié)置換術(shù)中精確的調(diào)整股骨，精確度達(dá)96%,而當(dāng)時(shí)手工精確度只有75%。第一個(gè)被FDA通過(guò)的手術(shù)機(jī)器人。

Figure6.RoboDoc-thefirst27YulunWangPhD：美國(guó)加州ComputerMotion公司,軍方提供風(fēng)險(xiǎn)基金研究，內(nèi)鏡自動(dòng)定位系統(tǒng)—伊索(AESOP)—一種能由手術(shù)醫(yī)師聲控的“扶鏡”電子機(jī)械手。Wang,Y.andSackier,J.RoboticallyEnhancedSurgery:Fromconcepttodevelopment.SurgEndosc.8:63-66,1994YulunWangPhD：美國(guó)加州ComputerMo28Figure7.Phantomhapticsinputdevice.(CourtesyMarcRaibert,PhD,BostonDynamicsInc.,Cambridge,MA,1995)

Phantom：虛擬觸覺輸入系統(tǒng)，成為手術(shù)機(jī)器人的組件之一。Figure7.Phantomhapticsinpu29二、腹腔鏡技術(shù)為代表的微創(chuàng)外科結(jié)合自動(dòng)機(jī)械技術(shù)、遠(yuǎn)程通訊和計(jì)算機(jī)技術(shù)開創(chuàng)一個(gè)機(jī)器人外科的新時(shí)代。二、腹腔鏡技術(shù)為代表的微創(chuàng)外科結(jié)合自動(dòng)機(jī)械技術(shù)、遠(yuǎn)程通訊和計(jì)30三、手術(shù)機(jī)器人商業(yè)化時(shí)代腹腔鏡手術(shù)中使用的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)：（1）“達(dá)芬奇”(daVinci)：IntuitiveSurgical公司制造，1999年1月獲得歐洲CE市場(chǎng)認(rèn)證，2000年7月11日通過(guò)美國(guó)FDA市場(chǎng)認(rèn)證（2）“宙斯”(Zeus)：ComputerMotion公司制造，1999年2月獲得歐洲CE市場(chǎng)認(rèn)證三、手術(shù)機(jī)器人商業(yè)化時(shí)代腹腔鏡手術(shù)中使用的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)：31達(dá)芬奇系統(tǒng)(daVinci）

(1)手術(shù)醫(yī)師操作的主控臺(tái);一個(gè)視覺平臺(tái)和三維攝像頭組成;(2)有兩個(gè)機(jī)械臂和一個(gè)攝像臂的移動(dòng)平臺(tái)。Figure8,9Roboticsurgeryingynecologiconcology:evolutionofanewsurgicalparadigm.JohnF.Boggess.JRoboticSurg(2007)1:31–37達(dá)芬奇系統(tǒng)(daVinci）Figure8,9Robo32宙斯系統(tǒng)（Zeus）（1）手術(shù)醫(yī)師控制臺(tái)（2）兩個(gè)操作臂，一個(gè)聲控內(nèi)鏡自動(dòng)定位系統(tǒng)——手術(shù)醫(yī)師聲控的“扶鏡”電子機(jī)械手（伊索系統(tǒng)）Figure10,11Zeussystem宙斯系統(tǒng)（Zeus）Figure10,11Zeussy33Figure14NewYorkFigure15Strasbourg2001年9月7日，法國(guó)JacquesMarescaux教授成功完成了人類歷史上第一例跨大西洋手術(shù)?；颊邽橐?8歲老年女性，患有膽囊結(jié)石，手術(shù)室在法國(guó)的Strasbourg醫(yī)院，而外科醫(yī)生在紐約曼哈頓的一座大樓里實(shí)施膽囊切除手術(shù)。手術(shù)持續(xù)45分鐘，有40多位專家參與了手術(shù)，包括醫(yī)護(hù)團(tuán)體、法國(guó)電信的工程師及ComputerMotion公司的機(jī)器人專家。Figure14NewYorkFigure15Str34OperationLindberghFigure122001.9.7NewYork–StrasbourgOperationLindberghFigure12235OperationLindbergh的成功引起世界性的轟動(dòng)，并將遠(yuǎn)程手術(shù)推向一個(gè)新的里程碑。OperationLindbergh的成功引起世界性的轟動(dòng)36目前已開展的機(jī)器人手術(shù)：涉及普外、胸外、泌尿外科及婦科等腔鏡手術(shù)。Figure17-20Roboticsurgery目前已開展的機(jī)器人手術(shù)：涉及普外、胸外、泌尿外科及婦科等腔鏡37Figure16.RobotAss