《FANUC機(jī)器人》教學(xué)講解課件

FANUC機(jī)器人概況/安全結(jié)構(gòu)TP菜單示教機(jī)器人I/O坐標(biāo)系統(tǒng)機(jī)器人指令系統(tǒng)宏MACRO編程文件操作程序執(zhí)行手動(dòng)I/O控制FANUC機(jī)器人概況/安全概論機(jī)器人的定義一種可以反復(fù)編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或者為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變的和可編程的專(zhuān)門(mén)系統(tǒng)。能代替人工作的可編程的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。概論機(jī)器人的定義概論評(píng)價(jià)機(jī)器人的性能指標(biāo)智能感知、感覺(jué)、記憶、運(yùn)算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)、邏輯推理等。機(jī)能變通性、通用性或空間占有性。物理能力、速度、精度、連續(xù)運(yùn)行能力、可靠性、聯(lián)用性、壽命等自我修復(fù)能力自我復(fù)制能力概論評(píng)價(jià)機(jī)器人的性能指標(biāo)概論機(jī)器人的發(fā)展史第一代機(jī)器人（示教機(jī)器人）目前大量使用的工業(yè)機(jī)器人、控制方式簡(jiǎn)單、示教編程、離線(xiàn)編程第二代機(jī)器人（有感覺(jué)機(jī)器人）控制方式復(fù)雜、有視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)、平衡覺(jué)等第三代機(jī)器人（智能機(jī)器人）可動(dòng)自治裝置，能理解指示命令，感覺(jué)環(huán)境，識(shí)別對(duì)象，選擇方案，執(zhí)行任務(wù)。

專(zhuān)家系統(tǒng)機(jī)器人對(duì)象知識(shí)庫(kù)辨識(shí)系統(tǒng)概論機(jī)器人的發(fā)展史專(zhuān)家系統(tǒng)機(jī)器人對(duì)象知識(shí)庫(kù)辨識(shí)系統(tǒng)概論智能控制與自動(dòng)控制的主要區(qū)別對(duì)象范圍：自動(dòng)控制的對(duì)象主要是單機(jī)或某一生產(chǎn)過(guò)程；智能控制則包括控制對(duì)象及工作環(huán)境?？刂颇康模菏箍刂茖?duì)象穩(wěn)定在某一狀態(tài)下。只關(guān)心對(duì)象本身，設(shè)法消除環(huán)境對(duì)系統(tǒng)的影響；智能控制不但考慮對(duì)象的狀態(tài)也關(guān)心環(huán)境對(duì)系統(tǒng)的影響，根據(jù)環(huán)境選擇合適（最優(yōu)）的控制方案?？刂菩畔?lái)源：自動(dòng)控制信息主要來(lái)源于狀態(tài)反饋；智能控制信息不但有對(duì)象的狀態(tài)反饋也有知識(shí)庫(kù)的信息。控制方法：自動(dòng)控制注重算法；智能控制更注重經(jīng)驗(yàn)。概論智能控制與自動(dòng)控制的主要區(qū)別概論機(jī)器人分類(lèi)（按用途）工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊、弧焊、螺柱焊、沖鉚、等離子切割、激光焊、涂膠、搬運(yùn)、裝配、滾邊壓合…家用機(jī)器人護(hù)理機(jī)器人航空航天機(jī)器人軍用機(jī)器人防恐機(jī)器人潛水機(jī)器人攀壁機(jī)器人消防機(jī)器人醫(yī)療機(jī)器人救援機(jī)器人建筑、礦山機(jī)器人…概論機(jī)器人分類(lèi)（按用途）防恐機(jī)器人概論機(jī)器人分類(lèi)（按坐標(biāo)）直角坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人極坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)器人分類(lèi)（按執(zhí)行機(jī)構(gòu)）液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人：優(yōu)點(diǎn)：功率密度大、精度高、控制簡(jiǎn)單缺點(diǎn)：液壓油黏度變化大、泄露、需要單獨(dú)的液壓站。

氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)：黏度小、速度快、無(wú)需單獨(dú)氣源缺點(diǎn)：出力低、精度低、易生銹有噪音電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)：驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單、規(guī)格齊全、力/運(yùn)動(dòng)環(huán)節(jié)/精度居于上述二者之間缺點(diǎn)：一般只能實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)概論機(jī)器人分類(lèi)（按坐標(biāo)）機(jī)器人分類(lèi)（按執(zhí)行機(jī)構(gòu)）概論機(jī)器人研究領(lǐng)域機(jī)器人機(jī)構(gòu)：機(jī)身（橫梁式、立柱式、基座式、屈伸式），機(jī)械手，行走機(jī)構(gòu)。機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)：空間占有性能。自由度、運(yùn)動(dòng)范圍、運(yùn)動(dòng)方式。構(gòu)件坐標(biāo)〉〉機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程〉〉坐標(biāo)變換〉〉雅戈比矩陣機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)：速度、連續(xù)運(yùn)行能力、力、可靠性等達(dá)郎伯原理和虛位移原理、拉格朗日方程、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程機(jī)器人控制：伺服系統(tǒng)控制、自由度控制、記憶——修正控制、自適應(yīng)控制等概論機(jī)器人研究領(lǐng)域概論機(jī)器人研究領(lǐng)域機(jī)器人視覺(jué)：圖像編碼、圖像分離、三位視覺(jué)圖像機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)：語(yǔ)音識(shí)別、語(yǔ)義識(shí)別機(jī)器人觸覺(jué)：接觸覺(jué)、力覺(jué)、壓覺(jué)、滑覺(jué)、接近覺(jué)，力自適應(yīng)控制等機(jī)器人語(yǔ)言：編程對(duì)象：動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)、任務(wù)級(jí)語(yǔ)言：計(jì)算機(jī)語(yǔ)言、AL、VAL、AUTOPASS、RAPT、IML、AML…概論機(jī)器人研究領(lǐng)域I/O配置安全注意事項(xiàng)在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。2.FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。3.FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動(dòng)很大的距離。I/O配置安全注意事項(xiàng)I/O配置安全以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人1,燃燒的環(huán)境2.有爆炸可能的環(huán)境3.無(wú)線(xiàn)電干擾的環(huán)境4.水中或其他液體中5.運(yùn)送人或動(dòng)物6.不可攀附I/O配置安全以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人1,燃燒的環(huán)境I/O配置安全安全操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線(xiàn)路不受干涉。5）機(jī)器人周?chē)鷧^(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。

I/O配置安全安全操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)機(jī)器人I/O配置安全生產(chǎn)運(yùn)行1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。

I/O配置安全生產(chǎn)運(yùn)行1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所I/O配置安全通電和關(guān)電

1,通電1）將操作者面板上的斷路器置于ON2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。3）將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于ON2.關(guān)電1）通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人2）將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于OFF3）操作者面板上的斷路器置于OFF

I/O配置安全通電和關(guān)電1,通電FANUC機(jī)器人系統(tǒng)組1組2組3一個(gè)控制器最多驅(qū)動(dòng)3個(gè)組每組最多9個(gè)軸FANUC機(jī)器人系統(tǒng)組1組2組3一個(gè)控大眾標(biāo)準(zhǔn)控制器:-專(zhuān)用接口:XS2XS3XS5-(AUDI專(zhuān)用)-TP電纜-XS4(輸入)FANUC控制器底座大眾標(biāo)準(zhǔn)控制器:-專(zhuān)用接口:-TP電纜-XS4(輸FANUC控制器控制器無(wú)底座纜線(xiàn)FANUC控制器控制器無(wú)底座纜線(xiàn)FANUC硬件控制器:控制器CPU,直流電源，外圍接口，I/O軸驅(qū)動(dòng)FANUC硬件控制器:控制器CPU,直流電源，外圍接口，IVWMoselVWWolfsburg一汽－－大眾大眾集團(tuán)使用了幾種不同的標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用于VWMoselVWWolfsburg一汽－－大眾大眾集團(tuán)TPTeachpendantenableswitch教導(dǎo)盒使能開(kāi)關(guān)這個(gè)開(kāi)關(guān)決定了教導(dǎo)盒是否可用。當(dāng)開(kāi)關(guān)關(guān)閉時(shí)，手動(dòng)進(jìn)給、程序的生成或者測(cè)試模式都不能進(jìn)行。deadmanswitch特殊手持式開(kāi)關(guān)這個(gè)開(kāi)關(guān)是一個(gè)使能裝置。在教導(dǎo)盒可操作時(shí)，只有deadman開(kāi)關(guān)抱緊，機(jī)器人才可以動(dòng)作，如果放開(kāi)這個(gè)開(kāi)關(guān)，機(jī)器人會(huì)立即停止。Emergencystopbutton緊急停機(jī)按鈕按下這個(gè)按鈕會(huì)立即停止機(jī)器人的運(yùn)行。三個(gè)重要開(kāi)關(guān)TPTeachpendant這個(gè)開(kāi)關(guān)決定了教導(dǎo)盒是否可用。TP61個(gè)按鍵61個(gè)按鍵?

程序生成?

測(cè)試模式?

實(shí)際工作的進(jìn)行?

狀態(tài)的檢查 教導(dǎo)盒包括以下部分：?

16行，每行40字符的液晶顯示器?

11個(gè)LED（發(fā)光管）?

11個(gè)LED（包括為L(zhǎng)R弧焊軟件設(shè)計(jì)的LED)?

61個(gè)按鍵（包括為L(zhǎng)R弧焊軟件設(shè)計(jì)的3個(gè)按鍵）

TP功能TP61個(gè)按鍵61個(gè)按鍵?

程序生成TP功能TPLED燈功能FAULT燈亮表明警報(bào)發(fā)生HOLD燈亮表明HOLD鍵（保持鍵）被按下或者正在輸入保持信號(hào)（HOLD）STEP燈亮表明系統(tǒng)正運(yùn)行在分步狀態(tài)BUSY燈亮表明機(jī)器人正在工作。如果程序正在執(zhí)行或者打印機(jī)、軟驅(qū)單元正在運(yùn)行，此燈也會(huì)點(diǎn)亮RUNNING燈亮表明程序正在執(zhí)行WELDENBL燈亮表明可以進(jìn)行弧焊ARCESTAB燈亮燈亮表明弧焊進(jìn)行中DRYRUN燈亮表明在測(cè)試操作狀態(tài)，預(yù)操作JOINT燈亮表明選擇關(guān)節(jié)手動(dòng)坐標(biāo)（JOINT）作為手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（手動(dòng)類(lèi)型）XYZ燈亮表明選擇笛卡兒坐標(biāo)系（JGFRMWorldframe或者USER）作為手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（手動(dòng)類(lèi)型）TOOL燈亮表明選擇工具坐標(biāo)（TOOL）作為手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（手動(dòng)類(lèi)型）TP上的指示燈TPLED燈功能FAULT燈亮表明警報(bào)發(fā)生HOLD燈亮表明H菜單LED燈功能UTILITIES實(shí)用界面用來(lái)顯示一些提示TESTCYCLE用來(lái)設(shè)定測(cè)試操作數(shù)據(jù)MANUALFCTNS這個(gè)手動(dòng)操作界面用來(lái)執(zhí)行宏指令A(yù)LARM警報(bào)歷史記錄界面顯示了警報(bào)的歷史記錄和細(xì)節(jié)I/O輸入輸出界面用來(lái)顯示和設(shè)定手動(dòng)輸出、仿真輸入輸出和信號(hào)的分配。SETUP設(shè)置界面用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)FILE文件界面用來(lái)讀取或者存儲(chǔ)文件USER用戶(hù)界面顯示用戶(hù)信息SELECT程序選擇界面用來(lái)列舉或者創(chuàng)建程序EDIT程序編輯界面用來(lái)校正和執(zhí)行程序DATA程序數(shù)據(jù)界面用來(lái)顯示位置寄存器和堆跺寄存器中的值。STATUS狀態(tài)界面顯示系統(tǒng)狀態(tài)POSITION位置界面顯示了機(jī)器人的當(dāng)前位置SYSTEM系統(tǒng)界面用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)和控制系統(tǒng)用戶(hù)菜單菜單LED燈功能UTILITIES實(shí)用界面用來(lái)顯示一些提示T功能菜單LED燈功能ABORT(ALL)退出正在執(zhí)行的程序或臨時(shí)終止DisableFWD/BWD設(shè)置能否從教導(dǎo)盒啟動(dòng)程序CHANGEGROUP手動(dòng)進(jìn)給中，改變操作組。只有設(shè)置了多個(gè)組，才能顯示此菜單。TOGGLESUBGROUP切換機(jī)器人主軸和擴(kuò)展軸TOGGLEWRISTJOG切換姿態(tài)控制進(jìn)給和腕關(guān)節(jié)進(jìn)給（不包括腕姿態(tài)線(xiàn)性進(jìn)給）RELEASEWAIT跳過(guò)當(dāng)前執(zhí)行程序的等待指令。當(dāng)?shù)却隣顟B(tài)解除時(shí)，程序的執(zhí)行會(huì)臨時(shí)停止在隨后的等待指令QUICK/FULLMENUS普通界面和快捷界面切換的菜單SAVE把與當(dāng)前界面相關(guān)的數(shù)據(jù)存貯在一張軟盤(pán)或者存儲(chǔ)卡上PRINTSCREEN打印當(dāng)前屏幕上的數(shù)據(jù)菜單功能菜單LED燈功能ABORT(ALL)退出正在執(zhí)行的程序?

ALARM/警報(bào)發(fā)生和警報(bào)歷史界面?

UTILITIES/提示界面?

Setup/設(shè)置界面?

DATA/寄存器界面?

MANUALFCTNS?

STATUS?

I/O/數(shù)字I/O、組I/O和機(jī)器人I/O快捷菜單菜單?

ALARMI/O配置示教機(jī)器人示教模式關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)通過(guò)TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系2）用戶(hù)坐標(biāo)系(User)：用戶(hù)自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系I/O配置示教機(jī)器人示教模式關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)通過(guò)TI/O配置示教機(jī)器人示教速度按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意：開(kāi)始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來(lái)危險(xiǎn)。

I/O配置示教機(jī)器人示教速度按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。示教機(jī)器人示教速度1）按下Deadman開(kāi)關(guān)，將TP開(kāi)關(guān)置于ON2）按下SHIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開(kāi)始機(jī)器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開(kāi)，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。

注意：示教機(jī)器人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人。

示教機(jī)器人示教速度1）按下Deadman開(kāi)關(guān)，將TP開(kāi)關(guān)置I/O多用I/O

用戶(hù)可以根據(jù)需要定義多用I/O

本組包括以下信號(hào)?

數(shù)字I/O：SDI[i]/SDO[i]?

組I/O：GI[i]/GO[i]?

模擬I/O:AI[i]/AO[i][i]代表每個(gè)I/O信號(hào)和組信號(hào)的邏輯序號(hào)。專(zhuān)用I/O

專(zhuān)用I/O的使用已經(jīng)被定義。本組包括以下信號(hào)：?

外圍設(shè)備(UOP)I/O:UI[i]/UO[i]?

操作面板(SOP)I/O:SI[i]/SO[i]?

機(jī)器人I/O:RDI[i]/RDO[i]?

焊接I/O:WI[i]/WO[i][i]代表每個(gè)I/O信號(hào)和組信號(hào)的邏輯序號(hào)。?

對(duì)于數(shù)字、組、模擬和外圍設(shè)備I/O，邏輯端口被映射到物理端口。他們可以被重新定義。機(jī)器人I/O的物理號(hào)和邏輯號(hào)總是一樣的。他們不能被重新定義。

多用I/O專(zhuān)用I/OI/O多用I/O多用I/O專(zhuān)用I/OI/O組1DI[1]DI[1024DO[1]DO[1024]AI[1-10]AO[1-10]SI[1-6]SO[1-6]RDI[1-20]RDO[1-20]DIOAIOSOPRIOGIOUIOI/O組1DI[1]DIOGIOI/O1按MENUS鍵。顯示屏幕菜單。2選擇5[I/O].3按F1[TYPE].顯示屏幕轉(zhuǎn)換菜單。4選擇“Digital.”5按F3鍵選擇IN/OUT，切換輸入界面到輸出界面，反之亦然。6要分配I/O,按F2,選擇CONFIG。要回到選擇界面,按F2,選擇MONITOR.I/O配置I/O1按MENUS鍵。顯示屏幕菜單。5按F3鍵選I/OI/O配置操作I/O分配界面

“Status”中的縮寫(xiě)意思如下：ACTIV:這個(gè)分配正在使用。PEND:分配正常。開(kāi)關(guān)電源一次，使其在A(yíng)CTIV狀態(tài)中生效。INVAL:指定無(wú)效。UNASG:沒(méi)有進(jìn)行任何指定。

要設(shè)置I/O屬性，按選擇界面的NEXT鍵，并按F4,選擇DETAIL

I/OI/O配置操作I/O分配界面要設(shè)置I/O屬性，按選擇座標(biāo)系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系笛卡兒坐標(biāo)系

－機(jī)械接口坐標(biāo)系(固定在工具上的坐標(biāo)系)

－工具坐標(biāo)系－全局坐標(biāo)系（固定在工作區(qū)的坐標(biāo)系）－用戶(hù)坐標(biāo)系

2類(lèi)5種座標(biāo)系統(tǒng)座標(biāo)系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系2類(lèi)5種座標(biāo)系統(tǒng)座標(biāo)系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系統(tǒng)1各軸均在零度時(shí)的狀態(tài)座標(biāo)系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系統(tǒng)1各軸均在零度時(shí)的狀態(tài)座標(biāo)系統(tǒng)直角坐標(biāo)系統(tǒng)中W、P、R的含義1工作空間坐標(biāo)系統(tǒng)：如WORLD或USERS2工具坐標(biāo)系統(tǒng)若當(dāng)前工具坐標(biāo)方向與當(dāng)前工作空間坐標(biāo)方向一致，則W、P、R均等于零；然后保持X軸不動(dòng)且繞Xt旋轉(zhuǎn)形成了角度W、

保持Yt軸不動(dòng)且繞Yt旋轉(zhuǎn)形成了角度P、

保持Zt軸不動(dòng)且繞Zt軸旋轉(zhuǎn)形成了角度R.座標(biāo)系統(tǒng)直角坐標(biāo)系統(tǒng)中W、P、R的含義1工作空間坐標(biāo)系統(tǒng)：如座標(biāo)系統(tǒng)工具和全局座標(biāo)系統(tǒng)定義1工具坐標(biāo)系統(tǒng)2全局坐標(biāo)系統(tǒng)座標(biāo)系統(tǒng)工具和全局座標(biāo)系統(tǒng)定義1工具坐標(biāo)系統(tǒng)座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系統(tǒng)1工具坐標(biāo)值x50.0mmw=180.0deg

y0.0mmp=90.0deg

z300.0mmr=0.0deg3工具坐標(biāo)2機(jī)械接口坐標(biāo)4公舉坐標(biāo)的TCP工具TCP的設(shè)置中的W、P、R是工具坐標(biāo)方向與機(jī)械接口方向的夾角座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系統(tǒng)1工具坐標(biāo)值3工具坐標(biāo)2機(jī)械接口坐標(biāo)選定一個(gè)手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系

座標(biāo)系統(tǒng)屏幕顯示LED狀態(tài)JOINTLED開(kāi)

－>XYZLED開(kāi)->TOOLLED開(kāi)－>XYZLED開(kāi)－>JOINTLED開(kāi)無(wú)論何時(shí)，當(dāng)教導(dǎo)盒上的COORD按鈕被按下時(shí)，被選中的手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系會(huì)周期性的變化。被選中的手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系的周期性變化順序在表中給出，和LED燈對(duì)應(yīng)。

選定一個(gè)手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系座標(biāo)系統(tǒng)屏幕顯示LED狀態(tài)JOINT機(jī)器人移動(dòng)操作座標(biāo)系統(tǒng)JOINTJGFRMTOOLTOOLUSER機(jī)器人移動(dòng)操作座標(biāo)系統(tǒng)JOINTJGFRMTOOLTOOLU座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系的方法

六點(diǎn)法

三點(diǎn)法

直接數(shù)字輸入法

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系的方法六點(diǎn)法三點(diǎn)法直接數(shù)字設(shè)置工具坐標(biāo)系－三點(diǎn)法

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系－三點(diǎn)法座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法

座標(biāo)系統(tǒng)1原點(diǎn)3Z方向2X方向4該坐標(biāo)的方向與被設(shè)置的工具坐標(biāo)方向平行設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法座標(biāo)系統(tǒng)1原點(diǎn)3Z方向2X方向4該坐設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法

座標(biāo)系統(tǒng)步驟1按MENUS鍵，顯示屏幕菜單。2選擇F6“(SETUP).”3按F1鍵，顯示屏幕轉(zhuǎn)換界面。4選擇Frames.5按F3,OTHER并選擇ToolFrame.顯示工具參照系設(shè)置界面6按F2,METHOD7選擇ThreePoint，顯示六點(diǎn)法設(shè)置界面。

設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法座標(biāo)系統(tǒng)步驟1按ME座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法

8記錄每個(gè)逼近點(diǎn)a移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)逼近點(diǎn)b手動(dòng)進(jìn)給機(jī)器人到你所要記錄的點(diǎn)c按下并保持SHIFT鍵，并按F5,RECORD記錄下當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)，作為被教導(dǎo)的參考點(diǎn)，會(huì)顯示RECORDED。

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法8記錄每個(gè)逼近點(diǎn)c座標(biāo)系統(tǒng)d教導(dǎo)了所有參考點(diǎn)后，顯示USED。工具參照系設(shè)置完成。9要顯示工具參照系目錄界面，請(qǐng)按PREV鍵。您可以看到所有工具參照系的設(shè)置。10要立即設(shè)置激活工具參照系，按F5,SETIND，然后輸入?yún)⒄障堤?hào)。設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法

座標(biāo)系統(tǒng)d教導(dǎo)了所有參考點(diǎn)后，顯示USED。工具參照座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系的方法

四點(diǎn)法

三點(diǎn)法

直接數(shù)字輸入法

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系的方法四點(diǎn)法三點(diǎn)法直接數(shù)字座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系－三點(diǎn)法

按照以下三點(diǎn)，教導(dǎo)三點(diǎn)：x－軸原點(diǎn)；在x-軸正向的點(diǎn)；在x-y平面上的點(diǎn)。

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系－三點(diǎn)法按照以下三點(diǎn)，教導(dǎo)三點(diǎn)：座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系－四點(diǎn)法

教導(dǎo)如下四點(diǎn)：平行于參照系的x-軸原點(diǎn)；在x-軸正向的點(diǎn)；在x-y平面上的一點(diǎn)；參照系的原點(diǎn)。

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系－四點(diǎn)法教導(dǎo)如下四點(diǎn)：座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置JOG坐標(biāo)

JOG坐標(biāo)不改變位置參數(shù)，即位置參數(shù)中的任意元素均不受JOG的影響，它僅給用戶(hù)提供一種操作上的方便。有兩種設(shè)置JOG坐標(biāo)的方法：三點(diǎn)法直接輸入法參見(jiàn)B-81464EN-2HandlingTool3.8.3座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置JOG坐標(biāo)JOG坐標(biāo)不改變位置參數(shù)，即位置參數(shù)座標(biāo)系統(tǒng)參考位置機(jī)器人可以設(shè)置三個(gè)參考位置，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入時(shí)發(fā)出信號(hào)，以作為程序的連鎖信號(hào)或手動(dòng)時(shí)的提示信號(hào)。座標(biāo)系統(tǒng)參考位置機(jī)器人可以設(shè)置三個(gè)參考位置，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入時(shí)座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置機(jī)器人參考位置1按MENUS鍵。2選擇SETUP。3按F1鍵，TYPE.4選擇“RefPosition”，顯示參考位置設(shè)置界面。

5按F2,DETAIL。顯示參考位置詳細(xì)界面。

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置機(jī)器人參考位置1按MENUS鍵。5按F2,D機(jī)器人軟限位1按MENUS鍵。顯示屏幕菜單。2選擇6(SYSTEM).3按

F1(TYPE).顯示屏幕轉(zhuǎn)換菜單。4選擇AxisLimits.顯示關(guān)節(jié)操作設(shè)置界面。

5

移動(dòng)光標(biāo)到目標(biāo)軸限制區(qū)域，從教導(dǎo)盒輸入新的值。

6對(duì)所有的軸，重復(fù)以上步驟。7要使設(shè)置有效，在冷啟動(dòng)狀態(tài)下，請(qǐng)重新開(kāi)啟控制器。

座標(biāo)系統(tǒng)機(jī)器人軟限位1按MENUS鍵。顯示屏幕菜單。5移動(dòng)光標(biāo)程序信息機(jī)器人指令系統(tǒng)一個(gè)操作應(yīng)用程序由用戶(hù)代碼指令和其他輔助信息組成，用戶(hù)代碼指令用于執(zhí)行操作。程序包含程序信息和程序詳細(xì)信息，其中程序信息說(shuō)明操作怎樣執(zhí)行，而程序詳細(xì)信息定義程序?qū)傩?。程序信息機(jī)器人指令系統(tǒng)一個(gè)操作應(yīng)用程序由選擇程序界面機(jī)器人指令系統(tǒng)選擇程序界面機(jī)器人指令系統(tǒng)編輯程序界面機(jī)器人指令系統(tǒng)programname:程序名linenumber:行號(hào)programstatement:程序語(yǔ)句motioninstruction:運(yùn)動(dòng)指令macroinstruction:宏指令abortinstruction:異常終止指令programendsymbol:程序結(jié)束標(biāo)志

編輯程序界面機(jī)器人指令系統(tǒng)programname:程序名程序由下列信息組成機(jī)器人指令系統(tǒng)?

指向每個(gè)程序命令的行號(hào)?

指定機(jī)器人如何運(yùn)動(dòng)以及運(yùn)動(dòng)到哪的運(yùn)動(dòng)指令。?

程序指令包括一下內(nèi)容：－搬運(yùn)堆跺指令－控制電弧焊接的電弧焊接指令－將數(shù)據(jù)存入寄存器的指令（寄存器指令）－將機(jī)器人位置數(shù)據(jù)存入位置寄存器的指令（位置寄存器指令）－將信號(hào)從外圍設(shè)備輸入和將信號(hào)輸出到外圍設(shè)備的輸入輸出指令－當(dāng)已定義的條件被滿(mǎn)足時(shí)，改變程序控制流的分支指令（IF,JMP/LBL,CALL/END）－將執(zhí)行程序掛起的等待指令－直到接收到信號(hào)才能操作機(jī)器人的跳轉(zhuǎn)條件指令。如果沒(méi)有接收到信號(hào)，那么一個(gè)指向特定命令的分支將被執(zhí)行。如果接收到了信號(hào)，那么下一條指令將被執(zhí)行，并且取消操作。－程序注釋?zhuān)渌噶?

程序結(jié)束標(biāo)志說(shuō)明這個(gè)程序不再有其他指令了。程序由下列信息組成機(jī)器人指令系統(tǒng)關(guān)節(jié)(點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)J(PTP)機(jī)器人指令系統(tǒng)關(guān)節(jié)(點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)J(PTP)機(jī)器人指令系統(tǒng)I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)LI/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)LI/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)圓弧運(yùn)動(dòng)Cstartpoint：起始點(diǎn)

passingpoint：輔助點(diǎn)

targetpoint：目標(biāo)點(diǎn)

I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)圓弧運(yùn)動(dòng)CstartpoinI/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)包括位置和機(jī)器人的姿態(tài)。當(dāng)教導(dǎo)動(dòng)作指令時(shí)，同時(shí)位置數(shù)據(jù)寫(xiě)入了程序。位置數(shù)據(jù)被劃分為兩種類(lèi)型。一種是包含在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的關(guān)節(jié)坐標(biāo)。另一種類(lèi)型包含表征工具在工作區(qū)域內(nèi)的位置和工具的姿態(tài)笛卡爾坐標(biāo)。標(biāo)準(zhǔn)的位置數(shù)據(jù)使用笛卡爾坐標(biāo)。笛卡爾坐標(biāo)包含笛卡爾坐標(biāo)的位置數(shù)據(jù)由四個(gè)元素來(lái)定義：在笛卡爾坐標(biāo)系下工具中心點(diǎn)的位置（工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)），驅(qū)動(dòng)工具時(shí)，所沿軸的傾角（工具坐標(biāo)系），配置和使用的笛卡爾坐標(biāo)。笛卡爾坐標(biāo)系可能是全局坐標(biāo)系。如何選擇笛卡爾坐標(biāo)系在這個(gè)分段的后面做了解釋。圖4-10.位置數(shù)據(jù)（笛卡爾坐標(biāo)）

usercoordinatesystemnumber：用戶(hù)坐標(biāo)系序號(hào)toolcoordinatesystemnumber：工具坐標(biāo)系序號(hào)position：位置attitude：姿態(tài)configuration：配置

位置和姿態(tài)?

位置（x,y,z）代表在笛卡爾坐標(biāo)系下工具中心點(diǎn)（工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)）的三維位置。?

姿態(tài)（w,p,r）代表在笛卡爾坐標(biāo)系下，繞X－軸，Y－軸，Z－軸的角位移。

I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)包括位置和機(jī)器人的姿機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)configuration1約束J5軸位置6UP2約束J3軸位置7DOWN3約束J1軸位置8BACK4FLIP9FRONT5NOFLIP機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)configuration1約束J5機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)configuration機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)configurationI/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)$FRM_CHKTYP=-1正在被執(zhí)行的程序中的位置數(shù)據(jù)中的UT/UF號(hào)，必須與當(dāng)前系統(tǒng)UT/UF號(hào)相同。否則程序不能執(zhí)行。$FRM_CHKTYP=-2正在被執(zhí)行的程序中的位置數(shù)據(jù)中的UT/UF號(hào)即使不與當(dāng)前系統(tǒng)的UT/UF號(hào)相同，程序也可以執(zhí)行。執(zhí)行后，當(dāng)前系統(tǒng)的UT/UF號(hào)不變。$FRM_CHKTYP=2正在被執(zhí)行的程序中的位置數(shù)據(jù)中的UT/UF號(hào)即使不與當(dāng)前系統(tǒng)的UT/UF號(hào)相同，程序也可以執(zhí)行。執(zhí)行后，當(dāng)前系統(tǒng)的UT/UF號(hào)與剛被執(zhí)行的程序中的UT/UF號(hào)相同。I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)$FRM_CHKTYP=機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)mainaxis：主軸線(xiàn)wristaxis：機(jī)械腕軸線(xiàn)additionalaxis：附加軸線(xiàn)機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)mainaxis：主軸線(xiàn)I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)位置變量和位置寄存器I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)位置變量和位置寄存器I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)寄存器指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)寄存器指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)寄存器指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)寄存器指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)數(shù)字I/O指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)數(shù)字I/O指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)分支指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)分支指令機(jī)器人指令系統(tǒng)分支指令機(jī)器人指令系統(tǒng)分支指令機(jī)器人指令系統(tǒng)分支指令機(jī)器人指令系統(tǒng)分支指令機(jī)器人指令系統(tǒng)分支指令4條件選擇指令機(jī)器人指令系統(tǒng)分支指令4條件選擇指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)等待指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)等待指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)等待指令----例1等待時(shí)間WAIT5.0S2條件等待

WAITDI[1]=ON TIMEOUTLBL[1] JP[2]…. LBL[1]注：TIMEOUT時(shí)間在

MENU\SETUP\TYPE—CONFIG

中設(shè)定該條件滿(mǎn)足執(zhí)行下一行若條件不滿(mǎn)足，等待TIMEOUT時(shí)間到后，跳到LBL[1]若忽略該項(xiàng)則無(wú)限期等待I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)等待指令----例1等待時(shí)間該條I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)等待指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)等待指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)條件軌跡偏置指令軌跡偏置指令可在菜單：MENU\SETUP\GENARAL下ENABLE\DISENABLEI/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)條件軌跡偏置指令軌跡偏置指令可在菜單I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)無(wú)條件軌跡偏置指令JP[5]100%FINEOffsetPR[1]軌跡偏置指令可在菜單：MENU\SETUP\GENARAL下ENABLE\DISENABLEI/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)無(wú)條件軌跡偏置指令JP[5]I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)條件工具偏置指令Tool_OffsetCONDITIONPR[1]JP[5]100%FINETool_Offset工具偏置指令可在菜單：MENU\SETUP\GENARAL下ENABLE\DISENABLEI/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)條件工具偏置指令Tool_Offse機(jī)器人指令系統(tǒng)無(wú)條件工具偏置指令JP[5]100%FINETool_Offset，PR[1]工具偏置指令可在菜單：MENU\SETUP\GENARAL下ENABLE\DISENABLE機(jī)器人指令系統(tǒng)無(wú)條件工具偏置指令工具偏置指令可在菜單：MENI/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)程序控制指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)程序控制指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)其他指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)其他指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)其他指令I(lǐng)/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)其他指令I(lǐng)/O配置宏MACRO概述I/O配置宏MACRO概述I/O配置宏MACRO設(shè)置宏指令I(lǐng)/O配置宏MACRO設(shè)置宏指令宏MACRO設(shè)置宏指令宏MACRO設(shè)I/O配置宏MACRO設(shè)置宏指令I(lǐng)/O配置宏MACRO設(shè)I/O配置宏MACRO設(shè)置宏指令I(lǐng)/O配置宏MACRO設(shè)置宏指令I(lǐng)/O配置宏MACRO執(zhí)行宏指令I(lǐng)/O配置宏MACRO執(zhí)行宏指令宏MACRO執(zhí)行宏指令宏MACRO執(zhí)行宏指令I(lǐng)/O配置編程創(chuàng)建程序I/O配置編程創(chuàng)建程序I/O配置編程創(chuàng)建程序I/O配置編程創(chuàng)建程序I/O配置編程創(chuàng)建程序I/O配置編程創(chuàng)I/O配置編程示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)I/O配置編程示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)I/O配置編程示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)I/O配置編程示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)編程示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)編程示I/O配置編程修正點(diǎn)－示教修正I/O配置編程修正點(diǎn)－示教修正編程修正點(diǎn)－直接數(shù)據(jù)修正編程修正點(diǎn)－直接數(shù)據(jù)修正編程修正點(diǎn)－直接數(shù)據(jù)修正編程修正點(diǎn)－直接數(shù)據(jù)修正編輯命令編輯命令I(lǐng)/O配置編輯命令插入空白行I/O配置編輯命令插編輯命令刪除程序行編輯命令刪I/O配置編輯命令插入空白行I/O配置編輯命令插I/O配置文件操作刪除程序文件I/O配置文件操作刪除程序文件文件操作復(fù)制程序文件文件操作復(fù)執(zhí)行程序程序的中斷和恢復(fù)執(zhí)行程序程執(zhí)行程序程序的中斷和恢復(fù)執(zhí)行程序程執(zhí)行程序操作模式執(zhí)行程序操作模式執(zhí)行程序在TP上執(zhí)行單步操作執(zhí)行程序在TP上執(zhí)行單步操作執(zhí)行程序在TP上執(zhí)行連續(xù)操作執(zhí)行程序在TP上執(zhí)行連續(xù)操作手動(dòng)I/O控制強(qiáng)制輸出手動(dòng)I/O控制強(qiáng)制輸出手動(dòng)I/O控制模擬輸入/輸出手動(dòng)I/O控制模擬輸入/輸出FANUC機(jī)器人概況/安全結(jié)構(gòu)TP菜單示教機(jī)器人I/O坐標(biāo)系統(tǒng)機(jī)器人指令系統(tǒng)宏MACRO編程文件操作程序執(zhí)行手動(dòng)I/O控制FANUC機(jī)器人概況/安全概論機(jī)器人的定義一種可以反復(fù)編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或者為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變的和可編程的專(zhuān)門(mén)系統(tǒng)。能代替人工作的可編程的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。概論機(jī)器人的定義概論評(píng)價(jià)機(jī)器人的性能指標(biāo)智能感知、感覺(jué)、記憶、運(yùn)算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)、邏輯推理等。機(jī)能變通性、通用性或空間占有性。物理能力、速度、精度、連續(xù)運(yùn)行能力、可靠性、聯(lián)用性、壽命等自我修復(fù)能力自我復(fù)制能力概論評(píng)價(jià)機(jī)器人的性能指標(biāo)概論機(jī)器人的發(fā)展史第一代機(jī)器人（示教機(jī)器人）目前大量使用的工業(yè)機(jī)器人、控制方式簡(jiǎn)單、示教編程、離線(xiàn)編程第二代機(jī)器人（有感覺(jué)機(jī)器人）控制方式復(fù)雜、有視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)、平衡覺(jué)等第三代機(jī)器人（智能機(jī)器人）可動(dòng)自治裝置，能理解指示命令，感覺(jué)環(huán)境，識(shí)別對(duì)象，選擇方案，執(zhí)行任務(wù)。

專(zhuān)家系統(tǒng)機(jī)器人對(duì)象知識(shí)庫(kù)辨識(shí)系統(tǒng)概論機(jī)器人的發(fā)展史專(zhuān)家系統(tǒng)機(jī)器人對(duì)象知識(shí)庫(kù)辨識(shí)系統(tǒng)概論智能控制與自動(dòng)控制的主要區(qū)別對(duì)象范圍：自動(dòng)控制的對(duì)象主要是單機(jī)或某一生產(chǎn)過(guò)程；智能控制則包括控制對(duì)象及工作環(huán)境。控制目的：使控制對(duì)象穩(wěn)定在某一狀態(tài)下。只關(guān)心對(duì)象本身，設(shè)法消除環(huán)境對(duì)系統(tǒng)的影響；智能控制不但考慮對(duì)象的狀態(tài)也關(guān)心環(huán)境對(duì)系統(tǒng)的影響，根據(jù)環(huán)境選擇合適（最優(yōu)）的控制方案?？刂菩畔?lái)源：自動(dòng)控制信息主要來(lái)源于狀態(tài)反饋；智能控制信息不但有對(duì)象的狀態(tài)反饋也有知識(shí)庫(kù)的信息?？刂品椒ǎ鹤詣?dòng)控制注重算法；智能控制更注重經(jīng)驗(yàn)。概論智能控制與自動(dòng)控制的主要區(qū)別概論機(jī)器人分類(lèi)（按用途）工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊、弧焊、螺柱焊、沖鉚、等離子切割、激光焊、涂膠、搬運(yùn)、裝配、滾邊壓合…家用機(jī)器人護(hù)理機(jī)器人航空航天機(jī)器人軍用機(jī)器人防恐機(jī)器人潛水機(jī)器人攀壁機(jī)器人消防機(jī)器人醫(yī)療機(jī)器人救援機(jī)器人建筑、礦山機(jī)器人…概論機(jī)器人分類(lèi)（按用途）防恐機(jī)器人概論機(jī)器人分類(lèi)（按坐標(biāo)）直角坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人極坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)器人分類(lèi)（按執(zhí)行機(jī)構(gòu)）液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人：優(yōu)點(diǎn)：功率密度大、精度高、控制簡(jiǎn)單缺點(diǎn)：液壓油黏度變化大、泄露、需要單獨(dú)的液壓站。

氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)：黏度小、速度快、無(wú)需單獨(dú)氣源缺點(diǎn)：出力低、精度低、易生銹有噪音電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)：驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單、規(guī)格齊全、力/運(yùn)動(dòng)環(huán)節(jié)/精度居于上述二者之間缺點(diǎn)：一般只能實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)概論機(jī)器人分類(lèi)（按坐標(biāo)）機(jī)器人分類(lèi)（按執(zhí)行機(jī)構(gòu)）概論機(jī)器人研究領(lǐng)域機(jī)器人機(jī)構(gòu)：機(jī)身（橫梁式、立柱式、基座式、屈伸式），機(jī)械手，行走機(jī)構(gòu)。機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)：空間占有性能。自由度、運(yùn)動(dòng)范圍、運(yùn)動(dòng)方式。構(gòu)件坐標(biāo)〉〉機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程〉〉坐標(biāo)變換〉〉雅戈比矩陣機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)：速度、連續(xù)運(yùn)行能力、力、可靠性等達(dá)郎伯原理和虛位移原理、拉格朗日方程、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程機(jī)器人控制：伺服系統(tǒng)控制、自由度控制、記憶——修正控制、自適應(yīng)控制等概論機(jī)器人研究領(lǐng)域概論機(jī)器人研究領(lǐng)域機(jī)器人視覺(jué)：圖像編碼、圖像分離、三位視覺(jué)圖像機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)：語(yǔ)音識(shí)別、語(yǔ)義識(shí)別機(jī)器人觸覺(jué)：接觸覺(jué)、力覺(jué)、壓覺(jué)、滑覺(jué)、接近覺(jué)，力自適應(yīng)控制等機(jī)器人語(yǔ)言：編程對(duì)象：動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)、任務(wù)級(jí)語(yǔ)言：計(jì)算機(jī)語(yǔ)言、AL、VAL、AUTOPASS、RAPT、IML、AML…概論機(jī)器人研究領(lǐng)域I/O配置安全注意事項(xiàng)在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。2.FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。3.FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動(dòng)很大的距離。I/O配置安全注意事項(xiàng)I/O配置安全以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人1,燃燒的環(huán)境2.有爆炸可能的環(huán)境3.無(wú)線(xiàn)電干擾的環(huán)境4.水中或其他液體中5.運(yùn)送人或動(dòng)物6.不可攀附I/O配置安全以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人1,燃燒的環(huán)境I/O配置安全安全操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線(xiàn)路不受干涉。5）機(jī)器人周?chē)鷧^(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。

I/O配置安全安全操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)機(jī)器人I/O配置安全生產(chǎn)運(yùn)行1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。

I/O配置安全生產(chǎn)運(yùn)行1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所I/O配置安全通電和關(guān)電

1,通電1）將操作者面板上的斷路器置于ON2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。3）將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于ON2.關(guān)電1）通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人2）將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于OFF3）操作者面板上的斷路器置于OFF

I/O配置安全通電和關(guān)電1,通電FANUC機(jī)器人系統(tǒng)組1組2組3一個(gè)控制器最多驅(qū)動(dòng)3個(gè)組每組最多9個(gè)軸FANUC機(jī)器人系統(tǒng)組1組2組3一個(gè)控大眾標(biāo)準(zhǔn)控制器:-專(zhuān)用接口:XS2XS3XS5-(AUDI專(zhuān)用)-TP電纜-XS4(輸入)FANUC控制器底座大眾標(biāo)準(zhǔn)控制器:-專(zhuān)用接口:-TP電纜-XS4(輸FANUC控制器控制器無(wú)底座纜線(xiàn)FANUC控制器控制器無(wú)底座纜線(xiàn)FANUC硬件控制器:控制器CPU,直流電源，外圍接口，I/O軸驅(qū)動(dòng)FANUC硬件控制器:控制器CPU,直流電源，外圍接口，IVWMoselVWWolfsburg一汽－－大眾大眾集團(tuán)使用了幾種不同的標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用于VWMoselVWWolfsburg一汽－－大眾大眾集團(tuán)TPTeachpendantenableswitch教導(dǎo)盒使能開(kāi)關(guān)這個(gè)開(kāi)關(guān)決定了教導(dǎo)盒是否可用。當(dāng)開(kāi)關(guān)關(guān)閉時(shí)，手動(dòng)進(jìn)給、程序的生成或者測(cè)試模式都不能進(jìn)行。deadmanswitch特殊手持式開(kāi)關(guān)這個(gè)開(kāi)關(guān)是一個(gè)使能裝置。在教導(dǎo)盒可操作時(shí)，只有deadman開(kāi)關(guān)抱緊，機(jī)器人才可以動(dòng)作，如果放開(kāi)這個(gè)開(kāi)關(guān)，機(jī)器人會(huì)立即停止。Emergencystopbutton緊急停機(jī)按鈕按下這個(gè)按鈕會(huì)立即停止機(jī)器人的運(yùn)行。三個(gè)重要開(kāi)關(guān)TPTeachpendant這個(gè)開(kāi)關(guān)決定了教導(dǎo)盒是否可用。TP61個(gè)按鍵61個(gè)按鍵?

程序生成?

測(cè)試模式?

實(shí)際工作的進(jìn)行?

狀態(tài)的檢查 教導(dǎo)盒包括以下部分：?

16行，每行40字符的液晶顯示器?

11個(gè)LED（發(fā)光管）?

11個(gè)LED（包括為L(zhǎng)R弧焊軟件設(shè)計(jì)的LED)?

61個(gè)按鍵（包括為L(zhǎng)R弧焊軟件設(shè)計(jì)的3個(gè)按鍵）

TP功能TP61個(gè)按鍵61個(gè)按鍵?

程序生成TP功能TPLED燈功能FAULT燈亮表明警報(bào)發(fā)生HOLD燈亮表明HOLD鍵（保持鍵）被按下或者正在輸入保持信號(hào)（HOLD）STEP燈亮表明系統(tǒng)正運(yùn)行在分步狀態(tài)BUSY燈亮表明機(jī)器人正在工作。如果程序正在執(zhí)行或者打印機(jī)、軟驅(qū)單元正在運(yùn)行，此燈也會(huì)點(diǎn)亮RUNNING燈亮表明程序正在執(zhí)行WELDENBL燈亮表明可以進(jìn)行弧焊ARCESTAB燈亮燈亮表明弧焊進(jìn)行中DRYRUN燈亮表明在測(cè)試操作狀態(tài)，預(yù)操作JOINT燈亮表明選擇關(guān)節(jié)手動(dòng)坐標(biāo)（JOINT）作為手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（手動(dòng)類(lèi)型）XYZ燈亮表明選擇笛卡兒坐標(biāo)系（JGFRMWorldframe或者USER）作為手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（手動(dòng)類(lèi)型）TOOL燈亮表明選擇工具坐標(biāo)（TOOL）作為手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（手動(dòng)類(lèi)型）TP上的指示燈TPLED燈功能FAULT燈亮表明警報(bào)發(fā)生HOLD燈亮表明H菜單LED燈功能UTILITIES實(shí)用界面用來(lái)顯示一些提示TESTCYCLE用來(lái)設(shè)定測(cè)試操作數(shù)據(jù)MANUALFCTNS這個(gè)手動(dòng)操作界面用來(lái)執(zhí)行宏指令A(yù)LARM警報(bào)歷史記錄界面顯示了警報(bào)的歷史記錄和細(xì)節(jié)I/O輸入輸出界面用來(lái)顯示和設(shè)定手動(dòng)輸出、仿真輸入輸出和信號(hào)的分配。SETUP設(shè)置界面用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)FILE文件界面用來(lái)讀取或者存儲(chǔ)文件USER用戶(hù)界面顯示用戶(hù)信息SELECT程序選擇界面用來(lái)列舉或者創(chuàng)建程序EDIT程序編輯界面用來(lái)校正和執(zhí)行程序DATA程序數(shù)據(jù)界面用來(lái)顯示位置寄存器和堆跺寄存器中的值。STATUS狀態(tài)界面顯示系統(tǒng)狀態(tài)POSITION位置界面顯示了機(jī)器人的當(dāng)前位置SYSTEM系統(tǒng)界面用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)和控制系統(tǒng)用戶(hù)菜單菜單LED燈功能UTILITIES實(shí)用界面用來(lái)顯示一些提示T功能菜單LED燈功能ABORT(ALL)退出正在執(zhí)行的程序或臨時(shí)終止DisableFWD/BWD設(shè)置能否從教導(dǎo)盒啟動(dòng)程序CHANGEGROUP手動(dòng)進(jìn)給中，改變操作組。只有設(shè)置了多個(gè)組，才能顯示此菜單。TOGGLESUBGROUP切換機(jī)器人主軸和擴(kuò)展軸TOGGLEWRISTJOG切換姿態(tài)控制進(jìn)給和腕關(guān)節(jié)進(jìn)給（不包括腕姿態(tài)線(xiàn)性進(jìn)給）RELEASEWAIT跳過(guò)當(dāng)前執(zhí)行程序的等待指令。當(dāng)?shù)却隣顟B(tài)解除時(shí)，程序的執(zhí)行會(huì)臨時(shí)停止在隨后的等待指令QUICK/FULLMENUS普通界面和快捷界面切換的菜單SAVE把與當(dāng)前界面相關(guān)的數(shù)據(jù)存貯在一張軟盤(pán)或者存儲(chǔ)卡上PRINTSCREEN打印當(dāng)前屏幕上的數(shù)據(jù)菜單功能菜單LED燈功能ABORT(ALL)退出正在執(zhí)行的程序?

ALARM/警報(bào)發(fā)生和警報(bào)歷史界面?

UTILITIES/提示界面?

Setup/設(shè)置界面?

DATA/寄存器界面?

MANUALFCTNS?

STATUS?

I/O/數(shù)字I/O、組I/O和機(jī)器人I/O快捷菜單菜單?

ALARMI/O配置示教機(jī)器人示教模式關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)通過(guò)TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系2）用戶(hù)坐標(biāo)系(User)：用戶(hù)自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系I/O配置示教機(jī)器人示教模式關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)通過(guò)TI/O配置示教機(jī)器人示教速度按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意：開(kāi)始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來(lái)危險(xiǎn)。

I/O配置示教機(jī)器人示教速度按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。示教機(jī)器人示教速度1）按下Deadman開(kāi)關(guān)，將TP開(kāi)關(guān)置于ON2）按下SHIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開(kāi)始機(jī)器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開(kāi)，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。

注意：示教機(jī)器人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人。

示教機(jī)器人示教速度1）按下Deadman開(kāi)關(guān)，將TP開(kāi)關(guān)置I/O多用I/O

用戶(hù)可以根據(jù)需要定義多用I/O

本組包括以下信號(hào)?

數(shù)字I/O：SDI[i]/SDO[i]?

組I/O：GI[i]/GO[i]?

模擬I/O:AI[i]/AO[i][i]代表每個(gè)I/O信號(hào)和組信號(hào)的邏輯序號(hào)。專(zhuān)用I/O

專(zhuān)用I/O的使用已經(jīng)被定義。本組包括以下信號(hào)：?

外圍設(shè)備(UOP)I/O:UI[i]/UO[i]?

操作面板(SOP)I/O:SI[i]/SO[i]?

機(jī)器人I/O:RDI[i]/RDO[i]?

焊接I/O:WI[i]/WO[i][i]代表每個(gè)I/O信號(hào)和組信號(hào)的邏輯序號(hào)。?

對(duì)于數(shù)字、組、模擬和外圍設(shè)備I/O，邏輯端口被映射到物理端口。他們可以被重新定義。機(jī)器人I/O的物理號(hào)和邏輯號(hào)總是一樣的。他們不能被重新定義。

多用I/O專(zhuān)用I/OI/O多用I/O多用I/O專(zhuān)用I/OI/O組1DI[1]DI[1024DO[1]DO[1024]AI[1-10]AO[1-10]SI[1-6]SO[1-6]RDI[1-20]RDO[1-20]DIOAIOSOPRIOGIOUIOI/O組1DI[1]DIOGIOI/O1按MENUS鍵。顯示屏幕菜單。2選擇5[I/O].3按F1[TYPE].顯示屏幕轉(zhuǎn)換菜單。4選擇“Digital.”5按F3鍵選擇IN/OUT，切換輸入界面到輸出界面，反之亦然。6要分配I/O,按F2,選擇CONFIG。要回到選擇界面,按F2,選擇MONITOR.I/O配置I/O1按MENUS鍵。顯示屏幕菜單。5按F3鍵選I/OI/O配置操作I/O分配界面

“Status”中的縮寫(xiě)意思如下：ACTIV:這個(gè)分配正在使用。PEND:分配正常。開(kāi)關(guān)電源一次，使其在A(yíng)CTIV狀態(tài)中生效。INVAL:指定無(wú)效。UNASG:沒(méi)有進(jìn)行任何指定。

要設(shè)置I/O屬性，按選擇界面的NEXT鍵，并按F4,選擇DETAIL

I/OI/O配置操作I/O分配界面要設(shè)置I/O屬性，按選擇座標(biāo)系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系笛卡兒坐標(biāo)系

－機(jī)械接口坐標(biāo)系(固定在工具上的坐標(biāo)系)

－工具坐標(biāo)系－全局坐標(biāo)系（固定在工作區(qū)的坐標(biāo)系）－用戶(hù)坐標(biāo)系

2類(lèi)5種座標(biāo)系統(tǒng)座標(biāo)系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系2類(lèi)5種座標(biāo)系統(tǒng)座標(biāo)系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系統(tǒng)1各軸均在零度時(shí)的狀態(tài)座標(biāo)系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系統(tǒng)1各軸均在零度時(shí)的狀態(tài)座標(biāo)系統(tǒng)直角坐標(biāo)系統(tǒng)中W、P、R的含義1工作空間坐標(biāo)系統(tǒng)：如WORLD或USERS2工具坐標(biāo)系統(tǒng)若當(dāng)前工具坐標(biāo)方向與當(dāng)前工作空間坐標(biāo)方向一致，則W、P、R均等于零；然后保持X軸不動(dòng)且繞Xt旋轉(zhuǎn)形成了角度W、

保持Yt軸不動(dòng)且繞Yt旋轉(zhuǎn)形成了角度P、

保持Zt軸不動(dòng)且繞Zt軸旋轉(zhuǎn)形成了角度R.座標(biāo)系統(tǒng)直角坐標(biāo)系統(tǒng)中W、P、R的含義1工作空間坐標(biāo)系統(tǒng)：如座標(biāo)系統(tǒng)工具和全局座標(biāo)系統(tǒng)定義1工具坐標(biāo)系統(tǒng)2全局坐標(biāo)系統(tǒng)座標(biāo)系統(tǒng)工具和全局座標(biāo)系統(tǒng)定義1工具坐標(biāo)系統(tǒng)座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系統(tǒng)1工具坐標(biāo)值x50.0mmw=180.0deg

y0.0mmp=90.0deg

z300.0mmr=0.0deg3工具坐標(biāo)2機(jī)械接口坐標(biāo)4公舉坐標(biāo)的TCP工具TCP的設(shè)置中的W、P、R是工具坐標(biāo)方向與機(jī)械接口方向的夾角座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系統(tǒng)1工具坐標(biāo)值3工具坐標(biāo)2機(jī)械接口坐標(biāo)選定一個(gè)手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系

座標(biāo)系統(tǒng)屏幕顯示LED狀態(tài)JOINTLED開(kāi)

－>XYZLED開(kāi)->TOOLLED開(kāi)－>XYZLED開(kāi)－>JOINTLED開(kāi)無(wú)論何時(shí)，當(dāng)教導(dǎo)盒上的COORD按鈕被按下時(shí)，被選中的手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系會(huì)周期性的變化。被選中的手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系的周期性變化順序在表中給出，和LED燈對(duì)應(yīng)。

選定一個(gè)手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系座標(biāo)系統(tǒng)屏幕顯示LED狀態(tài)JOINT機(jī)器人移動(dòng)操作座標(biāo)系統(tǒng)JOINTJGFRMTOOLTOOLUSER機(jī)器人移動(dòng)操作座標(biāo)系統(tǒng)JOINTJGFRMTOOLTOOLU座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系的方法

六點(diǎn)法

三點(diǎn)法

直接數(shù)字輸入法

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系的方法六點(diǎn)法三點(diǎn)法直接數(shù)字設(shè)置工具坐標(biāo)系－三點(diǎn)法

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系－三點(diǎn)法座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法

座標(biāo)系統(tǒng)1原點(diǎn)3Z方向2X方向4該坐標(biāo)的方向與被設(shè)置的工具坐標(biāo)方向平行設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法座標(biāo)系統(tǒng)1原點(diǎn)3Z方向2X方向4該坐設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法

座標(biāo)系統(tǒng)步驟1按MENUS鍵，顯示屏幕菜單。2選擇F6“(SETUP).”3按F1鍵，顯示屏幕轉(zhuǎn)換界面。4選擇Frames.5按F3,OTHER并選擇ToolFrame.顯示工具參照系設(shè)置界面6按F2,METHOD7選擇ThreePoint，顯示六點(diǎn)法設(shè)置界面。

設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法座標(biāo)系統(tǒng)步驟1按ME座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法

8記錄每個(gè)逼近點(diǎn)a移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)逼近點(diǎn)b手動(dòng)進(jìn)給機(jī)器人到你所要記錄的點(diǎn)c按下并保持SHIFT鍵，并按F5,RECORD記錄下當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)，作為被教導(dǎo)的參考點(diǎn)，會(huì)顯示RECORDED。

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法8記錄每個(gè)逼近點(diǎn)c座標(biāo)系統(tǒng)d教導(dǎo)了所有參考點(diǎn)后，顯示USED。工具參照系設(shè)置完成。9要顯示工具參照系目錄界面，請(qǐng)按PREV鍵。您可以看到所有工具參照系的設(shè)置。10要立即設(shè)置激活工具參照系，按F5,SETIND，然后輸入?yún)⒄障堤?hào)。設(shè)置工具坐標(biāo)系－6點(diǎn)法

座標(biāo)系統(tǒng)d教導(dǎo)了所有參考點(diǎn)后，顯示USED。工具參照座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系的方法

四點(diǎn)法

三點(diǎn)法

直接數(shù)字輸入法

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系的方法四點(diǎn)法三點(diǎn)法直接數(shù)字座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系－三點(diǎn)法

按照以下三點(diǎn)，教導(dǎo)三點(diǎn)：x－軸原點(diǎn)；在x-軸正向的點(diǎn)；在x-y平面上的點(diǎn)。

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系－三點(diǎn)法按照以下三點(diǎn)，教導(dǎo)三點(diǎn)：座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系－四點(diǎn)法

教導(dǎo)如下四點(diǎn)：平行于參照系的x-軸原點(diǎn)；在x-軸正向的點(diǎn)；在x-y平面上的一點(diǎn)；參照系的原點(diǎn)。

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系－四點(diǎn)法教導(dǎo)如下四點(diǎn)：座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置JOG坐標(biāo)

JOG坐標(biāo)不改變位置參數(shù)，即位置參數(shù)中的任意元素均不受JOG的影響，它僅給用戶(hù)提供一種操作上的方便。有兩種設(shè)置JOG坐標(biāo)的方法：三點(diǎn)法直接輸入法參見(jiàn)B-81464EN-2HandlingTool3.8.3座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置JOG坐標(biāo)JOG坐標(biāo)不改變位置參數(shù)，即位置參數(shù)座標(biāo)系統(tǒng)參考位置機(jī)器人可以設(shè)置三個(gè)參考位置，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入時(shí)發(fā)出信號(hào)，以作為程序的連鎖信號(hào)或手動(dòng)時(shí)的提示信號(hào)。座標(biāo)系統(tǒng)參考位置機(jī)器人可以設(shè)置三個(gè)參考位置，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入時(shí)座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置機(jī)器人參考位置1按MENUS鍵。2選擇SETUP。3按F1鍵，TYPE.4選擇“RefPosition”，顯示參考位置設(shè)置界面。

5按F2,DETAIL。顯示參考位置詳細(xì)界面。

座標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置機(jī)器人參考位置1按MENUS鍵。5按F2,D機(jī)器人軟限位1按MENUS鍵。顯示屏幕菜單。2選擇6(SYSTEM).3按

F1(TYPE).顯示屏幕轉(zhuǎn)換菜單。4選擇AxisLimits.顯示關(guān)節(jié)操作設(shè)置界面。

5

移動(dòng)光標(biāo)到目標(biāo)軸限制區(qū)域，從教導(dǎo)盒輸入新的值。

6對(duì)所有的軸，重復(fù)以上步驟。7要使設(shè)置有效，在冷啟動(dòng)狀態(tài)下，請(qǐng)重新開(kāi)啟控制器。

座標(biāo)系統(tǒng)機(jī)器人軟限位1按MENUS鍵。顯示屏幕菜單。5移動(dòng)光標(biāo)程序信息機(jī)器人指令系統(tǒng)一個(gè)操作應(yīng)用程序由用戶(hù)代碼指令和其他輔助信息組成，用戶(hù)代碼指令用于執(zhí)行操作。程序包含程序信息和程序詳細(xì)信息，其中程序信息說(shuō)明操作怎樣執(zhí)行，而程序詳細(xì)信息定義程序?qū)傩浴３绦蛐畔C(jī)器人指令系統(tǒng)一個(gè)操作應(yīng)用程序由選擇程序界面機(jī)器人指令系統(tǒng)選擇程序界面機(jī)器人指令系統(tǒng)編輯程序界面機(jī)器人指令系統(tǒng)programname:程序名linenumber:行號(hào)programstatement:程序語(yǔ)句motioninstruction:運(yùn)動(dòng)指令macroinstruction:宏指令abortinstruction:異常終止指令programendsymbol:程序結(jié)束標(biāo)志

編輯程序界面機(jī)器人指令系統(tǒng)programname:程序名程序由下列信息組成機(jī)器人指令系統(tǒng)?

指向每個(gè)程序命令的行號(hào)?

指定機(jī)器人如何運(yùn)動(dòng)以及運(yùn)動(dòng)到哪的運(yùn)動(dòng)指令。?

程序指令包括一下內(nèi)容：－搬運(yùn)堆跺指令－控制電弧焊接的電弧焊接指令－將數(shù)據(jù)存入寄存器的指令（寄存器指令）－將機(jī)器人位置數(shù)據(jù)存入位置寄存器的指令（位置寄存器指令）－將信號(hào)從外圍設(shè)備輸入和將信號(hào)輸出到外圍設(shè)備的輸入輸出指令－當(dāng)已定義的條件被滿(mǎn)足時(shí)，改變程序控制流的分支指令（IF,JMP/LBL,CALL/END）－將執(zhí)行程序掛起的等待指令－直到接收到信號(hào)才能操作機(jī)器人的跳轉(zhuǎn)條件指令。如果沒(méi)有接收到信號(hào)，那么一個(gè)指向特定命令的分支將被執(zhí)行。如果接收到了信號(hào)，那么下一條指令將被執(zhí)行，并且取消操作。－程序注釋?zhuān)渌噶?

程序結(jié)束標(biāo)志說(shuō)明這個(gè)程序不再有其他指令了。程序由下列信息組成機(jī)器人指令系統(tǒng)關(guān)節(jié)(點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)J(PTP)機(jī)器人指令系統(tǒng)關(guān)節(jié)(點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)J(PTP)機(jī)器人指令系統(tǒng)I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)LI/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)LI/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)圓弧運(yùn)動(dòng)Cstartpoint：起始點(diǎn)

passingpoint：輔助點(diǎn)

targetpoint：目標(biāo)點(diǎn)

I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)圓弧運(yùn)動(dòng)CstartpoinI/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)包括位置和機(jī)器人的姿態(tài)。當(dāng)教導(dǎo)動(dòng)作指令時(shí)，同時(shí)位置數(shù)據(jù)寫(xiě)入了程序。位置數(shù)據(jù)被劃分為兩種類(lèi)型。一種是包含在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的關(guān)節(jié)坐標(biāo)。另一種類(lèi)型包含表征工具在工作區(qū)域內(nèi)的位置和工具的姿態(tài)笛卡爾坐標(biāo)。標(biāo)準(zhǔn)的位置數(shù)據(jù)使用笛卡爾坐標(biāo)。笛卡爾坐標(biāo)包含笛卡爾坐標(biāo)的位置數(shù)據(jù)由四個(gè)元素來(lái)定義：在笛卡爾坐標(biāo)系下工具中心點(diǎn)的位置（工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)），驅(qū)動(dòng)工具時(shí)，所沿軸的傾角（工具坐標(biāo)系），配置和使用的笛卡爾坐標(biāo)。笛卡爾坐標(biāo)系可能是全局坐標(biāo)系。如何選擇笛卡爾坐標(biāo)系在這個(gè)分段的后面做了解釋。圖4-10.位置數(shù)據(jù)（笛卡爾坐標(biāo)）

usercoordinatesystemnumber：用戶(hù)坐標(biāo)系序號(hào)toolcoordinatesystemnumber：工具坐標(biāo)系序號(hào)position：位置attitude：姿態(tài)configuration：配置

位置和姿態(tài)?

位置（x,y,z）代表在笛卡爾坐標(biāo)系下工具中心點(diǎn)（工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)）的三維位置。?

姿態(tài)（w,p,r）代表在笛卡爾坐標(biāo)系下，繞X－軸，Y－軸，Z－軸的角位移。

I/O配置機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)包括位置和機(jī)器人的姿機(jī)器人指令系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)configuration1約束J5軸位置6UP2約束J3