安川機(jī)器人培訓(xùn)教程課件

安川NX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公司機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)部1安川NX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公教材大綱●一、機(jī)器人介紹●

二、手動(dòng)操作機(jī)器人●

三、機(jī)器人菜單講解●

四、機(jī)器人編程教導(dǎo)●

五、應(yīng)用設(shè)定●

六、常見異常情況處理●

七、保養(yǎng)與備品2教材大綱●一、機(jī)器人介紹2（一）

機(jī)器人介紹3（一）

機(jī)器人介紹3本體各軸運(yùn)動(dòng)方向4本體各軸運(yùn)動(dòng)方向4I/O模組伺服模組CPU模組NX100機(jī)器人控制箱NX100HP6控制箱內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組2、CPU模組

3、伺服模組4、電源供應(yīng)模組

焊接專用板電源供應(yīng)模組5I/O模組伺服模組CPU模組NX100機(jī)器人控制箱NX100電控箱操作面板6電控箱操作面板6現(xiàn)場討論與問答7現(xiàn)場討論與問答7（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人8（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人8簡單帶動(dòng)機(jī)器人1、在教導(dǎo)盒上將機(jī)器人切換至【教導(dǎo)鎖定】2、按下【伺服】使其燈亮起，接通伺服電源3、注意本體的位姿，速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險(xiǎn)4、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人

下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作

9簡單帶動(dòng)機(jī)器人1、在教導(dǎo)盒上將機(jī)器人切換至【教導(dǎo)鎖定】關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)10關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)10各軸運(yùn)動(dòng)方向11各軸運(yùn)動(dòng)方向11直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)12直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)12機(jī)器人教導(dǎo)盒功能13機(jī)器人教導(dǎo)盒功能13教導(dǎo)盒按鍵講解（1）14教導(dǎo)盒按鍵講解（1）14教導(dǎo)盒按鍵講解（2）15教導(dǎo)盒按鍵講解（2）15各鍵介紹（二）16各鍵介紹（二）16教導(dǎo)盒按鍵講解（3）17教導(dǎo)盒按鍵講解（3）17各鍵介紹（三）18各鍵介紹（三）18教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)(詳見基礎(chǔ)教材第10頁)操作按鈕主菜單選擇區(qū)19教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)(詳見狀態(tài)顯示區(qū)詳解20狀態(tài)顯示區(qū)詳解20可能的軸組合21可能的軸組合21動(dòng)作坐標(biāo)系統(tǒng)22動(dòng)作坐標(biāo)系統(tǒng)22速度23速度23安全模式24安全模式24運(yùn)轉(zhuǎn)方式25運(yùn)轉(zhuǎn)方式25機(jī)器人狀態(tài)26機(jī)器人狀態(tài)26換頁顯示27換頁顯示27現(xiàn)場操作時(shí)間28現(xiàn)場操作時(shí)間28運(yùn)動(dòng)模式

1、MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)

2、MOVL直線運(yùn)動(dòng)

3、MOVC圓弧運(yùn)動(dòng)

4、MOVS曲線運(yùn)動(dòng)請(qǐng)參考基礎(chǔ)教材第15頁—17頁29運(yùn)動(dòng)模式1、MOVJ單一圓弧運(yùn)

動(dòng)30單一圓弧運(yùn)動(dòng)30連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)31連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)31單一曲線運(yùn)動(dòng)32單一曲線運(yùn)動(dòng)32連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)33連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)33現(xiàn)場討論與問答34現(xiàn)場討論與問答34（三）

機(jī)器人菜單講解35（三）

機(jī)器人菜單講解35NX100HP6主菜單36NX100HP6主菜單36NX100HP6子菜單－程式37NX100HP6子菜單－程式37NX100HP6子菜單（2）38NX100HP6子菜單（2）38

NX100HP6子菜單（3）39NX100HP6子菜單（3）39NX100HP6子菜單（4）40NX100HP6子菜單（4）40NX100HP6子菜單（5）

41NX100HP6子菜單（5）NX100HP6子菜單（6）42NX100HP6子菜單（6）42NX100HP6子菜單（7）

43NX100HP6子菜單（7）NX100HP6子菜單（8）

44NX100HP6子菜單（8）現(xiàn)場討論與問答45現(xiàn)場討論與問答45（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)46（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)46新程式的建立

1、在編輯模式下選擇【程式】菜單

2、選擇【建立新程式】，將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫面

3、按【選擇】鍵

4、輸入程式名稱

5、按【輸入】鍵登錄

6、按【輸入】鍵確認(rèn)

（詳見基礎(chǔ)教材13頁）47新程式的建立1、在編輯模式下選擇【程式】菜單2、選范例定位精度講解48范例定位精度講解48編程圖例49編程圖例49程式點(diǎn)150程式點(diǎn)150程式點(diǎn)251程式點(diǎn)251程式點(diǎn)352程式點(diǎn)352程式點(diǎn)453程式點(diǎn)453程式點(diǎn)554程式點(diǎn)554程式點(diǎn)655程式點(diǎn)655起點(diǎn)與終點(diǎn)重合56起點(diǎn)與終點(diǎn)重合56定位精度之等級(jí)用法

(詳見基礎(chǔ)教材18頁)57定位精度之等級(jí)用法

(詳見基礎(chǔ)教材18頁)57程式路徑確認(rèn)

1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置

2、按【前進(jìn)】鍵來檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。

3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn)此時(shí)需將光標(biāo)跳過該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。

4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。

5、最后，按住【連鎖】+【測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有程式行完整地運(yùn)行一遍。58程式路徑確認(rèn)1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速程式點(diǎn)的修正—插入

開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置設(shè)定運(yùn)動(dòng)模式設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度按【插入】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材30頁）59程式點(diǎn)的修正—插入

開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵程式點(diǎn)的修正—?jiǎng)h除

開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn)按【刪除】鍵按【輸入】鍵說明：如果光標(biāo)不停的閃爍，則說明光標(biāo)不在欲刪除點(diǎn)上（見基礎(chǔ)教材32頁）60程式點(diǎn)的修正—?jiǎng)h除

開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在程式點(diǎn)的修正—變更

開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至所需位置按【變更】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材32頁）61程式點(diǎn)的修正—變更

開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上

和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中(詳見基礎(chǔ)教材36頁)62程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上

和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解63MOVJVJ=50.00暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)1、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標(biāo)移至指定程式行641、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按范圍設(shè)定圖解65范圍設(shè)定圖解652、復(fù)制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復(fù)制】662、復(fù)制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇3、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】673、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇4、貼上選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄684、貼上選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所5、反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】695、反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域

速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵70速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上常用程式指令功能講解71常用程式指令功能講解71

程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程式選擇]菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】72程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】73程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)74機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)74現(xiàn)場操作時(shí)間75現(xiàn)場操作時(shí)間75現(xiàn)場討論與問答76現(xiàn)場討論與問答76（五）

應(yīng)用與設(shè)定77（五）

應(yīng)用與設(shè)定77工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)78工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)78工具資料之設(shè)定279工具資料之設(shè)定279五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)80五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)80使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)81使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)81現(xiàn)場討論與問答82現(xiàn)場討論與問答82（六）

常見異常情況處理83（六）

常見異常情況處理83沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315

否

是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級(jí)】把光標(biāo)移至“有效”上按[選擇]鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)器人移至安全位置將【沖突檢知等級(jí)】中的“無效”恢復(fù)為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸84沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315否是將光標(biāo)移至【重置撞擊檢知器動(dòng)作

異常代碼：4110選擇主菜單下的【機(jī)器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把光標(biāo)移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至安全位置把光標(biāo)移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸85撞擊檢知器動(dòng)作異常代碼：4110選擇主菜單下的【機(jī)器人】選絕對(duì)值資料超出容許范圍絕對(duì)值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵打開伺服電源進(jìn)行位置確認(rèn)可以自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)異常代碼：410786絕對(duì)值資料超出容許范圍絕對(duì)值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光位置確認(rèn)

選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【第二原點(diǎn)】按住【前進(jìn)】鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認(rèn)位置】選擇“是”87位置確認(rèn)選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【落下量容許范圍異常出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置】鍵恢復(fù)正常操作異常代碼：451188落下量容許范圍異常出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置現(xiàn)場討論與問答89現(xiàn)場討論與問答89（七）

保養(yǎng)與備品90（七）

保養(yǎng)與備品90機(jī)器人日常保養(yǎng)（一）檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其他不正常現(xiàn)象保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔正確開機(jī)關(guān)機(jī)91機(jī)器人日常保養(yǎng)（一）檢查電控箱通風(fēng)是否良好91機(jī)器人日常保養(yǎng)（二）本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)

1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬不能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤滑后再密封1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行92機(jī)器人日常保養(yǎng)（二）本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)1、加油孔和出一、機(jī)械手的保養(yǎng)注意事項(xiàng)

1、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的現(xiàn)象或油塞損壞。6、檢查是否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。7、底座螺絲以及所有螺絲的檢查。

93一、機(jī)械手的保養(yǎng)注意事項(xiàng)1、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品1、散熱以及通風(fēng)是否良好，風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。2

粉塵的清潔。3、內(nèi)部的電源接頭以及主電源的電壓，以及護(hù)地線是否牢固。4、切記勿在機(jī)器人的地方作手工焊接的搭線，此舉可能會(huì)把機(jī)器人馬達(dá)編碼器燒毀或引發(fā)其他故障。5、請(qǐng)把不要的孔位給蓋住，以防動(dòng)物侵入咬斷電線。二、電控箱的保養(yǎng)

941、散熱以及通風(fēng)是否良好，風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。二、電控箱的保養(yǎng)關(guān)于機(jī)器人備品95關(guān)于機(jī)器人備品95NX100HP6推薦備品（1）96NX100HP6推薦備品（1）96XRCUP6推薦備品表（2）97XRCUP6推薦備品表（2）97現(xiàn)場討論與問答98現(xiàn)場討論與問答98盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公司基礎(chǔ)學(xué)習(xí)結(jié)束了謝謝您的參與！99盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公司基礎(chǔ)學(xué)習(xí)結(jié)束了謝謝您的參與！安川NX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公司機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)部100安川NX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公教材大綱●一、機(jī)器人介紹●

二、手動(dòng)操作機(jī)器人●

三、機(jī)器人菜單講解●

四、機(jī)器人編程教導(dǎo)●

五、應(yīng)用設(shè)定●

六、常見異常情況處理●

七、保養(yǎng)與備品101教材大綱●一、機(jī)器人介紹2（一）

機(jī)器人介紹102（一）

機(jī)器人介紹3本體各軸運(yùn)動(dòng)方向103本體各軸運(yùn)動(dòng)方向4I/O模組伺服模組CPU模組NX100機(jī)器人控制箱NX100HP6控制箱內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組2、CPU模組

3、伺服模組4、電源供應(yīng)模組

焊接專用板電源供應(yīng)模組104I/O模組伺服模組CPU模組NX100機(jī)器人控制箱NX100電控箱操作面板105電控箱操作面板6現(xiàn)場討論與問答106現(xiàn)場討論與問答7（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人107（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人8簡單帶動(dòng)機(jī)器人1、在教導(dǎo)盒上將機(jī)器人切換至【教導(dǎo)鎖定】2、按下【伺服】使其燈亮起，接通伺服電源3、注意本體的位姿，速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險(xiǎn)4、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人

下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作

108簡單帶動(dòng)機(jī)器人1、在教導(dǎo)盒上將機(jī)器人切換至【教導(dǎo)鎖定】關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)109關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)10各軸運(yùn)動(dòng)方向110各軸運(yùn)動(dòng)方向11直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)111直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)12機(jī)器人教導(dǎo)盒功能112機(jī)器人教導(dǎo)盒功能13教導(dǎo)盒按鍵講解（1）113教導(dǎo)盒按鍵講解（1）14教導(dǎo)盒按鍵講解（2）114教導(dǎo)盒按鍵講解（2）15各鍵介紹（二）115各鍵介紹（二）16教導(dǎo)盒按鍵講解（3）116教導(dǎo)盒按鍵講解（3）17各鍵介紹（三）117各鍵介紹（三）18教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)(詳見基礎(chǔ)教材第10頁)操作按鈕主菜單選擇區(qū)118教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)(詳見狀態(tài)顯示區(qū)詳解119狀態(tài)顯示區(qū)詳解20可能的軸組合120可能的軸組合21動(dòng)作坐標(biāo)系統(tǒng)121動(dòng)作坐標(biāo)系統(tǒng)22速度122速度23安全模式123安全模式24運(yùn)轉(zhuǎn)方式124運(yùn)轉(zhuǎn)方式25機(jī)器人狀態(tài)125機(jī)器人狀態(tài)26換頁顯示126換頁顯示27現(xiàn)場操作時(shí)間127現(xiàn)場操作時(shí)間28運(yùn)動(dòng)模式

1、MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)

2、MOVL直線運(yùn)動(dòng)

3、MOVC圓弧運(yùn)動(dòng)

4、MOVS曲線運(yùn)動(dòng)請(qǐng)參考基礎(chǔ)教材第15頁—17頁128運(yùn)動(dòng)模式1、MOVJ單一圓弧運(yùn)

動(dòng)129單一圓弧運(yùn)動(dòng)30連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)130連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)31單一曲線運(yùn)動(dòng)131單一曲線運(yùn)動(dòng)32連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)132連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)33現(xiàn)場討論與問答133現(xiàn)場討論與問答34（三）

機(jī)器人菜單講解134（三）

機(jī)器人菜單講解35NX100HP6主菜單135NX100HP6主菜單36NX100HP6子菜單－程式136NX100HP6子菜單－程式37NX100HP6子菜單（2）137NX100HP6子菜單（2）38

NX100HP6子菜單（3）138NX100HP6子菜單（3）39NX100HP6子菜單（4）139NX100HP6子菜單（4）40NX100HP6子菜單（5）

140NX100HP6子菜單（5）NX100HP6子菜單（6）141NX100HP6子菜單（6）42NX100HP6子菜單（7）

142NX100HP6子菜單（7）NX100HP6子菜單（8）

143NX100HP6子菜單（8）現(xiàn)場討論與問答144現(xiàn)場討論與問答45（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)145（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)46新程式的建立

1、在編輯模式下選擇【程式】菜單

2、選擇【建立新程式】，將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫面

3、按【選擇】鍵

4、輸入程式名稱

5、按【輸入】鍵登錄

6、按【輸入】鍵確認(rèn)

（詳見基礎(chǔ)教材13頁）146新程式的建立1、在編輯模式下選擇【程式】菜單2、選范例定位精度講解147范例定位精度講解48編程圖例148編程圖例49程式點(diǎn)1149程式點(diǎn)150程式點(diǎn)2150程式點(diǎn)251程式點(diǎn)3151程式點(diǎn)352程式點(diǎn)4152程式點(diǎn)453程式點(diǎn)5153程式點(diǎn)554程式點(diǎn)6154程式點(diǎn)655起點(diǎn)與終點(diǎn)重合155起點(diǎn)與終點(diǎn)重合56定位精度之等級(jí)用法

(詳見基礎(chǔ)教材18頁)156定位精度之等級(jí)用法

(詳見基礎(chǔ)教材18頁)57程式路徑確認(rèn)

1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置

2、按【前進(jìn)】鍵來檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。

3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn)此時(shí)需將光標(biāo)跳過該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。

4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。

5、最后，按住【連鎖】+【測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有程式行完整地運(yùn)行一遍。157程式路徑確認(rèn)1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速程式點(diǎn)的修正—插入

開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置設(shè)定運(yùn)動(dòng)模式設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度按【插入】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材30頁）158程式點(diǎn)的修正—插入

開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵程式點(diǎn)的修正—?jiǎng)h除

開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn)按【刪除】鍵按【輸入】鍵說明：如果光標(biāo)不停的閃爍，則說明光標(biāo)不在欲刪除點(diǎn)上（見基礎(chǔ)教材32頁）159程式點(diǎn)的修正—?jiǎng)h除

開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在程式點(diǎn)的修正—變更

開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至所需位置按【變更】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材32頁）160程式點(diǎn)的修正—變更

開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上

和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中(詳見基礎(chǔ)教材36頁)161程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上

和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解162MOVJVJ=50.00暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)1、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標(biāo)移至指定程式行1631、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按范圍設(shè)定圖解164范圍設(shè)定圖解652、復(fù)制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復(fù)制】1652、復(fù)制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇3、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】1663、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇4、貼上選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄1674、貼上選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所5、反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】1685、反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域

速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵169速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上常用程式指令功能講解170常用程式指令功能講解71

程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程式選擇]菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】171程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】172程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)173機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)74現(xiàn)場操作時(shí)間174現(xiàn)場操作時(shí)間75現(xiàn)場討論與問答175現(xiàn)場討論與問答76（五）

應(yīng)用與設(shè)定176（五）

應(yīng)用與設(shè)定77工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)177工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)78工具資料之設(shè)定2178工具資料之設(shè)定279五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)179五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)80使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)180使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)81現(xiàn)場討論與問答181現(xiàn)場討論與問答82（六）

常見異常情況處理182（六）

常見異常情況處理83沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315

否

是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級(jí)】把光標(biāo)移至“有效”上按[選擇]鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)器人移至安全位置將【沖突檢知等級(jí)】中的“無效”恢復(fù)為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸183沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315否是將光標(biāo)移至【重置撞擊檢知器動(dòng)作

異常代碼：4110選擇主菜單下的【機(jī)器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把光標(biāo)移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至安全位置把光標(biāo)移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸184撞擊檢知器動(dòng)