工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程標(biāo)牌抓爪編程課件

標(biāo)牌抓抓編程標(biāo)牌抓抓編程1學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握利用抓抓抓取標(biāo)牌的程序編制掌握利用抓抓放下標(biāo)牌的程序編制在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序?qū)W習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，具備相關(guān)應(yīng)用程序包的理論知識(shí)，掌握利用抓爪抓取及放下標(biāo)牌的使用技能。學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)2任務(wù)一抓取標(biāo)牌的程序編寫任務(wù)描述在基坐標(biāo)系（編號(hào)[16]blue1）下，利用工具抓爪（編號(hào)[12]gongju_bi）對(duì)標(biāo)牌進(jìn)行夾取，設(shè)定速度為0.3m/s。軌跡路徑確定機(jī)器人HOME點(diǎn)，Q1→P1→P2→P3→P4（抓取標(biāo)牌位置）→P5→P6→P7→回到機(jī)器人HOME點(diǎn)，Q1機(jī)器人抓取標(biāo)牌軌跡路徑任務(wù)一抓取標(biāo)牌的程序編寫任務(wù)描述機(jī)器人抓取標(biāo)牌軌跡路徑3抓取標(biāo)牌編程操作步驟1）在Program文件夾下新建“BiaoPaiZhuaQu”文件夾，并單擊“OK”按鈕確認(rèn)。2）在文件夾“BiaoPaiZhuaQu”下新建模塊程序“biaopaizhuaqu”，并單擊“OK”按鈕確認(rèn)。新建文件夾“BiaoPaiZhuaQu”新建程序模塊“biaopaizhuaqu”抓取標(biāo)牌編程操作步驟新建文件夾“BiaoPaiZhuaQu”43）選中新建的模塊程序“biaopaizhuaqu”，然后單擊“選定”按鈕，則會(huì)進(jìn)入程序編輯界面進(jìn)入程序編輯界面3）選中新建的模塊程序“biaopaizhuaqu”，然后單54）手動(dòng)操作機(jī)器人，選擇一個(gè)機(jī)器人HOME點(diǎn)位置，并確認(rèn)采用，然后將HOME點(diǎn)名稱更改為Q1。選擇并確認(rèn)機(jī)器人HOMEHOME點(diǎn)名稱更改為Q14）手動(dòng)操作機(jī)器人，選擇一個(gè)機(jī)器人HOME點(diǎn)位置，并確認(rèn)采用65）在已測(cè)定的基坐標(biāo)系“blue1”下，手動(dòng)操作機(jī)器人，將機(jī)器人移至中間點(diǎn)P1。6）在程序編輯窗口添加“LIN”運(yùn)動(dòng)指令。將機(jī)器人移至中間點(diǎn)P1位置添加“LIN”運(yùn)動(dòng)指令5）在已測(cè)定的基坐標(biāo)系“blue1”下，手動(dòng)操作機(jī)器人，將機(jī)77）在坐標(biāo)系選項(xiàng)窗口中，選擇工具“gongju_bi”，基坐標(biāo)選擇“blue1”，其它設(shè)為默認(rèn)值。8）修改機(jī)器人運(yùn)行速度為0.3m/s。選擇工具與基坐標(biāo)修改速度值7）在坐標(biāo)系選項(xiàng)窗口中，選擇工具“gongju_bi”，基89）速度修改完成后，單擊“指令OK”按鈕，則運(yùn)動(dòng)指令“LIN”添加完成。10）按照上步“LIN”指令的添加方式，在基坐標(biāo)“blue1”下，將機(jī)器人分別移至P2、P3、P4點(diǎn)，移到相應(yīng)點(diǎn)后在程序編輯窗口分別添加“LIN”運(yùn)動(dòng)指令并確認(rèn)指令。確認(rèn)添加的指令完成分別添加機(jī)器人在P2、P3、P4點(diǎn)的“LIN”運(yùn)動(dòng)指令9）速度修改完成后，單擊“指令OK”按鈕，則運(yùn)動(dòng)指令“LIN911）當(dāng)機(jī)器人移至P4點(diǎn)位置時(shí)，工具抓爪閉合以抓取標(biāo)牌，此時(shí)，在程序編輯窗口添加使抓爪閉合的指令“$OUT[17]=TRUE”并確認(rèn)。工具抓爪閉合，抓取標(biāo)牌添加使抓爪閉合的指令11）當(dāng)機(jī)器人移至P4點(diǎn)位置時(shí)，工具抓爪閉合以抓取標(biāo)牌，此時(shí)1012）工具在閉合抓取標(biāo)牌時(shí)，需添加時(shí)間等待指令“WAIT”以使抓爪夾緊。13）工具抓爪成功抓取標(biāo)牌后，在基坐標(biāo)系“blue1”下，將機(jī)器人移至中間點(diǎn)P5、P6、P7，移到相應(yīng)點(diǎn)時(shí)在程序編輯窗口添加運(yùn)動(dòng)指令“LIN”并確認(rèn)。抓取標(biāo)牌時(shí)，添加等待指令“WAIT”在機(jī)器人移至P5-P7點(diǎn)分別添加“LIN”指令12）工具在閉合抓取標(biāo)牌時(shí)，需添加時(shí)間等待指令“WAIT”以1114）至此，程序編寫完成，關(guān)閉程序模塊，程序更改被自動(dòng)保存。15）重新選中程序模塊，進(jìn)入程序，并在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行模式下對(duì)程序運(yùn)行進(jìn)行測(cè)試。關(guān)閉程序模塊并自動(dòng)保存測(cè)試程序14）至此，程序編寫完成，關(guān)閉程序模塊，程序更改被自動(dòng)保存。12任務(wù)二放下標(biāo)牌的程序編寫任務(wù)描述在基坐標(biāo)系（編號(hào)[16]blue1）下，利用工具抓爪（編號(hào)[12]gongju_bi）將標(biāo)牌放回原位置，設(shè)定速度為0.3m/s。軌跡路徑確定機(jī)器人HOME點(diǎn)，Q2→P1→P2→P3→P4→P5（放下標(biāo)牌位置）→P6→P7→回到機(jī)器人HOME點(diǎn)，Q2機(jī)器人放下標(biāo)牌軌跡路徑任務(wù)二放下標(biāo)牌的程序編寫任務(wù)描述機(jī)器人放下標(biāo)牌軌跡路徑13放下標(biāo)牌的編程操作步驟1）在已建立的“BiaoPaiZhuaQu”文件夾下創(chuàng)建模塊程序“biaopaifangxia”，并單擊“OK”按鈕確認(rèn)。新建程序模塊“biaopaifangxia”放下標(biāo)牌的編程操作步驟新建程序模塊“biaopaifangx142）手動(dòng)操作機(jī)器人，選擇一個(gè)機(jī)器人HOME點(diǎn)位置，并確認(rèn)采用，然后將HOME點(diǎn)名稱更改為Q2。選擇并確認(rèn)機(jī)器人HOMEHOME點(diǎn)名稱更改為Q22）手動(dòng)操作機(jī)器人，選擇一個(gè)機(jī)器人HOME點(diǎn)位置，并確認(rèn)采用153）在已測(cè)定的基坐標(biāo)系“blue1”下，手動(dòng)操作機(jī)器人，將機(jī)器人移至中間點(diǎn)P1。4）在程序編輯窗口添加“LIN”運(yùn)動(dòng)指令，并在坐標(biāo)系窗口選擇工具“gongju_bi”和基坐標(biāo)“blue1”。將機(jī)器人移至中間點(diǎn)P1位置添加“LIN”指令并進(jìn)行坐標(biāo)系設(shè)置3）在已測(cè)定的基坐標(biāo)系“blue1”下，手動(dòng)操作機(jī)器人，將機(jī)165）將機(jī)器人運(yùn)行速度設(shè)為0.3m/s。6）設(shè)置完成后，單擊“指令OK”，確認(rèn)采用當(dāng)前位置，P1點(diǎn)示教完成。設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行速度完成“LIN”指令添加5）將機(jī)器人運(yùn)行速度設(shè)為0.3m/s。設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行速度完成177）在基坐標(biāo)系“blue1”下，將機(jī)器人分別移至P2、P3、P4、P5點(diǎn)，移到相應(yīng)點(diǎn)后在程序編輯窗口分別添加“LIN”運(yùn)動(dòng)指令并確認(rèn)指令。添加“LIN”指令7）在基坐標(biāo)系“blue1”下，將機(jī)器人分別移至P2、P3、188）機(jī)器人移到P5點(diǎn)時(shí)，工具抓爪打開，放下標(biāo)牌，此時(shí)需添加使抓爪打開的命令“$OUT[17]=FALSE”，并確認(rèn)指令。機(jī)器人移到P5點(diǎn)位置添加抓爪打開的指令8）機(jī)器人移到P5點(diǎn)時(shí)，工具抓爪打開，放下標(biāo)牌，此時(shí)需添加使199）工具抓爪打開時(shí)，需添加時(shí)間等待指令“WAIT”使工具放下標(biāo)牌。10）放下標(biāo)牌后，在基坐標(biāo)系“blue1”下，將機(jī)器人分別移至P6、P7點(diǎn)，移到相應(yīng)點(diǎn)時(shí)，在程序編輯窗口分別添加“LIN”指令并確認(rèn)。添加“WAIT”指令添加P6、P7點(diǎn)的“LIN”指令9）工具抓爪打開時(shí)，需添加時(shí)間等待指令“WAIT”使工具放下2011）程序編程后，關(guān)閉程序窗口，程序更改被自動(dòng)保存。12）重新選擇程序模塊，進(jìn)入程序，在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下，進(jìn)行程序的測(cè)試。關(guān)閉程序窗口并自自動(dòng)保存進(jìn)行程序測(cè)試11）程序編程后，關(guān)閉程序窗口，程序更改被自動(dòng)保存。關(guān)閉程序21標(biāo)牌抓抓編程標(biāo)牌抓抓編程22學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握利用抓抓抓取標(biāo)牌的程序編制掌握利用抓抓放下標(biāo)牌的程序編制在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序?qū)W習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，具備相關(guān)應(yīng)用程序包的理論知識(shí)，掌握利用抓爪抓取及放下標(biāo)牌的使用技能。學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)23任務(wù)一抓取標(biāo)牌的程序編寫任務(wù)描述在基坐標(biāo)系（編號(hào)[16]blue1）下，利用工具抓爪（編號(hào)[12]gongju_bi）對(duì)標(biāo)牌進(jìn)行夾取，設(shè)定速度為0.3m/s。軌跡路徑確定機(jī)器人HOME點(diǎn)，Q1→P1→P2→P3→P4（抓取標(biāo)牌位置）→P5→P6→P7→回到機(jī)器人HOME點(diǎn)，Q1機(jī)器人抓取標(biāo)牌軌跡路徑任務(wù)一抓取標(biāo)牌的程序編寫任務(wù)描述機(jī)器人抓取標(biāo)牌軌跡路徑24抓取標(biāo)牌編程操作步驟1）在Program文件夾下新建“BiaoPaiZhuaQu”文件夾，并單擊“OK”按鈕確認(rèn)。2）在文件夾“BiaoPaiZhuaQu”下新建模塊程序“biaopaizhuaqu”，并單擊“OK”按鈕確認(rèn)。新建文件夾“BiaoPaiZhuaQu”新建程序模塊“biaopaizhuaqu”抓取標(biāo)牌編程操作步驟新建文件夾“BiaoPaiZhuaQu”253）選中新建的模塊程序“biaopaizhuaqu”，然后單擊“選定”按鈕，則會(huì)進(jìn)入程序編輯界面進(jìn)入程序編輯界面3）選中新建的模塊程序“biaopaizhuaqu”，然后單264）手動(dòng)操作機(jī)器人，選擇一個(gè)機(jī)器人HOME點(diǎn)位置，并確認(rèn)采用，然后將HOME點(diǎn)名稱更改為Q1。選擇并確認(rèn)機(jī)器人HOMEHOME點(diǎn)名稱更改為Q14）手動(dòng)操作機(jī)器人，選擇一個(gè)機(jī)器人HOME點(diǎn)位置，并確認(rèn)采用275）在已測(cè)定的基坐標(biāo)系“blue1”下，手動(dòng)操作機(jī)器人，將機(jī)器人移至中間點(diǎn)P1。6）在程序編輯窗口添加“LIN”運(yùn)動(dòng)指令。將機(jī)器人移至中間點(diǎn)P1位置添加“LIN”運(yùn)動(dòng)指令5）在已測(cè)定的基坐標(biāo)系“blue1”下，手動(dòng)操作機(jī)器人，將機(jī)287）在坐標(biāo)系選項(xiàng)窗口中，選擇工具“gongju_bi”，基坐標(biāo)選擇“blue1”，其它設(shè)為默認(rèn)值。8）修改機(jī)器人運(yùn)行速度為0.3m/s。選擇工具與基坐標(biāo)修改速度值7）在坐標(biāo)系選項(xiàng)窗口中，選擇工具“gongju_bi”，基299）速度修改完成后，單擊“指令OK”按鈕，則運(yùn)動(dòng)指令“LIN”添加完成。10）按照上步“LIN”指令的添加方式，在基坐標(biāo)“blue1”下，將機(jī)器人分別移至P2、P3、P4點(diǎn)，移到相應(yīng)點(diǎn)后在程序編輯窗口分別添加“LIN”運(yùn)動(dòng)指令并確認(rèn)指令。確認(rèn)添加的指令完成分別添加機(jī)器人在P2、P3、P4點(diǎn)的“LIN”運(yùn)動(dòng)指令9）速度修改完成后，單擊“指令OK”按鈕，則運(yùn)動(dòng)指令“LIN3011）當(dāng)機(jī)器人移至P4點(diǎn)位置時(shí)，工具抓爪閉合以抓取標(biāo)牌，此時(shí)，在程序編輯窗口添加使抓爪閉合的指令“$OUT[17]=TRUE”并確認(rèn)。工具抓爪閉合，抓取標(biāo)牌添加使抓爪閉合的指令11）當(dāng)機(jī)器人移至P4點(diǎn)位置時(shí)，工具抓爪閉合以抓取標(biāo)牌，此時(shí)3112）工具在閉合抓取標(biāo)牌時(shí)，需添加時(shí)間等待指令“WAIT”以使抓爪夾緊。13）工具抓爪成功抓取標(biāo)牌后，在基坐標(biāo)系“blue1”下，將機(jī)器人移至中間點(diǎn)P5、P6、P7，移到相應(yīng)點(diǎn)時(shí)在程序編輯窗口添加運(yùn)動(dòng)指令“LIN”并確認(rèn)。抓取標(biāo)牌時(shí)，添加等待指令“WAIT”在機(jī)器人移至P5-P7點(diǎn)分別添加“LIN”指令12）工具在閉合抓取標(biāo)牌時(shí)，需添加時(shí)間等待指令“WAIT”以3214）至此，程序編寫完成，關(guān)閉程序模塊，程序更改被自動(dòng)保存。15）重新選中程序模塊，進(jìn)入程序，并在T1、T2和自動(dòng)運(yùn)行模式下對(duì)程序運(yùn)行進(jìn)行測(cè)試。關(guān)閉程序模塊并自動(dòng)保存測(cè)試程序14）至此，程序編寫完成，關(guān)閉程序模塊，程序更改被自動(dòng)保存。33任務(wù)二放下標(biāo)牌的程序編寫任務(wù)描述在基坐標(biāo)系（編號(hào)[16]blue1）下，利用工具抓爪（編號(hào)[12]gongju_bi）將標(biāo)牌放回原位置，設(shè)定速度為0.3m/s。軌跡路徑確定機(jī)器人HOME點(diǎn)，Q2→P1→P2→P3→P4→P5（放下標(biāo)牌位置）→P6→P7→回到機(jī)器人HOME點(diǎn)，Q2機(jī)器人放下標(biāo)牌軌跡路徑任務(wù)二放下標(biāo)牌的程序編寫任務(wù)描述機(jī)器人放下標(biāo)牌軌跡路徑34放下標(biāo)牌的編程操作步驟1）在已建立的“BiaoPaiZhuaQu”文件夾下創(chuàng)建模塊程序“biaopaifangxia”，并單擊“OK”按鈕確認(rèn)。新建程序模塊“biaopaifangxia”放下標(biāo)牌的編程操作步驟新建程序模塊“biaopaifangx352）手動(dòng)操作機(jī)器人，選擇一個(gè)機(jī)器人HOME點(diǎn)位置，并確認(rèn)采用，然后將HOME點(diǎn)名稱更改為Q2。選擇并確認(rèn)機(jī)器人HOMEHOME點(diǎn)名稱更改為Q22）手動(dòng)操作機(jī)器人，選擇一個(gè)機(jī)器人HOME點(diǎn)位置，并確認(rèn)采用363）在已測(cè)定的基坐標(biāo)系“blue1”下，手動(dòng)操作機(jī)器人，將機(jī)器人移至中間點(diǎn)P1。4）在程序編輯窗口添加“LIN”運(yùn)動(dòng)指令，并在坐標(biāo)系窗口選擇工具“gongju_bi”和基坐標(biāo)“blue1”。將機(jī)器人移至中間點(diǎn)P1位置添加“LIN”指令并進(jìn)行坐標(biāo)系設(shè)置3）在已測(cè)定的基坐標(biāo)系“blue1”下，手動(dòng)操作機(jī)器人，將機(jī)375）將機(jī)器人運(yùn)行速度設(shè)為0.3m/s。6）設(shè)置完成后，單擊“指令OK”，確認(rèn)采用當(dāng)前位置，P1點(diǎn)示教完成。