底盤部分電子控制技術(shù)課件

底盤及制動系統(tǒng)控制技術(shù)主動安全的發(fā)展：這些年以來,汽車在安全方面的發(fā)展除被動安全外，更多的是主動安全方面的發(fā)展?，F(xiàn)在的電子制動系統(tǒng)早已超過了它原來的功能。開始的ABS的任務(wù)僅是防止車輪抱死和即使在全制動時也能保證汽車的可操作性，目前還包括EBD。而ESP利用它能建立與踏板位置無關(guān)的制動壓力的能力，進行多項主動的制動干預(yù)。盡管是在ABS基礎(chǔ)上發(fā)展的,硬件增加不多,但軟件功能擴展了很多功能,給行駛帶來更大的安全和舒適性.底盤及制動系統(tǒng)控制技術(shù)主動安全的發(fā)展：這些年1基礎(chǔ)知識一.附著力與滑移率的關(guān)系：1.曲線（縱向和橫向的變化）2.影響因素（四個內(nèi)容---輪胎、路面和路況、車重和中心的轉(zhuǎn)移）基礎(chǔ)知識一.附著力與滑移率的關(guān)系：2基礎(chǔ)知識制動時車輪受力和滑移曲線基礎(chǔ)知識制動時車輪受力和滑移曲線3底盤部分電子控制技術(shù)課件4制動力與滑移率-轉(zhuǎn)向的關(guān)系制動力與滑移率-轉(zhuǎn)向的關(guān)系5ABS控制回路-單輪ABS控制回路-單輪6根據(jù)通道的分類分類不同通道結(jié)構(gòu)根據(jù)通道的分類分類不同通道結(jié)構(gòu)7劃分說明控制通道：指能夠獨立進行制動壓力調(diào)節(jié)的制動管路獨立控制：指車輪的制動壓力可單獨調(diào)節(jié)一同控制：指兩個或兩個以上車輪的制動壓力一同被調(diào)節(jié)高選原則一同控制：指以保證附著力較大的車輪不發(fā)生制動抱死或驅(qū)動滑移為原則的制動壓力調(diào)節(jié)低選原則一同控制：指以保證附著力較小的車輪不發(fā)生制動抱死或驅(qū)動滑移為原則的制動壓力調(diào)節(jié)劃分說明控制通道：指能夠獨立進行制動壓力調(diào)節(jié)的制動管路8按照結(jié)構(gòu)的分類按照結(jié)構(gòu)的分類9BoschbrakingproductintroductionDepartment|12/21/2007|?RobertBoschGmbH2007.Allrightsreserved,alsoregardinganydisposal,exploitation,reproduction,editing,distribution,aswellasintheeventofapplicationsforindustrialpropertyrights.底盤制動系統(tǒng)(CB)

制動器

助力系統(tǒng)底盤電子控制系統(tǒng)(CC) ABS,ESP?

傳感器10Boschbrakingproductintroduc基礎(chǔ)知識三。ABS的功能：1.在緊急制動過程中保持車輛操縱性2.在制動過程中保持良好的制動穩(wěn)定性3.在一定路面條件下,減小制動距離四。目前的控制邏輯1.門限控制-加速度(或角加速度)為主要控制門檻，滑移率為輔助控制門檻（P219）2.最優(yōu)控制、3.PID控制、4.模糊控制基礎(chǔ)知識三。ABS的功能：11沒有ABS的制動過程沒有ABS的制動過程12基礎(chǔ)知識較大附著系數(shù)硬路面的控制過程基礎(chǔ)知識較大附著系數(shù)硬路面的控制過程13基礎(chǔ)知識較低附著系數(shù)路面的控制過程基礎(chǔ)知識較低附著系數(shù)路面的控制過程14在ABS基礎(chǔ)上的發(fā)展ABS+ASR+EBD+。。。。ESP

在ABS基礎(chǔ)上的發(fā)展ABS+ASR+EBD+。。。。15增加的輔助功能名稱大眾名稱主動式側(cè)翻保護ARPROP-防側(cè)傾自動車距控制ACCACC-自動車距控制停止距離縮短1AWV1AWV1停止距離縮短2AWV2AWV2制動防抱死系統(tǒng)ABSABS牽引力控制系統(tǒng)TCSTCS電子駐車制動AHA電子駐車制動駕駛員轉(zhuǎn)向操縱輔助DSR抗側(cè)滑轉(zhuǎn)向支持動態(tài)電子駐車解除DARDAR電子駐車制動EPB電動機械駐車制動電子制動力分配系統(tǒng)EBDEBD電子差速鎖EDLEDL電控行車穩(wěn)定系統(tǒng)ESPESP制動防抱死系統(tǒng)的延伸功能ABSplusABSplus轉(zhuǎn)向制動控制CBCCBC-轉(zhuǎn)向制動控制制動防衰減FBS制動過增壓增加的輔助功能名稱16增加的輔助功能前部掃描輔助FSA-前部輔助橫擺力矩消除GMAYMC-橫擺力矩控制下坡控制HDC下坡輔助系統(tǒng)斜坡駐車控制HHCHHC-斜坡起步輔助系統(tǒng)斜坡起動輔助HASHSA斜坡起步系統(tǒng)（途銳及T5的斜坡起步系統(tǒng)）后橋充分減速支持FRADFRAD液壓制動助力器HBSHBS液壓制動輔助系統(tǒng)HBAHBA帶發(fā)動機干預(yù)的制動防抱死系統(tǒng)（制動防抱死系統(tǒng)的延伸功能）E-ABSE-ABS發(fā)動機制動力矩控制EBCEBC雨天制動支持RBSBSW–制動盤預(yù)干燥預(yù)警制動RAB預(yù)壓力建立防側(cè)翻組件ROPROP-防側(cè)翻系統(tǒng)掛車行車穩(wěn)定輔助系統(tǒng)TSA車輛/拖車穩(wěn)定系統(tǒng)增加的輔助功能前部掃描輔助FSA-17從使用工況的劃分分為三種使用工況從使用工況的劃分分為三種使用工況18從系統(tǒng)上劃分從系統(tǒng)上劃分19說明ABS系統(tǒng)是所有牽引力控制系統(tǒng)的始點，它是僅制動干預(yù)的制動系統(tǒng)。軟件擴充以及通過ABS的附加系統(tǒng)元件的擴充包括EBD,EDL,CBC,ABSplus和YMC。TCS是ABS系統(tǒng)的一個擴充。除了啟動制動干預(yù)，它也能啟動發(fā)動機管理系統(tǒng)干預(yù)。帶有發(fā)動機管理系統(tǒng)干預(yù)的制動系統(tǒng)只包括E-ABS和EBC。當(dāng)車中安裝ESP時，所有牽引力控制系統(tǒng)都屬于ESP系統(tǒng)。如果關(guān)閉ESP功能，某些牽引力控制系統(tǒng)功能會自主運行。當(dāng)電控單元探測到駕駛員指令和車輛實際行為之間有差異時，電控行車穩(wěn)定程序ESP會獨立干預(yù)車輛動態(tài)性能。這就意味著電控行車穩(wěn)定系統(tǒng)ESP決定車輛動態(tài)情況，以及何時、何種牽引力控制系統(tǒng)被起用或關(guān)閉。因此可以說，ESP起著主導(dǎo)作用。說明ABS系統(tǒng)是所有牽引力控制系統(tǒng)的始點，它是僅制動干預(yù)的制20傳感器的變化和增加輪速傳感器-被動(磁感)和主動(霍爾或磁阻效應(yīng))之分優(yōu)點:主動傳感器在整個測量范圍內(nèi)可持續(xù)提供準(zhǔn)確的測量結(jié)果，由于信號強度并非取決于速度，而是通過指定的電流來確定。劣勢在于難以用歐姆表測量傳感器的變化和增加輪速傳感器-被動(磁感)和主動(霍爾或磁阻21加速度傳感器和偏轉(zhuǎn)率傳感器車身狀態(tài)6個自由度和受力加速度傳感器和偏轉(zhuǎn)率傳感器車身狀態(tài)6個自由度和受力22EPS傳感器G419：該傳感器單元是橫向加速度傳感器G200，縱向加速度傳感器G251以及偏轉(zhuǎn)率傳感器G202的結(jié)合。兩個加速度傳感器根據(jù)電容原理工作，僅在相關(guān)加速度傳感器的空間方向上有所不同.傳感器原理:電容原理是指傳感器由兩個有同一電容極板的局部電容組成，該電容極板可受力移動。由于動量變化，共有的電容極板在加速或者有重力加載于傳感器上時，就會向另兩個電容極板運動。共有電容極板位置的變化改變電容，即兩個局部電容器的電容量，從而加速度可通過電容C1與C2的比值得出。該種傳感器通過一個含硅的微型機械系統(tǒng)工作，組成呈蜂窩結(jié)構(gòu)的“電容器”EPS傳感器G419：該傳感器單元是橫向加速度傳感器G20023偏轉(zhuǎn)率傳感器偏轉(zhuǎn)率傳感器基于共振原理工作，記錄車輛繞豎軸方向的旋轉(zhuǎn)速度（橫擺率）。一個雙向諧振叉型硅晶體的一側(cè)在電源的輔助下引起振動。在科里奧利力的作用下，雙面諧振叉另一側(cè)的共振會變化。這一變化可通過電子測量出，用于橫擺率的計算偏轉(zhuǎn)率傳感器偏轉(zhuǎn)率傳感器基于共振原理工作，記錄車輛繞豎軸方向24ABS液壓回路和控制過程1-儲液罐2-制動助力器3-制動踏板傳感器4.制動力傳感器5.ABS/ESP控制單元6.回流泵7.蓄壓器8.緩沖室9.左前ABS進油閥10.左前ABS回油閥11右后ABS進油閥12.右后ABS回油閥14.右前ABS回油閥15.左后ABS進油閥16.左后ABS回油閥17.左前輪制動缸18.左前輪速度傳感器19.右前輪制動缸20.右前速度傳感器21.左后輪制動缸22.左后速度傳感器23.右后輪制動缸24.右后速度傳感器ABS液壓回路和控制過程1-儲液罐25底盤部分電子控制技術(shù)課件26底盤部分電子控制技術(shù)課件27底盤部分電子控制技術(shù)課件28底盤部分電子控制技術(shù)課件29在ABS基礎(chǔ)上增加的輔助功能第一類：ABSEBD（電子制動力分配）：現(xiàn)象：一般后輪的載荷小于前輪，在制動時中心的轉(zhuǎn)移，在ABS作用前，后輪先抱死。車輛不穩(wěn)定方案：調(diào)整制動力的分配（與機械閥比較）-主要是比較前后橋轉(zhuǎn)速，單獨調(diào)整每個后輪制動力。當(dāng)滑移率加大，ABS工作，EBD退出。CBC（轉(zhuǎn)向制動控制）-ESBC現(xiàn)象：不足或過度轉(zhuǎn)向-橫擺角速度方案：啟動指定的車輪制動器，以建立可抵消和校正的橫擺角速度。若系統(tǒng)沒有橫擺角速度或橫向加速度傳感器，可基于轉(zhuǎn)速信號識別危險狀態(tài)。ABS先于CBCEDL（電子差速器鎖止）現(xiàn)象：加速或起步時，驅(qū)動橋左右輪轉(zhuǎn)速不一致（差速器特性引起的扭矩分配）方案：向打滑的車輪施加制動力，使扭矩更多的分配給非打滑論。可在80Km/h以下和轉(zhuǎn)向時進行。但制動踏板踏下或達(dá)到ABS系統(tǒng)設(shè)定的最大制動盤溫度值時，EDL關(guān)閉。ABSplus現(xiàn)象：在松軟路面的制動效能下降方案：控制車輪短時抱死，在松軟路面擠出凸起，提高制動效能（減少制動距離約20%）YMC目的：由于四輪接觸地面的附著系數(shù)不同，制動力不同導(dǎo)致豎直方向出現(xiàn)橫擺力矩，車輛偏離行駛方向方案：暫時限制左右輪的制動力差（與獲得最大制動力想矛盾）在ABS基礎(chǔ)上增加的輔助功能第一類：30在ABS基礎(chǔ)上增加的輔助功能第二類TCS（牽引力控制）現(xiàn)象：由于發(fā)動機制動（包括降檔），驅(qū)動力下降小于發(fā)動機阻力導(dǎo)致的驅(qū)動輪開始滑動方案：指令增加一定扭矩，車輪重新轉(zhuǎn)動，滑移過程縮短，轉(zhuǎn)向能力恢復(fù)。條件：油門未踩，驅(qū)動輪滑動或抱死，變速器在非N檔，離合器未操作。EBCE-ABS（在ABS基礎(chǔ)上加發(fā)動機控制）現(xiàn)象：起步時驅(qū)動輪打滑方案：ABS輪速信號→發(fā)動機管理系統(tǒng)→控制扭矩輸出調(diào)節(jié)方式包括節(jié)氣門、噴油、推遲點火、抑制換檔（在整個發(fā)動機轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)工作，而EDL僅在小于80Km/h時工作）在ABS基礎(chǔ)上增加的輔助功能第二類31底盤部分電子控制技術(shù)課件32底盤部分電子控制技術(shù)課件331-儲液罐2-制動助力器3-制動踏板傳感器4-制動力傳感器5-ABS/ESP控制單元6-回流泵7-壓力累積器8-緩沖室9-左前ABS進油閥10-左前ABS回油閥11-右后ABS進油閥12-右后ABS回油閥13-右前ABS進油閥14-右前ABS回油閥15-左后ABS進油閥16-左后ABS回油閥17-左前輪制動缸18-左前輪速度傳感器19-右前輪制動缸20-右前速度傳感器21-左后輪制動缸22-左后速度傳感器23-右后輪制動缸24-右后速度傳感器25-開關(guān)閥26-高壓閥27-CAN數(shù)據(jù)總線1-儲液罐34底盤部分電子控制技術(shù)課件35ESP控制與過度轉(zhuǎn)向的比較ESP控制與過度轉(zhuǎn)向的比較36ESP控制與不足轉(zhuǎn)向的比較ESP控制與不足轉(zhuǎn)向的比較37ESP系統(tǒng)與其他動力控制系統(tǒng)的關(guān)系ESP系統(tǒng)與其他動力控制系統(tǒng)的關(guān)系38底盤部分電子控制技術(shù)課件39在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HBA:液壓制動輔助系統(tǒng)現(xiàn)象：駕駛員液壓制動過程無法完全力用車輛技術(shù)和動態(tài)性能可達(dá)到的制動減速度方案：對駕駛員進行輔助，根據(jù)識別的危險情況，獨立增加制動壓力條件：制動開關(guān)信號-啟動制動車輛以最低速度驅(qū)動，傳感器給出信號-油門踏板松開制動踏板位移速度超過輔助系統(tǒng)啟動的臨界點在上述條件下，若檢測到制動壓力低于ECU中額定值，將分三步進行。a.迅速增加制動壓力達(dá)到ABS調(diào)節(jié)限值，觸發(fā)ABSb.ABS實施干預(yù)-保持、釋放、建壓C.當(dāng)制動踏板力減小或最低速度負(fù)偏差-輔助功能停止。在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HBA:液壓制動輔助系統(tǒng)40在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HBS：液壓制動助力器現(xiàn)象：在特定的發(fā)動機運行（特別是在冷機時）狀態(tài)，制動真空助力器由于真空度不足，導(dǎo)致制動效能降低方案：根據(jù)制動開關(guān)和制動壓力傳感器，將制動壓力和與司機特定力量和速度踏板狀態(tài)時應(yīng)輸出的壓力比較，真空傳感器的真空度不足，利用回流泵增加制動壓力在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HBS：液壓制動助力器41在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能FBS：制動防衰減（制動過增壓）方案：a。當(dāng)踏下制動踏板已達(dá)到系統(tǒng)本身額定壓力極限，而路面仍具有足夠的抓地力，此時不會啟動ABS，但駕駛員又期望獲得最大的制動力-啟動過增壓功能b.在過增壓狀態(tài)下，為保護零部件（如鉗口變形），將限制在一定限值內(nèi)在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能FBS：制動防衰減（制動過增壓）42在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能FRAD：后橋充分減速（與EBD防止后橋過度制動相反）方案：FRAD是確保后橋制動力增加到ABS開始作用于后橋。這只適用于ABS系統(tǒng)已開始作用于前橋的情況，以獲得最佳的制動效能，并保證前橋制動滑移率大于后橋，車輛穩(wěn)定-主要是對高載荷，后橋尚有提高制動力的余量。條件：ABS已作用于前橋，且司機已以足夠的速度和力量踏下制動踏板-利用回流泵在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能FRAD：后橋充分減速（與EBD43在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HDC：下坡輔助條件：車速低于20Km/h坡度大于10～20%發(fā)動機在運轉(zhuǎn)油門和制動均未使用對四個輪交替制動，保持車速約7Km/h-利用回流泵在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HDC：下坡輔助44在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HHC：斜坡起步輔助現(xiàn)象：當(dāng)牽引力小于坡道阻力（重力影響），起步下滑條件：車輛停止-車速傳感器信號坡道大于5%（ESP傳感器-G419）車門關(guān)閉（舒適性控制單元信息）發(fā)動機運轉(zhuǎn)（發(fā)動機控制單元）腳踏駐車制動器（僅途銳）方案：無需手制動，主要是延遲起步時制動輪缸內(nèi)壓力的釋放，防止在獲得足夠牽引力起步前車輛下滑，利用開關(guān)閥和進油閥，分四個階段：a.建立壓力-踏下制動器，制動力足以將車停止在坡道上（開關(guān)閥關(guān)閉，進油閥打開）b.保持壓力-松開制動器，準(zhǔn)備起步（壓力恒定約2秒，開關(guān)閥關(guān)閉）c.釋放壓力-車輛靜止，開始踏加速踏板，此時開始逐漸打開開關(guān)閥（進油閥仍保持打開，油回流）,降低制動力，使之剛好不后滑又不影響隨后的起步d.完全釋放-開關(guān)閥完全打開，壓力釋放至0在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HHC：斜坡起步輔助45在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能BSW：制動盤干燥或雨天制動支持（RBS）現(xiàn)象：潮濕天氣形成水膜，影響制動效能方案：在刮水器連續(xù)或間歇刮水工作中，以2bar壓力作用制動盤，每刮一次，制動一次（溫度控制）條件：車速大于70Km/h開啟風(fēng)擋刮水器在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能BSW：制動盤干燥或雨天制動支持46在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能DSR：轉(zhuǎn)向操作輔助現(xiàn)象：兩側(cè)車輪在不同附著系數(shù)路面，在制動時，由于抓地力不同導(dǎo)致側(cè)滑方案：利用轉(zhuǎn)向補償-從ESP得到信息，電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)做反向修正在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能DSR：轉(zhuǎn)向操作輔助47在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能AWV1和AWV2:前方輔助系統(tǒng)方案：起警告功能，用以防止追尾撞擊。分兩個啟動時間點-初步警告和主要警告：初步警告時：AWV2：可視/聲音警告AWV1:預(yù)壓力建立AWV1:HBA切換為‘靈敏度增加’主要警告時：AWV2：警告振動AWV1:最大靈敏度在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能AWV1和AWV2:前方輔助系統(tǒng)48ACC自適應(yīng)巡航控制功能主要構(gòu)成：雷達(dá)地址碼：13校準(zhǔn)：四輪定位儀及VAS6190ACC自適應(yīng)巡航控制功能49車道保持功能主要部件：攝像頭地址碼：3C校準(zhǔn)：定位儀及VAS6430車道保持功能50換道輔助功能主要部件：后部雷達(dá)地址碼：3C校準(zhǔn)：VAS6350換道輔助功能51PARKINGBRAKE-液壓當(dāng)行駛中制動操作部件出現(xiàn)故障時，可利用駐車制動按鈕使DSC控制前后輪的制動PARKINGBRAKE-液壓當(dāng)行駛中制動操作部件出現(xiàn)故障52制動系統(tǒng)的診斷注意事項故障點1.系統(tǒng)電壓、2.車速的計算的變化3.傳感器的發(fā)展：磁感（測量-阻抗、氣隙、信號電壓）、霍爾、變磁阻4.測量和判斷-示波器電腦確值5.設(shè)置問題：轉(zhuǎn)向角度傳感器、橫向加速度傳感器、制動壓力傳感器等制動系統(tǒng)的診斷注意事項故障點53主動安全的其他技術(shù)巡航：主動巡航系統(tǒng)：雷達(dá)（速度和距離SSP289）變道控制（奧迪）直線行駛保持控制（Q7）主動安全的其他技術(shù)巡航：主動巡航系統(tǒng)：雷達(dá)（速度和距離SSP54續(xù)前胎壓監(jiān)測1.奔馳（有源傳感器）、2.勞斯（無源傳感器）續(xù)前胎壓監(jiān)測55胎壓的監(jiān)測直接方式：利用四個輪內(nèi)安裝的胎壓傳感器監(jiān)測胎壓和胎溫，信號傳遞是無線的。傳感器內(nèi)有電池，由于尺寸的限制，電池壽命有限。間接方式：利用輪速傳感器做計算。胎壓的監(jiān)測直接方式：利用四個輪內(nèi)安裝的胎壓傳感器監(jiān)測胎壓和胎56直接方式-胎壓傳感器直接方式-胎壓傳感器57PAX/SSTPAX/SST58汽車電子控制技術(shù)-汽車懸架控制系統(tǒng)懸架系統(tǒng)的分類：普通、半主動、主動轎車常見懸架系統(tǒng)空氣懸掛液壓懸掛汽車電子控制技術(shù)-汽車懸架控制系統(tǒng)懸架系統(tǒng)的分類：普通、半主59行駛與安全控制系統(tǒng)一。懸掛：高度、阻尼、剛度的控制1.氣動-S320、勞斯、奧迪（SSP242，243）2.液壓-S600ABC，3.控制邏輯及初始設(shè)定行駛與安全控制系統(tǒng)一。懸掛：高度、阻尼、剛度的控制60底盤部分電子控制技術(shù)課件61底盤部分電子控制技術(shù)課件62奔馳液壓懸掛系統(tǒng)奔馳液壓懸掛系統(tǒng)63續(xù)前二。動力轉(zhuǎn)向：1.速度感應(yīng)式液壓助力系統(tǒng)，2.電動轉(zhuǎn)向——電動-液壓助力轉(zhuǎn)向（POLO）3.純電動轉(zhuǎn)向（飛度，SSP225，380-11，313-20~轉(zhuǎn)向）續(xù)前二。動力轉(zhuǎn)向：64續(xù)前四輪轉(zhuǎn)向主動轉(zhuǎn)向（寶馬）續(xù)前四輪轉(zhuǎn)向65摩擦片磨損的監(jiān)測摩擦片磨損的監(jiān)測661、有時候讀書是一種巧妙地避開思考的方法。12月-2212月-22Thursday,December15,20222、閱讀一切好書如同和過去最杰出的人談話。23:56:4923:56:4923:5612/15/202211:56:49PM3、越是沒有本領(lǐng)的就越加自命不凡。12月-2223:56:4923:56Dec-2215-Dec-224、越是無能的人，越喜歡挑剔別人的錯兒。23:56:4923:56:4923:56Thursday,December15,20225、知人者智，自知者明。勝人者有力，自勝者強。12月-2212月-2223:56:4923:56:49December15,20226、意志堅強的人能把世界放在手中像泥塊一樣任意揉捏。15十二月202211:56:49下午23:56:4912月-227、最具挑戰(zhàn)性的挑戰(zhàn)莫過于提升自我。。十二月2211:56下午12月-2223:56December15,20228、業(yè)余生活要有意義，不要越軌。2022/12/1523:56:4923:56:4915December20229、一個人即使已登上頂峰，也仍要自強不息。11:56:49下午11:56下午23:56:4912月-2210、你要做多大的事情，就該承受多大的壓力。12/15/202211:56:49PM23:56:4915-12月-2211、自己要先看得起自己，別人才會看得起你。12/15/202211:56PM12/15/202211:56PM12月-2212月-2212、這一秒不放棄，下一秒就會有希望。15-Dec-2215December202212月-2213、無論才能知識多么卓著，如果缺乏熱情，則無異紙上畫餅充饑，無補于事。Thursday,December15,202215-Dec-2212月-2214、我只是自己不放過自己而已，現(xiàn)在我不會再逼自己眷戀了。12月-2223:56:4915December202223:56謝謝大家1、有時候讀書是一種巧妙地避開思考的方法。12月-2212月67底盤及制動系統(tǒng)控制技術(shù)主動安全的發(fā)展：這些年以來,汽車在安全方面的發(fā)展除被動安全外，更多的是主動安全方面的發(fā)展?，F(xiàn)在的電子制動系統(tǒng)早已超過了它原來的功能。開始的ABS的任務(wù)僅是防止車輪抱死和即使在全制動時也能保證汽車的可操作性，目前還包括EBD。而ESP利用它能建立與踏板位置無關(guān)的制動壓力的能力，進行多項主動的制動干預(yù)。盡管是在ABS基礎(chǔ)上發(fā)展的,硬件增加不多,但軟件功能擴展了很多功能,給行駛帶來更大的安全和舒適性.底盤及制動系統(tǒng)控制技術(shù)主動安全的發(fā)展：這些年68基礎(chǔ)知識一.附著力與滑移率的關(guān)系：1.曲線（縱向和橫向的變化）2.影響因素（四個內(nèi)容---輪胎、路面和路況、車重和中心的轉(zhuǎn)移）基礎(chǔ)知識一.附著力與滑移率的關(guān)系：69基礎(chǔ)知識制動時車輪受力和滑移曲線基礎(chǔ)知識制動時車輪受力和滑移曲線70底盤部分電子控制技術(shù)課件71制動力與滑移率-轉(zhuǎn)向的關(guān)系制動力與滑移率-轉(zhuǎn)向的關(guān)系72ABS控制回路-單輪ABS控制回路-單輪73根據(jù)通道的分類分類不同通道結(jié)構(gòu)根據(jù)通道的分類分類不同通道結(jié)構(gòu)74劃分說明控制通道：指能夠獨立進行制動壓力調(diào)節(jié)的制動管路獨立控制：指車輪的制動壓力可單獨調(diào)節(jié)一同控制：指兩個或兩個以上車輪的制動壓力一同被調(diào)節(jié)高選原則一同控制：指以保證附著力較大的車輪不發(fā)生制動抱死或驅(qū)動滑移為原則的制動壓力調(diào)節(jié)低選原則一同控制：指以保證附著力較小的車輪不發(fā)生制動抱死或驅(qū)動滑移為原則的制動壓力調(diào)節(jié)劃分說明控制通道：指能夠獨立進行制動壓力調(diào)節(jié)的制動管路75按照結(jié)構(gòu)的分類按照結(jié)構(gòu)的分類76BoschbrakingproductintroductionDepartment|12/21/2007|?RobertBoschGmbH2007.Allrightsreserved,alsoregardinganydisposal,exploitation,reproduction,editing,distribution,aswellasintheeventofapplicationsforindustrialpropertyrights.底盤制動系統(tǒng)(CB)

制動器

助力系統(tǒng)底盤電子控制系統(tǒng)(CC) ABS,ESP?

傳感器77Boschbrakingproductintroduc基礎(chǔ)知識三。ABS的功能：1.在緊急制動過程中保持車輛操縱性2.在制動過程中保持良好的制動穩(wěn)定性3.在一定路面條件下,減小制動距離四。目前的控制邏輯1.門限控制-加速度(或角加速度)為主要控制門檻，滑移率為輔助控制門檻（P219）2.最優(yōu)控制、3.PID控制、4.模糊控制基礎(chǔ)知識三。ABS的功能：78沒有ABS的制動過程沒有ABS的制動過程79基礎(chǔ)知識較大附著系數(shù)硬路面的控制過程基礎(chǔ)知識較大附著系數(shù)硬路面的控制過程80基礎(chǔ)知識較低附著系數(shù)路面的控制過程基礎(chǔ)知識較低附著系數(shù)路面的控制過程81在ABS基礎(chǔ)上的發(fā)展ABS+ASR+EBD+。。。。ESP

在ABS基礎(chǔ)上的發(fā)展ABS+ASR+EBD+。。。。82增加的輔助功能名稱大眾名稱主動式側(cè)翻保護ARPROP-防側(cè)傾自動車距控制ACCACC-自動車距控制停止距離縮短1AWV1AWV1停止距離縮短2AWV2AWV2制動防抱死系統(tǒng)ABSABS牽引力控制系統(tǒng)TCSTCS電子駐車制動AHA電子駐車制動駕駛員轉(zhuǎn)向操縱輔助DSR抗側(cè)滑轉(zhuǎn)向支持動態(tài)電子駐車解除DARDAR電子駐車制動EPB電動機械駐車制動電子制動力分配系統(tǒng)EBDEBD電子差速鎖EDLEDL電控行車穩(wěn)定系統(tǒng)ESPESP制動防抱死系統(tǒng)的延伸功能ABSplusABSplus轉(zhuǎn)向制動控制CBCCBC-轉(zhuǎn)向制動控制制動防衰減FBS制動過增壓增加的輔助功能名稱83增加的輔助功能前部掃描輔助FSA-前部輔助橫擺力矩消除GMAYMC-橫擺力矩控制下坡控制HDC下坡輔助系統(tǒng)斜坡駐車控制HHCHHC-斜坡起步輔助系統(tǒng)斜坡起動輔助HASHSA斜坡起步系統(tǒng)（途銳及T5的斜坡起步系統(tǒng)）后橋充分減速支持FRADFRAD液壓制動助力器HBSHBS液壓制動輔助系統(tǒng)HBAHBA帶發(fā)動機干預(yù)的制動防抱死系統(tǒng)（制動防抱死系統(tǒng)的延伸功能）E-ABSE-ABS發(fā)動機制動力矩控制EBCEBC雨天制動支持RBSBSW–制動盤預(yù)干燥預(yù)警制動RAB預(yù)壓力建立防側(cè)翻組件ROPROP-防側(cè)翻系統(tǒng)掛車行車穩(wěn)定輔助系統(tǒng)TSA車輛/拖車穩(wěn)定系統(tǒng)增加的輔助功能前部掃描輔助FSA-84從使用工況的劃分分為三種使用工況從使用工況的劃分分為三種使用工況85從系統(tǒng)上劃分從系統(tǒng)上劃分86說明ABS系統(tǒng)是所有牽引力控制系統(tǒng)的始點，它是僅制動干預(yù)的制動系統(tǒng)。軟件擴充以及通過ABS的附加系統(tǒng)元件的擴充包括EBD,EDL,CBC,ABSplus和YMC。TCS是ABS系統(tǒng)的一個擴充。除了啟動制動干預(yù)，它也能啟動發(fā)動機管理系統(tǒng)干預(yù)。帶有發(fā)動機管理系統(tǒng)干預(yù)的制動系統(tǒng)只包括E-ABS和EBC。當(dāng)車中安裝ESP時，所有牽引力控制系統(tǒng)都屬于ESP系統(tǒng)。如果關(guān)閉ESP功能，某些牽引力控制系統(tǒng)功能會自主運行。當(dāng)電控單元探測到駕駛員指令和車輛實際行為之間有差異時，電控行車穩(wěn)定程序ESP會獨立干預(yù)車輛動態(tài)性能。這就意味著電控行車穩(wěn)定系統(tǒng)ESP決定車輛動態(tài)情況，以及何時、何種牽引力控制系統(tǒng)被起用或關(guān)閉。因此可以說，ESP起著主導(dǎo)作用。說明ABS系統(tǒng)是所有牽引力控制系統(tǒng)的始點，它是僅制動干預(yù)的制87傳感器的變化和增加輪速傳感器-被動(磁感)和主動(霍爾或磁阻效應(yīng))之分優(yōu)點:主動傳感器在整個測量范圍內(nèi)可持續(xù)提供準(zhǔn)確的測量結(jié)果，由于信號強度并非取決于速度，而是通過指定的電流來確定。劣勢在于難以用歐姆表測量傳感器的變化和增加輪速傳感器-被動(磁感)和主動(霍爾或磁阻88加速度傳感器和偏轉(zhuǎn)率傳感器車身狀態(tài)6個自由度和受力加速度傳感器和偏轉(zhuǎn)率傳感器車身狀態(tài)6個自由度和受力89EPS傳感器G419：該傳感器單元是橫向加速度傳感器G200，縱向加速度傳感器G251以及偏轉(zhuǎn)率傳感器G202的結(jié)合。兩個加速度傳感器根據(jù)電容原理工作，僅在相關(guān)加速度傳感器的空間方向上有所不同.傳感器原理:電容原理是指傳感器由兩個有同一電容極板的局部電容組成，該電容極板可受力移動。由于動量變化，共有的電容極板在加速或者有重力加載于傳感器上時，就會向另兩個電容極板運動。共有電容極板位置的變化改變電容，即兩個局部電容器的電容量，從而加速度可通過電容C1與C2的比值得出。該種傳感器通過一個含硅的微型機械系統(tǒng)工作，組成呈蜂窩結(jié)構(gòu)的“電容器”EPS傳感器G419：該傳感器單元是橫向加速度傳感器G20090偏轉(zhuǎn)率傳感器偏轉(zhuǎn)率傳感器基于共振原理工作，記錄車輛繞豎軸方向的旋轉(zhuǎn)速度（橫擺率）。一個雙向諧振叉型硅晶體的一側(cè)在電源的輔助下引起振動。在科里奧利力的作用下，雙面諧振叉另一側(cè)的共振會變化。這一變化可通過電子測量出，用于橫擺率的計算偏轉(zhuǎn)率傳感器偏轉(zhuǎn)率傳感器基于共振原理工作，記錄車輛繞豎軸方向91ABS液壓回路和控制過程1-儲液罐2-制動助力器3-制動踏板傳感器4.制動力傳感器5.ABS/ESP控制單元6.回流泵7.蓄壓器8.緩沖室9.左前ABS進油閥10.左前ABS回油閥11右后ABS進油閥12.右后ABS回油閥14.右前ABS回油閥15.左后ABS進油閥16.左后ABS回油閥17.左前輪制動缸18.左前輪速度傳感器19.右前輪制動缸20.右前速度傳感器21.左后輪制動缸22.左后速度傳感器23.右后輪制動缸24.右后速度傳感器ABS液壓回路和控制過程1-儲液罐92底盤部分電子控制技術(shù)課件93底盤部分電子控制技術(shù)課件94底盤部分電子控制技術(shù)課件95底盤部分電子控制技術(shù)課件96在ABS基礎(chǔ)上增加的輔助功能第一類：ABSEBD（電子制動力分配）：現(xiàn)象：一般后輪的載荷小于前輪，在制動時中心的轉(zhuǎn)移，在ABS作用前，后輪先抱死。車輛不穩(wěn)定方案：調(diào)整制動力的分配（與機械閥比較）-主要是比較前后橋轉(zhuǎn)速，單獨調(diào)整每個后輪制動力。當(dāng)滑移率加大，ABS工作，EBD退出。CBC（轉(zhuǎn)向制動控制）-ESBC現(xiàn)象：不足或過度轉(zhuǎn)向-橫擺角速度方案：啟動指定的車輪制動器，以建立可抵消和校正的橫擺角速度。若系統(tǒng)沒有橫擺角速度或橫向加速度傳感器，可基于轉(zhuǎn)速信號識別危險狀態(tài)。ABS先于CBCEDL（電子差速器鎖止）現(xiàn)象：加速或起步時，驅(qū)動橋左右輪轉(zhuǎn)速不一致（差速器特性引起的扭矩分配）方案：向打滑的車輪施加制動力，使扭矩更多的分配給非打滑論?？稍?0Km/h以下和轉(zhuǎn)向時進行。但制動踏板踏下或達(dá)到ABS系統(tǒng)設(shè)定的最大制動盤溫度值時，EDL關(guān)閉。ABSplus現(xiàn)象：在松軟路面的制動效能下降方案：控制車輪短時抱死，在松軟路面擠出凸起，提高制動效能（減少制動距離約20%）YMC目的：由于四輪接觸地面的附著系數(shù)不同，制動力不同導(dǎo)致豎直方向出現(xiàn)橫擺力矩，車輛偏離行駛方向方案：暫時限制左右輪的制動力差（與獲得最大制動力想矛盾）在ABS基礎(chǔ)上增加的輔助功能第一類：97在ABS基礎(chǔ)上增加的輔助功能第二類TCS（牽引力控制）現(xiàn)象：由于發(fā)動機制動（包括降檔），驅(qū)動力下降小于發(fā)動機阻力導(dǎo)致的驅(qū)動輪開始滑動方案：指令增加一定扭矩，車輪重新轉(zhuǎn)動，滑移過程縮短，轉(zhuǎn)向能力恢復(fù)。條件：油門未踩，驅(qū)動輪滑動或抱死，變速器在非N檔，離合器未操作。EBCE-ABS（在ABS基礎(chǔ)上加發(fā)動機控制）現(xiàn)象：起步時驅(qū)動輪打滑方案：ABS輪速信號→發(fā)動機管理系統(tǒng)→控制扭矩輸出調(diào)節(jié)方式包括節(jié)氣門、噴油、推遲點火、抑制換檔（在整個發(fā)動機轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)工作，而EDL僅在小于80Km/h時工作）在ABS基礎(chǔ)上增加的輔助功能第二類98底盤部分電子控制技術(shù)課件99底盤部分電子控制技術(shù)課件1001-儲液罐2-制動助力器3-制動踏板傳感器4-制動力傳感器5-ABS/ESP控制單元6-回流泵7-壓力累積器8-緩沖室9-左前ABS進油閥10-左前ABS回油閥11-右后ABS進油閥12-右后ABS回油閥13-右前ABS進油閥14-右前ABS回油閥15-左后ABS進油閥16-左后ABS回油閥17-左前輪制動缸18-左前輪速度傳感器19-右前輪制動缸20-右前速度傳感器21-左后輪制動缸22-左后速度傳感器23-右后輪制動缸24-右后速度傳感器25-開關(guān)閥26-高壓閥27-CAN數(shù)據(jù)總線1-儲液罐101底盤部分電子控制技術(shù)課件102ESP控制與過度轉(zhuǎn)向的比較ESP控制與過度轉(zhuǎn)向的比較103ESP控制與不足轉(zhuǎn)向的比較ESP控制與不足轉(zhuǎn)向的比較104ESP系統(tǒng)與其他動力控制系統(tǒng)的關(guān)系ESP系統(tǒng)與其他動力控制系統(tǒng)的關(guān)系105底盤部分電子控制技術(shù)課件106在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HBA:液壓制動輔助系統(tǒng)現(xiàn)象：駕駛員液壓制動過程無法完全力用車輛技術(shù)和動態(tài)性能可達(dá)到的制動減速度方案：對駕駛員進行輔助，根據(jù)識別的危險情況，獨立增加制動壓力條件：制動開關(guān)信號-啟動制動車輛以最低速度驅(qū)動，傳感器給出信號-油門踏板松開制動踏板位移速度超過輔助系統(tǒng)啟動的臨界點在上述條件下，若檢測到制動壓力低于ECU中額定值，將分三步進行。a.迅速增加制動壓力達(dá)到ABS調(diào)節(jié)限值，觸發(fā)ABSb.ABS實施干預(yù)-保持、釋放、建壓C.當(dāng)制動踏板力減小或最低速度負(fù)偏差-輔助功能停止。在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HBA:液壓制動輔助系統(tǒng)107在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HBS：液壓制動助力器現(xiàn)象：在特定的發(fā)動機運行（特別是在冷機時）狀態(tài)，制動真空助力器由于真空度不足，導(dǎo)致制動效能降低方案：根據(jù)制動開關(guān)和制動壓力傳感器，將制動壓力和與司機特定力量和速度踏板狀態(tài)時應(yīng)輸出的壓力比較，真空傳感器的真空度不足，利用回流泵增加制動壓力在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HBS：液壓制動助力器108在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能FBS：制動防衰減（制動過增壓）方案：a。當(dāng)踏下制動踏板已達(dá)到系統(tǒng)本身額定壓力極限，而路面仍具有足夠的抓地力，此時不會啟動ABS，但駕駛員又期望獲得最大的制動力-啟動過增壓功能b.在過增壓狀態(tài)下，為保護零部件（如鉗口變形），將限制在一定限值內(nèi)在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能FBS：制動防衰減（制動過增壓）109在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能FRAD：后橋充分減速（與EBD防止后橋過度制動相反）方案：FRAD是確保后橋制動力增加到ABS開始作用于后橋。這只適用于ABS系統(tǒng)已開始作用于前橋的情況，以獲得最佳的制動效能，并保證前橋制動滑移率大于后橋，車輛穩(wěn)定-主要是對高載荷，后橋尚有提高制動力的余量。條件：ABS已作用于前橋，且司機已以足夠的速度和力量踏下制動踏板-利用回流泵在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能FRAD：后橋充分減速（與EBD110在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HDC：下坡輔助條件：車速低于20Km/h坡度大于10～20%發(fā)動機在運轉(zhuǎn)油門和制動均未使用對四個輪交替制動，保持車速約7Km/h-利用回流泵在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HDC：下坡輔助111在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HHC：斜坡起步輔助現(xiàn)象：當(dāng)牽引力小于坡道阻力（重力影響），起步下滑條件：車輛停止-車速傳感器信號坡道大于5%（ESP傳感器-G419）車門關(guān)閉（舒適性控制單元信息）發(fā)動機運轉(zhuǎn)（發(fā)動機控制單元）腳踏駐車制動器（僅途銳）方案：無需手制動，主要是延遲起步時制動輪缸內(nèi)壓力的釋放，防止在獲得足夠牽引力起步前車輛下滑，利用開關(guān)閥和進油閥，分四個階段：a.建立壓力-踏下制動器，制動力足以將車停止在坡道上（開關(guān)閥關(guān)閉，進油閥打開）b.保持壓力-松開制動器，準(zhǔn)備起步（壓力恒定約2秒，開關(guān)閥關(guān)閉）c.釋放壓力-車輛靜止，開始踏加速踏板，此時開始逐漸打開開關(guān)閥（進油閥仍保持打開，油回流）,降低制動力，使之剛好不后滑又不影響隨后的起步d.完全釋放-開關(guān)閥完全打開，壓力釋放至0在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能HHC：斜坡起步輔助112在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能BSW：制動盤干燥或雨天制動支持（RBS）現(xiàn)象：潮濕天氣形成水膜，影響制動效能方案：在刮水器連續(xù)或間歇刮水工作中，以2bar壓力作用制動盤，每刮一次，制動一次（溫度控制）條件：車速大于70Km/h開啟風(fēng)擋刮水器在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能BSW：制動盤干燥或雨天制動支持113在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能DSR：轉(zhuǎn)向操作輔助現(xiàn)象：兩側(cè)車輪在不同附著系數(shù)路面，在制動時，由于抓地力不同導(dǎo)致側(cè)滑方案：利用轉(zhuǎn)向補償-從ESP得到信息，電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)做反向修正在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能DSR：轉(zhuǎn)向操作輔助114在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能AWV1和AWV2:前方輔助系統(tǒng)方案：起警告功能，用以防止追尾撞擊。分兩個啟動時間點-初步警告和主要警告：初步警告時：AWV2：可視/聲音警告AWV1:預(yù)壓力建立AWV1:HBA切換為‘靈敏度增加’主要警告時：AWV2：警告振動AWV1:最大靈敏度在ESP基礎(chǔ)上發(fā)展的輔助功能AWV1和AWV2:前方輔助系統(tǒng)115ACC自適應(yīng)巡航控制功能主要構(gòu)成：雷達(dá)地址碼：13校準(zhǔn)：四輪定位儀及VAS6190ACC自適應(yīng)巡航控制功能116車道保持功能主要部件：攝像頭地址碼：3C校準(zhǔn)：定位儀及VAS6430車道保持功能117換道輔助功能主要部件：后部雷達(dá)地址碼：