仿生機器人技術教材課件

仿生機器人機器人引論仿生機器人技術教材仿生機器人機器人引論仿生機器人1仿生機器人的特點》2仿生機器人的研究概述3仿生機器魚》4四足仿生機器人仿生機器人的特點仿生機器人是近十幾年來出現(xiàn)的新型機器人。宅的思想來源于仿生學,其目的是研制出具有動物某些特征的機器人。》仿生機器人是仿生學的先進技術與機器人領域的各種應用的最佳結合?！贩律鷻C器人是機器人發(fā)畏的最高階段,它既是機器人研究的最初目的,也是機器人發(fā)展的最終目標之機器人分為第委代原始機器人,第一代示教(工業(yè))機器人第三代感知(遙控)機器人,第三代智能機器人和笫四代仿生機器人。仿生機器人仿生機器人技術教材仿生機器人1仿生機器人1仿生機器人的特點》2仿生機器人的研究概述3仿生機器魚》4四足仿生機器人仿生機器人2仿生機器人的特點仿生機器人是近十幾年來出現(xiàn)的新型機器人。宅的思想來源于仿生學,其目的是研制出具有動物某些特征的機器人?！贩律鷻C器人是仿生學的先進技術與機器人領域的各種應用的最佳結合?！贩律鷻C器人是機器人發(fā)畏的最高階段,它既是機器人研究的最初目的,也是機器人發(fā)展的最終目標之機器人分為第委代原始機器人,第一代示教(工業(yè))機器人第三代感知(遙控)機器人,第三代智能機器人和笫四代仿生機器人。仿生機器人的特點3第零代(原始)機器人第二代(感知)機器人第四代(仿生)機器人三國木牛流馬歌舞機器人有纜水下機器人火星探測器日立的自繁殖機器人Brandeis人學的瑞士偶人無人偵察機進化機器人東漢指南車遙控排爆機器人麻省理工的占希臘自動機機器人記者吃肉機器人白教育機器人電焊機器人本田的ASIMO一噴涂機器人早稻田的眼神機器人包裝機器人裝配機器人索尼的SDR4X洛桑大學的運杌器人NEC的伴侶機器人克伯拉機器人第一代(示教)機器人第三代(智能)機器人第零代(原始)機器人42仿生機器人的研究慨述21研究現(xiàn)狀1飛行機景人飛行機器人即具有自主導航能力的無人駕駛飛行器。其飛行原理分為定翼飛行、旋翼飛行和撲翼飛行。固定翼技術已經成熟,但其翼展在200mm以下肘不足以產生足夠的升力。目前因內外廣泛關注的微型行器側重于撲翼機的研究。它模仿烏類或昆蟲的撲翼飛行原理,故被稱為“人工昆蟲"。目前對飛行運動進行仿生研究的國家主要是美國,劍橋大學和多倫多大學也在開展相關方面的研究工作。圖2是美國加州大學伯克利分校的研究小組用了4年的時間,基于仿生學原理制造出的世界上第一只能飛翔的“機器蒼蠅”。機械蒼蠅2仿生機器人的研究慨述52陸地仿生機暴人機械蜘蛛:美宇航局(NASA)噴氣推進實驗室于2002年12月研制成功的機器蜘蛛Spider-pot,裝有一對可以用來探測障礙的天線,且擁有異常靈活的腿。它們能跨越障礙,攀登巖石,揲訪靠輪子瀼動前迸的機器人無法抵達的區(qū)域。壁虎機澋人:目前世界上關于仿壁虎機器人的硏制還處在初步階段,真正實現(xiàn)類似壁虎的全空間無障礙運動的機器人還需要肘問。壁虎機器人加州大學伯克利分校RobertFI等人研制的能在干燥環(huán)境下實現(xiàn)壁面爬行的仿壁虎機器人的樣機汎械蜘蛛2陸地仿生機暴人63水下仿生機暴人水下機器人又稱為水下無人潛器,分為遙控、半自治及自治型下機器人是典型的軍民兩用技術,不僅可用于海上資源的勘摞和發(fā),而且在海戰(zhàn)中也有不可替代的作用。魚類的高效、快速、機動靈活的水下推進方式吸引了國內外的科學家們從事仿生機器魚的研究。美國、日本等國的科學家們研制出了各種類型的仿生機器魚實驗平臺和原理樣機。國內的中科胱自動化研究所和北京航空航天大學等單位已研制了機器魚樣機?；邝摽颇Ｐ偷摹坝锡垺毕盗袡C械3水下仿生機暴人722仿生機景人關鍵技術問題1建模問題仿生機器人的運動具有高度的靈活性和適應性,其一般都是冗余度或超冗余度機器人,結構復雜。運動學和動力學模型與常規(guī)機器人有很大差別,且復雜程度更大。2控制優(yōu)化問題機器人的自由度越多,機構越復雜,必將導致控制糸統(tǒng)的復雜化。復雜巨糸統(tǒng)的實現(xiàn)不能全靠子糸統(tǒng)的堆積,要做到“整體大于組分之和”,同時要研究高效優(yōu)化的控制算法才能使糸統(tǒng)具有實肘處理能力22仿生機景人關鍵技術問題83信息融合問題信息融合技術把分布在不同位置的多個同類或不同類的傳感景所提供的局部環(huán)境的不究整信息加以綜合,消除多傳感器信息之間可能存在的冗余和矛盾,從而提高糸統(tǒng)決策、規(guī)劃、反應的快速性和正確性。4機構設計問題生物的形態(tài)經過千百萬年的進化,其結構特征極具合理性,而要用機械來宄全仿制生物體幾乎是不可能的,只有在充分研究生物肌體結構和運動特性的基礎上提取其精髓進行簡化,才能開發(fā)全方位關節(jié)機構和簡單節(jié)組成高靈活性的機器人機構微傳感和微軀動問題微型仿生機器人的開發(fā)涉及到電碩、機械、熱、光、化學、生物等多學科。對于微型仿生機器人的制造,需要解決一些工程上的問題。如動力源、驅動方式、傳感集成控制以及同外界的通訊等。3信息融合問題923仿生機景人發(fā)長趟勢特種仿生機景人微型化仿生機景人仿形仿生機器人生物仿生機景人23仿生機景人發(fā)長趟勢10仿生機器人技術教材課件11仿生機器人技術教材課件12仿生機器人技術教材課件13仿生機器人技術教材課件14仿生機器人技術教材課件15仿生機器人技術教材課件16仿生機器人技術教材課件17仿生機器人技術教材課件18仿生機器人技術教材課件19仿生機器人技術教材課件20仿生機器人技術教材課件21仿生機器人技術教材課件22仿生機器人技術教材課件23仿生機器人技術教材課件24仿生機器人技術教材課件25仿生機器人技術教材課件26仿生機器人技術教材課件27仿生機器人技術教材課件28仿生機器人技術教材課件29仿生機器人技術教材課件30仿生機器人技術教材課件31仿生機器人技術教材課件32仿生機器人技術教材課件33仿生機器人技術教材課件34仿生機器人技術教材課件35仿生機器人技術教材課件36仿生機器人技術教材課件37仿生機器人技術教材課件38仿生機器人技術教材課件39仿生機器人技術教材課件40仿生機器人機器人引論仿生機器人技術教材仿生機器人機器人引論仿生機器人1仿生機器人的特點》2仿生機器人的研究概述3仿生機器魚》4四足仿生機器人仿生機器人的特點仿生機器人是近十幾年來出現(xiàn)的新型機器人。宅的思想來源于仿生學,其目的是研制出具有動物某些特征的機器人?！贩律鷻C器人是仿生學的先進技術與機器人領域的各種應用的最佳結合?！贩律鷻C器人是機器人發(fā)畏的最高階段,它既是機器人研究的最初目的,也是機器人發(fā)展的最終目標之機器人分為第委代原始機器人,第一代示教(工業(yè))機器人第三代感知(遙控)機器人,第三代智能機器人和笫四代仿生機器人。仿生機器人仿生機器人技術教材仿生機器人41仿生機器人1仿生機器人的特點》2仿生機器人的研究概述3仿生機器魚》4四足仿生機器人仿生機器人42仿生機器人的特點仿生機器人是近十幾年來出現(xiàn)的新型機器人。宅的思想來源于仿生學,其目的是研制出具有動物某些特征的機器人?！贩律鷻C器人是仿生學的先進技術與機器人領域的各種應用的最佳結合?！贩律鷻C器人是機器人發(fā)畏的最高階段,它既是機器人研究的最初目的,也是機器人發(fā)展的最終目標之機器人分為第委代原始機器人,第一代示教(工業(yè))機器人第三代感知(遙控)機器人,第三代智能機器人和笫四代仿生機器人。仿生機器人的特點43第零代(原始)機器人第二代(感知)機器人第四代(仿生)機器人三國木牛流馬歌舞機器人有纜水下機器人火星探測器日立的自繁殖機器人Brandeis人學的瑞士偶人無人偵察機進化機器人東漢指南車遙控排爆機器人麻省理工的占希臘自動機機器人記者吃肉機器人白教育機器人電焊機器人本田的ASIMO一噴涂機器人早稻田的眼神機器人包裝機器人裝配機器人索尼的SDR4X洛桑大學的運杌器人NEC的伴侶機器人克伯拉機器人第一代(示教)機器人第三代(智能)機器人第零代(原始)機器人442仿生機器人的研究慨述21研究現(xiàn)狀1飛行機景人飛行機器人即具有自主導航能力的無人駕駛飛行器。其飛行原理分為定翼飛行、旋翼飛行和撲翼飛行。固定翼技術已經成熟,但其翼展在200mm以下肘不足以產生足夠的升力。目前因內外廣泛關注的微型行器側重于撲翼機的研究。它模仿烏類或昆蟲的撲翼飛行原理,故被稱為“人工昆蟲"。目前對飛行運動進行仿生研究的國家主要是美國,劍橋大學和多倫多大學也在開展相關方面的研究工作。圖2是美國加州大學伯克利分校的研究小組用了4年的時間,基于仿生學原理制造出的世界上第一只能飛翔的“機器蒼蠅”。機械蒼蠅2仿生機器人的研究慨述452陸地仿生機暴人機械蜘蛛:美宇航局(NASA)噴氣推進實驗室于2002年12月研制成功的機器蜘蛛Spider-pot,裝有一對可以用來探測障礙的天線,且擁有異常靈活的腿。它們能跨越障礙,攀登巖石,揲訪靠輪子瀼動前迸的機器人無法抵達的區(qū)域。壁虎機澋人:目前世界上關于仿壁虎機器人的硏制還處在初步階段,真正實現(xiàn)類似壁虎的全空間無障礙運動的機器人還需要肘問。壁虎機器人加州大學伯克利分校RobertFI等人研制的能在干燥環(huán)境下實現(xiàn)壁面爬行的仿壁虎機器人的樣機汎械蜘蛛2陸地仿生機暴人463水下仿生機暴人水下機器人又稱為水下無人潛器,分為遙控、半自治及自治型下機器人是典型的軍民兩用技術,不僅可用于海上資源的勘摞和發(fā),而且在海戰(zhàn)中也有不可替代的作用。魚類的高效、快速、機動靈活的水下推進方式吸引了國內外的科學家們從事仿生機器魚的研究。美國、日本等國的科學家們研制出了各種類型的仿生機器魚實驗平臺和原理樣機。國內的中科胱自動化研究所和北京航空航天大學等單位已研制了機器魚樣機。基于鲹科模型的“游龍”系列機械3水下仿生機暴人4722仿生機景人關鍵技術問題1建模問題仿生機器人的運動具有高度的靈活性和適應性,其一般都是冗余度或超冗余度機器人,結構復雜。運動學和動力學模型與常規(guī)機器人有很大差別,且復雜程度更大。2控制優(yōu)化問題機器人的自由度越多,機構越復雜,必將導致控制糸統(tǒng)的復雜化。復雜巨糸統(tǒng)的實現(xiàn)不能全靠子糸統(tǒng)的堆積,要做到“整體大于組分之和”,同時要研究高效優(yōu)化的控制算法才能使糸統(tǒng)具有實肘處理能力22仿生機景人關鍵技術問題483信息融合問題信息融合技術把分布在不同位置的多個同類或不同類的傳感景所提供的局部環(huán)境的不究整信息加以綜合,消除多傳感器信息之間可能存在的冗余和矛盾,從而提高糸統(tǒng)決策、規(guī)劃、反應的快速性和正確性。4機構設計問題生物的形態(tài)經過千百萬年的進化,其結構特征極具合理性,而要用機械來宄全仿制生物體幾乎是不可能的,只有在充分研究生物肌體結構和運動特性的基礎上提取其精髓進行簡化,才能開發(fā)全方位關節(jié)機構和簡單節(jié)組成高靈活性的機器人機構微傳感和微軀動問題微型仿生機器人的開發(fā)涉及到電碩、機械、熱、光、化學、生物等多學科。對于微型仿生機器人的制造,需要解決一些工程上的問題。如動力源、驅動方式、傳感集成控制以及同外界的通訊等。3信息融合問題4923仿生機景人發(fā)長趟勢特種仿生機景人微型化仿生機景人仿形仿生機器人生物仿生機景人23仿生機景人發(fā)長趟勢50仿生機器人技術教材課件51仿生機器人技術教材課件52仿生機器人技術教材課件53仿生機器人技術教材課件54仿生機器人技術教材課件55仿生機器人技術教材課件56仿生機器人技術教材課件57仿生機器人技術教材課件58仿生機器人技術教材課件59仿生機器人技術教材課件60仿生機器人技術教材課件61仿生機器人技術教材課件62仿生機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