機(jī)器人的操作與編程課件

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)1模塊六機(jī)器人的操作與編程機(jī)器人示教器及其功能1機(jī)器人的安全操作2機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作3機(jī)器人的示教編程4機(jī)器人編程語言4模塊六機(jī)器人的操作與編程機(jī)器人示教器及其功能1機(jī)器人的安全操本模塊主要介紹機(jī)器人的操作與編程，內(nèi)容包括機(jī)器人示教器的功能、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法、本體和工具的點(diǎn)動(dòng)定位、工具的點(diǎn)動(dòng)定向、機(jī)器人的示教編程、各種指令的輸入及操作流程，講述了機(jī)器人編程語言系統(tǒng)的基本功能和編程方法、機(jī)器人安全操作流程和安全模式的設(shè)定。單元提要本模塊主要介紹機(jī)器人的操作與編程，內(nèi)容包括機(jī)學(xué)習(xí)完本模塊的內(nèi)容后，學(xué)生應(yīng)能夠了解機(jī)器人的操作與編程的基本方法，掌握機(jī)器人操作與編程的基本步驟、示教器的使用方法，熟悉點(diǎn)動(dòng)操作方式、坐標(biāo)選擇方式、運(yùn)動(dòng)方式、點(diǎn)動(dòng)方式、定向方式，了解機(jī)器人程序編程的基本方法、移動(dòng)命令輸入的操作方法，熟悉編程語言的基本功能、操作符號(hào)編程指令、文件管理指令、數(shù)據(jù)編輯指令、調(diào)試程序/運(yùn)行程序指令、程序流程命令、手動(dòng)控制指令。學(xué)習(xí)要求學(xué)習(xí)完本模塊的內(nèi)容后，學(xué)生應(yīng)能夠了解機(jī)器人的學(xué)習(xí)單元一機(jī)器人示教器及其功能學(xué)習(xí)單元一一、操作開關(guān)與按鈕

2.操作按鈕和開關(guān)功能一、操作開關(guān)與按鈕2.操作按鈕和開關(guān)功能工業(yè)機(jī)器人的操作與編程一般需要通過示教器進(jìn)行。不同的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其示教器的結(jié)構(gòu)與外形不同，但功能類似。DX100控制系統(tǒng)的示教器的組成與外觀如圖6-1所示。DX100系統(tǒng)示教器的上部為模式轉(zhuǎn)換、啟動(dòng)、停止和急停4個(gè)基本操作按鈕；中間為液晶顯示器和CF卡插槽；下部為操作面板，示教器的背面為伺服ON/OFF開關(guān)。一、操作開關(guān)與按鈕

1.機(jī)器人示教器的組成圖6-1DX100系統(tǒng)的示教器的組成與外觀1—模式轉(zhuǎn)換按鈕；2—啟動(dòng)按鈕；3—暫停按鈕；4—急停按鈕；5—CF卡插槽；6—顯示器；7—操作面板工業(yè)機(jī)器人的操作與編程一般需要通過示教器進(jìn)行一、操作開關(guān)與按鈕一、操作開關(guān)與按鈕DX100示教器下部的操作面板如圖6-2所示，操作面板上有顯示操作鍵、軸點(diǎn)動(dòng)鍵、數(shù)據(jù)輸入與運(yùn)行控制鍵3個(gè)區(qū)域，各操作鍵的功能如下。同時(shí)按“主菜單”鍵和光標(biāo)上、下鍵，調(diào)整顯示器的亮度；在多語言顯示的系統(tǒng)上，同時(shí)按“區(qū)域”鍵和“轉(zhuǎn)換”鍵，進(jìn)行顯示語言的切換。二、操作面板圖6-2DX100示教器下部的操作面板

1—顯示操作鍵；2—軸點(diǎn)動(dòng)鍵；3—數(shù)據(jù)輸入與運(yùn)行控制鍵DX100示教器下部的操作面板如圖6-2所示

1.顯示操作鍵二、操作面板1.顯示操作鍵二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板

2.軸點(diǎn)動(dòng)鍵二、操作面板2.軸點(diǎn)動(dòng)鍵二、操作面板二、操作面板二、操作面板機(jī)器人本體的基本運(yùn)動(dòng)軸名稱及方向如圖6-3所示，點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的軸和方向與坐標(biāo)系的選擇有關(guān)。例如，選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，按鍵“X-/S-”“X+/S+”可直接控制腰軸進(jìn)行逆時(shí)針(S+)或順時(shí)針（S-）回轉(zhuǎn)；如選擇直角坐標(biāo)系，按鍵“X-/S-”“X+/S+”將控制上、下臂的U、L軸擺動(dòng)，使得執(zhí)行器安裝基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行X-、X+向運(yùn)動(dòng)等。二、操作面板機(jī)器人本體的基本運(yùn)動(dòng)軸名稱及方向如圖6-3所圖6-3機(jī)器人本體的基本運(yùn)動(dòng)軸名稱及方向二、操作面板圖6-3機(jī)器人本體的基本運(yùn)動(dòng)軸名稱及方向二、操作

3.數(shù)據(jù)輸入與運(yùn)行控制鍵數(shù)據(jù)輸入與運(yùn)行控制鍵包括數(shù)字鍵和功能鍵，這些按鍵主要用于機(jī)器人程序、參數(shù)的輸入及編輯，示教器顯示頁面、語言的切換，試運(yùn)行、前進(jìn)、后退等控制。在不同用途的機(jī)器人上，部分按鍵還可能定義有專門的功能與用途，包括焊接的通/斷控制及焊接過程的引弧、息弧、送絲、退絲控制，焊接電壓、電流調(diào)整等。二、操作面板3.數(shù)據(jù)輸入與運(yùn)行控制鍵數(shù)據(jù)輸入與運(yùn)行控二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板

DX100系統(tǒng)的示教器一般采用6.5in（1in=0.0254m）、640像素×480像素彩色液晶顯示器，顯示器分圖6-4所示的主菜單、菜單、狀態(tài)、通用顯示區(qū)和信息顯示區(qū)5個(gè)顯示區(qū)域。顯示區(qū)域可通過按示教器“區(qū)域”操作鍵或直接觸摸對(duì)應(yīng)的顯示區(qū)予以選定。三、顯示器圖6-4示教器顯示1—主菜單；2—菜單；3—狀態(tài)；4—通用顯示區(qū)；5—信息顯示區(qū)DX100系統(tǒng)的示教器一般采用6.5in

1.主菜單顯示三、顯示器1.主菜單顯示三、顯示器三、顯示器三、顯示器

2.菜單顯示三、顯示器2.菜單顯示三、顯示器

3.

狀態(tài)顯示狀態(tài)顯示區(qū)位于顯示器的右上方，它有圖6-5所示的10個(gè)狀態(tài)圖標(biāo)顯示位置，狀態(tài)圖標(biāo)的含義如表6-7所示。圖6-5狀態(tài)顯示三、顯示器3.狀態(tài)顯示狀態(tài)顯示區(qū)位于顯示器的右上方，它有圖6-5三、顯示器三、顯示器三、顯示器三、顯示器三、顯示器三、顯示器通用顯示區(qū)位于顯示器的中間，它分為圖6-6所示的顯示區(qū)、輸入緩沖行、操作鍵3個(gè)基本區(qū)域。同時(shí)按操作面板的“區(qū)域”鍵和光標(biāo)向下鍵，光標(biāo)可從顯示區(qū)移到操作鍵區(qū)；同時(shí)按操作面板的“區(qū)域”鍵和光標(biāo)向上鍵，或選擇操作鍵區(qū)的“取消”鍵，光標(biāo)可從操作鍵區(qū)返回顯示區(qū)。

4.

通用顯示圖6-6通用顯示區(qū)

1—顯示區(qū)；2—輸入緩沖行；3—操作鍵三、顯示器通用顯示區(qū)位于顯示器的中間，它分為圖6-6所顯示區(qū)可用來顯示所選擇的程序、參數(shù)、文件等內(nèi)容。在編輯程序時(shí)，按操作面板的“命令一覽”鍵，可在顯示區(qū)的右側(cè)顯示相關(guān)的編輯命令鍵；顯示區(qū)所選擇或需要輸入的內(nèi)容，可在輸入緩沖行進(jìn)行顯示和編輯。操作鍵的顯示與示教器所選擇的操作有關(guān)，操作鍵一般用來執(zhí)行、取消、結(jié)束或中斷顯示區(qū)所選的操作。當(dāng)操作鍵區(qū)域選定后，可先通過操作面板的光標(biāo)左、右移動(dòng)鍵選擇操作鍵，然后用操作面板的“選擇”鍵執(zhí)行指定的操作。三、顯示器顯示區(qū)可用來顯示所選擇的程序、參數(shù)、文件等內(nèi)三、顯示器三、顯示器學(xué)習(xí)單元二機(jī)器人的安全操作學(xué)習(xí)單元二信息顯示區(qū)位于顯示器的右下方，它可用來顯示操作、報(bào)警提示信息。在進(jìn)行正確的操作或排除故障后，可通過操作面板上的“清除”鍵，清除操作、報(bào)警提示信息。當(dāng)系統(tǒng)有多個(gè)提示信息顯示時(shí)，顯示行的左側(cè)將出現(xiàn)圖6-7所示的多行信息顯示標(biāo)記。

5.

信息顯示圖6-7多行信息顯示標(biāo)記三、顯示器信息顯示區(qū)位于顯示器的右下方，它可用來顯示操

(1)確認(rèn)DX100控制柜與示教器、機(jī)器人的連按電纜已按照?qǐng)D6-8正確連接并固定。

1.

開機(jī)前的檢查一、開機(jī)與關(guān)機(jī)圖6-8控制柜、示教器和機(jī)器人的連接(1)確認(rèn)DX100控制柜與示教器、機(jī)器人(2)確認(rèn)系統(tǒng)的三相電源進(jìn)線（Ll/L2/L3）及接地保護(hù)線(PE)按照?qǐng)D6-9所示正確連接到DX100控制柜電源總開關(guān)進(jìn)線側(cè)，電源進(jìn)線的電纜固定接頭擰緊。電源進(jìn)線(Ll/L2/L3)的電壓為三相AC200V/50Hz或AC220V/60Hz，電壓變化范圍為-15%~+10%，頻率變化范圍小于±2%。一、開機(jī)與關(guān)機(jī)(2)確認(rèn)系統(tǒng)的三相電源進(jìn)線（Ll/L2/L圖6-9進(jìn)線電纜的連接(3)確認(rèn)DX100控制柜門已關(guān)閉、電源總開關(guān)置于OFF位置，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)無操作人員及可能影響機(jī)器人正常運(yùn)動(dòng)的其他無關(guān)器件。一、開機(jī)與關(guān)機(jī)圖6-9進(jìn)線電纜的連接(3)確認(rèn)DX10(1)將DX100控制柜門上的電源總開關(guān)按圖6-10所示旋轉(zhuǎn)到ON位置，接通DX100系統(tǒng)控制電源。DX100系統(tǒng)的控制電源接通后，將進(jìn)入系統(tǒng)的初始化和診斷操作，示教器將顯示開機(jī)啟動(dòng)畫面。

2.

開機(jī)圖6-10接通總電源一、開機(jī)與關(guān)機(jī)(1)將DX100控制柜門上的電源總開關(guān)按圖(2)系統(tǒng)完成初始化和診斷操作后，示教器將顯示開機(jī)初始頁面，信息顯示區(qū)顯示“請(qǐng)接通伺服電源”的操作提示信息。(3)確認(rèn)控制柜門、示教器及其他輔助控制裝置、輔助操作臺(tái)、安全防護(hù)罩等（如存在）的全部急停按鈕已經(jīng)復(fù)位。(4)當(dāng)示教器操作模式選擇開關(guān)選擇“再現(xiàn)(PLAY)”模式時(shí)，若機(jī)器人安裝有安全防護(hù)門，則應(yīng)關(guān)閉機(jī)器人安全防護(hù)門，按操作面板上的“伺服準(zhǔn)備”鍵，接通伺服主電源，啟動(dòng)伺服。一、開機(jī)與關(guān)機(jī)(2)系統(tǒng)完成初始化和診斷操作后，示教器將顯當(dāng)示教器操作模式選擇開關(guān)選擇“示教(TEACH)”模式時(shí)，按操作面板上的“伺服準(zhǔn)備”鍵，接通伺服主電源，輕握示教器背面的“伺服ON/OFF”開關(guān)，啟動(dòng)伺服。伺服啟動(dòng)后，示教器上的“伺服接通”指示燈亮。一、開機(jī)與關(guān)機(jī)當(dāng)示教器操作模式選擇開關(guān)選擇“示教(TEAC

3.關(guān)機(jī)對(duì)于DX100系統(tǒng)的正常關(guān)機(jī)，關(guān)機(jī)前應(yīng)先確認(rèn)機(jī)器人的程序運(yùn)行已結(jié)束，機(jī)器人已完全停止運(yùn)動(dòng)，然后按以下步驟關(guān)機(jī)；當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)緊急情況時(shí)，可直接關(guān)機(jī)。(1)按下示教器或控制柜上的急停按鈕，切斷伺服驅(qū)動(dòng)器主電源。驅(qū)動(dòng)器主電源切斷，所有伺服電機(jī)的制動(dòng)器將立即制動(dòng)，禁止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。(2)將圖6-10所示的控制柜門上的電源總開關(guān)旋轉(zhuǎn)到OFF位置，關(guān)閉DX100系統(tǒng)的控制電源。一、開機(jī)與關(guān)機(jī)3.關(guān)機(jī)對(duì)于DX100系統(tǒng)的正常關(guān)機(jī)，關(guān)

1.安全模式（1）操作模式。操作模式是DX100最基本的安全模式，在任何情況下都可以進(jìn)入。選擇操作模式時(shí)，操作者只能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行最基本的操作，包括進(jìn)行程序的選擇、啟動(dòng)或停止操作，進(jìn)行系統(tǒng)變量、輸入/輸出信號(hào)、坐標(biāo)軸位置的顯示等。（2）編輯模式。選擇編輯模式，操作者可以進(jìn)行示教和編程，也可對(duì)系統(tǒng)的變量、通用輸出信號(hào)、作業(yè)原點(diǎn)和第2原點(diǎn)、用戶坐標(biāo)系、執(zhí)行器控制裝置等進(jìn)行設(shè)定操作。進(jìn)入編輯模式需要操作者輸入正確的口令，DX100系統(tǒng)出廠時(shí)設(shè)定的進(jìn)入編輯模式初始口令為00000000。二、安全模式及設(shè)定1.安全模式（1）操作模式。操作模式是二、安全模式及設(shè)定二、安全模式及設(shè)定二、安全模式及設(shè)定二、安全模式及設(shè)定二、安全模式及設(shè)定二、安全模式及設(shè)定二、安全模式及設(shè)定二、安全模式及設(shè)定二、安全模式及設(shè)定二、安全模式及設(shè)定

3.安全模式設(shè)定DX100系統(tǒng)的安全模式可限制操作者的權(quán)限，避免誤操作引起的故障，系統(tǒng)開機(jī)后應(yīng)首先予以設(shè)定。安全模式的設(shè)定可在“系統(tǒng)信息”主菜單下進(jìn)行，其操作步驟如下。(1)選擇“系統(tǒng)信息”主菜單，示教器將顯示系統(tǒng)信息子菜單。

(2)用光標(biāo)移動(dòng)鍵選定“安全模式”子菜單，示教器將顯示安全模式設(shè)定對(duì)話框，將光標(biāo)定位于安全模式輸入框。二、安全模式及設(shè)定3.安全模式設(shè)定DX100系統(tǒng)的安全模式(3)按操作面板上的“選擇”鍵，輸入框?qū)⒊霈F(xiàn)安全模式選擇界面。此時(shí)，可根據(jù)需要調(diào)節(jié)光標(biāo)、選擇模式。(4)當(dāng)操作者需要選擇編輯模式、管理模式時(shí)，示教器將顯示用戶口令輸入界面。(5)根據(jù)所需的安全模式，通過操作面板輸入用戶口令，并按“回車”鍵確認(rèn)。DX100出廠時(shí)，編輯模式的初始口令為00000000，管理模式的初始口令為99999999，當(dāng)輸入的口令和所選擇的安全模式一致時(shí)，系統(tǒng)將進(jìn)入所選的安全模式。二、安全模式及設(shè)定(3)按操作面板上的“選擇”鍵，輸入框?qū)⒊霈F(xiàn)

3.

更改用戶口令為了保護(hù)系統(tǒng)的程序和參數(shù)，防止誤操作引起的故障，調(diào)試、維修人員在完成系統(tǒng)調(diào)試或維修后，一般需要對(duì)系統(tǒng)出廠時(shí)的安全模式初始設(shè)定口令進(jìn)行更改。安全模式的用戶口令設(shè)定可在“設(shè)置”主菜單下進(jìn)行，其操作步驟如下：(1)利用主菜單擴(kuò)展鍵“[?]”顯示“設(shè)置”擴(kuò)展主菜單并選定，示教器顯示設(shè)置主菜單顯示界面。(2)用光標(biāo)選定“用戶口令”子菜單，示教器將顯示用戶口令設(shè)定頁面。二、安全模式及設(shè)定3.更改用戶口令為了保護(hù)系統(tǒng)的程序和參(3)用光標(biāo)移動(dòng)鍵選定需要修改口令的安全模式，信息顯示框?qū)@示“輸入當(dāng)前口令（4到8位）”。(4)輸入安全模式原來的口令，并按操作面板的“回車”鍵。如果原口令輸入準(zhǔn)確，示教器將顯示用戶新口令輸入界面，信息顯示框?qū)@示“輸入當(dāng)前口令（4到8位）”。(5)輸入安全模式新的口令，并按操作面板的“回車”鍵確認(rèn)后，新用戶口令生效。二、安全模式及設(shè)定(3)用光標(biāo)移動(dòng)鍵選定需要修改口令的安全模式學(xué)習(xí)單元三機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)作學(xué)習(xí)單元三

1.控制組及選擇工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成形式多樣。在復(fù)雜系統(tǒng)上，電氣控制系統(tǒng)可能需要同時(shí)控制多個(gè)機(jī)器人或控制除機(jī)器人本體外的其他輔助運(yùn)動(dòng)軸。為此，進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作或程序運(yùn)行時(shí)，需要通過選擇“控制組”來選定運(yùn)動(dòng)對(duì)象。一、控制組及坐標(biāo)系選擇1.控制組及選擇工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成形式DX100系統(tǒng)的控制組分為“機(jī)器人”“基座軸”“工裝軸”3組，如圖6-11所示。圖6-11DX100系統(tǒng)的控制組一、控制組及坐標(biāo)系選擇DX100系統(tǒng)的控制組分為“機(jī)器人”“基座軸

(1)機(jī)器人控制組。機(jī)器人控制組用于多機(jī)器人控制系統(tǒng)的機(jī)器人選擇，DX100系統(tǒng)多用于單機(jī)器人系統(tǒng)的控制，因此，機(jī)器人控制組一般選擇為“機(jī)器人1”。機(jī)器人控制組一旦選定，操作者便可通過示教器控制對(duì)應(yīng)機(jī)器人本體上的腰回轉(zhuǎn)（S軸）、上/下臂擺動(dòng)(U/L軸)、手腕回轉(zhuǎn)與擺動(dòng)（R/B/T軸）等坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)。(2)基座軸控制組?；S是控制機(jī)器人本體整體移動(dòng)的輔助坐標(biāo)軸。DX100系統(tǒng)可選擇的基座軸包括平行X/Y/Z軸的獨(dú)立直線移動(dòng)(RECT-X/RECT-Y/RECT-Z)、XY/XZ/YZ平面上的二維直線運(yùn)動(dòng)（RECT-XY/RECT-XZ/RECT-YZ）、雙XYZ三維空間上的直線運(yùn)動(dòng)(RECT-XYZ)3類，基座軸最大可配置8軸。一、機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)(1)機(jī)器人控制組。機(jī)器人控制組用于多機(jī)器(3)工裝軸控制組。工裝軸是控制工裝（工件）運(yùn)動(dòng)的輔助坐標(biāo)軸。DX100系統(tǒng)可選擇的工裝軸包括360°回轉(zhuǎn)軸（回轉(zhuǎn)1）、擺動(dòng)軸（回轉(zhuǎn)2）及直線運(yùn)動(dòng)軸（通用）3類，工裝軸最大可配置24軸。通過基座軸、工裝軸的運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人、工件的整體位置移動(dòng)，故又稱變位器。在DX100系統(tǒng)上，基座軸、工裝軸統(tǒng)稱外部軸，它們可通過同時(shí)按示教器操作面板上的“轉(zhuǎn)換”+“外部軸切換”按鍵選定。若同時(shí)按“轉(zhuǎn)換”+“機(jī)器人切換”按鍵，則可以選定機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸。一、控制組及坐標(biāo)系選擇(3)工裝軸控制組。工裝軸是控制工裝（工件）

2.

坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作是通過操作面板上的運(yùn)動(dòng)方向鍵手動(dòng)控制機(jī)器人本體坐標(biāo)軸在指定方向移動(dòng)的操作。DX100系統(tǒng)的點(diǎn)動(dòng)操作可以在“示教(TEACH)”模式下進(jìn)行。進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)前，首先需要選定工業(yè)機(jī)器人本體的坐標(biāo)系，才能確定操作面板上的運(yùn)動(dòng)方向鍵所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軸和運(yùn)動(dòng)方向。多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)復(fù)雜多樣，系統(tǒng)一般可選擇多種坐標(biāo)系來控制機(jī)器人本體的軸運(yùn)動(dòng)。在DX100系統(tǒng)上，機(jī)器人可使用的坐標(biāo)系有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系5種，如圖6-12所示。一、控制組及坐標(biāo)系選擇2.坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作是通過操圖6-12DX100系統(tǒng)的坐標(biāo)系一、控制組及坐標(biāo)系選擇圖6-12DX100系統(tǒng)的坐標(biāo)系一、控制組及坐標(biāo)系選擇(1)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是與機(jī)器人本體關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸一一對(duì)應(yīng)的基本坐標(biāo)系。例如，對(duì)于常用的6軸機(jī)器人，其腰回轉(zhuǎn)為S軸，下臂擺動(dòng)為L軸，上臂擺動(dòng)為U軸，手腕回轉(zhuǎn)為R軸，腕擺動(dòng)為B軸，手回轉(zhuǎn)為T軸；對(duì)于7軸機(jī)器人，則可能增加下臂回轉(zhuǎn)軸E等。選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，可對(duì)機(jī)器人的每一關(guān)節(jié)進(jìn)行獨(dú)立的定位、回轉(zhuǎn)或擺動(dòng)操作。(2)直角坐標(biāo)系。直角坐標(biāo)系是機(jī)器人本體上的虛擬笛卡兒坐標(biāo)系。選擇直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人可通過X/Y/Z坐標(biāo)來指定手腕基準(zhǔn)點(diǎn)（工具安裝基準(zhǔn)點(diǎn)，又稱參考點(diǎn)）的位置，或通過若干個(gè)關(guān)節(jié)軸的合成運(yùn)動(dòng)，使手腕基準(zhǔn)點(diǎn)沿X、Y、Z軸進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)。一、控制組及坐標(biāo)系選擇(1)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是與機(jī)器人本體關(guān)

(3)圓柱坐標(biāo)系。圓柱坐標(biāo)系由平面極坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)軸r、θ和上、下運(yùn)動(dòng)軸Z構(gòu)成。極坐標(biāo)的角度θ直接由腰回轉(zhuǎn)軸S控制，軸r和軸Z的運(yùn)動(dòng)需要通過若干關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)合成。選擇圓柱坐標(biāo)系時(shí)，可以通過半徑、高度和轉(zhuǎn)角來指定或改變手腕基準(zhǔn)點(diǎn)的位置。(4)工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系是直接指定和改變末端執(zhí)行器端點(diǎn)（工具端點(diǎn)）位置的坐標(biāo)系，它是以工具端點(diǎn)為原點(diǎn)、以工具接近工件的有效方向?yàn)閆軸正向的虛擬笛卡兒坐標(biāo)系。選擇工具坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人可通過工具坐標(biāo)X/Y/Z來指定工具端點(diǎn)位置，或通過若干個(gè)關(guān)節(jié)軸的合成運(yùn)動(dòng)，使工具端點(diǎn)沿工具坐標(biāo)系的X、Y、Z軸進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)。一、控制組及坐標(biāo)系選擇(3)圓柱坐標(biāo)系。圓柱坐標(biāo)系由平面極坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)

(5)用戶坐標(biāo)系。用戶坐標(biāo)系是以工件為基準(zhǔn)、可直接指定和改變末端執(zhí)行器端點(diǎn)（工具端點(diǎn)）位置的坐標(biāo)系，它通常是以工件的安裝平面為XY平面、以工具離開工件的方向?yàn)閆軸正向的虛擬笛卡兒坐標(biāo)系。選擇用戶坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人可通過用戶坐標(biāo)X/Y/Z來指定工具端點(diǎn)位置，或通過若干個(gè)關(guān)節(jié)軸的合成運(yùn)動(dòng)，使工具端點(diǎn)沿用戶坐標(biāo)系的X、Y、Z軸進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)。工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系是控制工具端點(diǎn)的坐標(biāo)系，因此，它們與工具的形狀密切相關(guān)，在使用多工具的機(jī)器人上，需要設(shè)定多個(gè)工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。DX100系統(tǒng)最大可設(shè)定的工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系均為63個(gè)。一、控制組及坐標(biāo)系選擇(5)用戶坐標(biāo)系。用戶坐標(biāo)系是以工件為基準(zhǔn)為了能夠按照不同的要求來控制機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作前，首先要選定工業(yè)機(jī)器人本體的坐標(biāo)系，確定操作面板上的運(yùn)動(dòng)方向鍵所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軸和運(yùn)動(dòng)方向。在DX100系統(tǒng)上，坐標(biāo)系的選擇方法如圖6-13所示，操作步驟如下。(1)示教器的操作模式轉(zhuǎn)換開關(guān)選擇“示教(TEACH)”模式。(2)對(duì)于多機(jī)器人控制系統(tǒng)或帶有外部軸的控制系統(tǒng)，通過同時(shí)按示教器操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“機(jī)器人切換”鍵，或“轉(zhuǎn)換”鍵和“外部軸切換”鍵，選定機(jī)器人或運(yùn)動(dòng)軸，并通過顯示器上的狀態(tài)欄顯示確認(rèn)。

3.坐標(biāo)系選擇一、控制組及坐標(biāo)系選擇為了能夠按照不同的要求來控制機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)

(3)重復(fù)按示教器操作面板上的“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，可進(jìn)行機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系→直角坐標(biāo)系→圓柱坐標(biāo)系→工具坐標(biāo)系→用戶坐標(biāo)系→關(guān)節(jié)坐標(biāo)系→……的循環(huán)變換。根據(jù)操作需要，選擇所需的坐標(biāo)系，并通過顯示器的狀態(tài)欄圖標(biāo)確認(rèn)。(4)工具坐標(biāo)系與工具的形狀密切相關(guān)，對(duì)于使用多工具的機(jī)器人，在選定工具坐標(biāo)系后，需要同時(shí)按操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，將顯示工具坐標(biāo)系選擇頁面，并利用光標(biāo)移動(dòng)鍵選定所需要的工具號(hào)。工具號(hào)選定后，可同時(shí)按操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，返回原顯示頁面。一、控制組及坐標(biāo)系選擇(3)重復(fù)按示教器操作面板上的“選擇工具/坐(5)用戶坐標(biāo)系與工具、工件的形狀密切相關(guān)，對(duì)于使用多個(gè)用戶坐標(biāo)系的機(jī)器人，在選定用戶坐標(biāo)系后，需要同時(shí)按操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，將顯示用戶坐標(biāo)系選擇頁面，并利用光標(biāo)移動(dòng)鍵選定所需要的用戶坐標(biāo)號(hào)。用戶坐標(biāo)號(hào)選定后，可同時(shí)按操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，返回原顯示頁面。一、控制組及坐標(biāo)系選擇(5)用戶坐標(biāo)系與工具、工件的形狀密切相關(guān)，圖6-13坐標(biāo)系的選擇方法一、控制組及坐標(biāo)系選擇圖6-13坐標(biāo)系的選擇方法一、控制組及坐標(biāo)系選擇垂直串聯(lián)多關(guān)節(jié)工具（末端執(zhí)行器）作業(yè)點(diǎn)在機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)，包括定位運(yùn)動(dòng)和定向運(yùn)動(dòng)兩類。在6軸或7軸垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人上，改變手腕基準(zhǔn)點(diǎn)或工具（末端執(zhí)行器）端點(diǎn)位置的運(yùn)動(dòng)稱為定位。機(jī)器人的定位一般可通過機(jī)身上的腰回轉(zhuǎn)軸S、下臂擺動(dòng)軸L、上臂擺動(dòng)軸U的合成運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，這部分機(jī)構(gòu)稱為機(jī)器人的定位機(jī)構(gòu)。機(jī)器人手腕上的回轉(zhuǎn)軸R、擺動(dòng)軸B、手回轉(zhuǎn)軸T、7軸機(jī)器人上的下臂回轉(zhuǎn)軸E則是用來改變作業(yè)工具（末端執(zhí)行器）姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)軸，這部分機(jī)構(gòu)稱為定向機(jī)構(gòu)。

1.運(yùn)動(dòng)方式和方向鍵二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法垂直串聯(lián)多關(guān)節(jié)工具（末端執(zhí)行器）作業(yè)點(diǎn)在機(jī)器二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法圖6-14DX100的點(diǎn)動(dòng)操作鍵二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法圖6-14DX100的點(diǎn)動(dòng)操作鍵二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作

2.進(jìn)給方式和速度調(diào)節(jié)二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法2.進(jìn)給方式和速度調(diào)節(jié)二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法

(2)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給。機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給操作和數(shù)控機(jī)床的手動(dòng)連續(xù)進(jìn)給(JOG)相同。選擇點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給操作時(shí)，只要按住方向鍵，指定的坐標(biāo)軸便可在指定的方向上進(jìn)行連續(xù)的移動(dòng)；松開方向鍵，軸運(yùn)動(dòng)即停止。點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的運(yùn)動(dòng)速度可通過機(jī)器人的參數(shù)設(shè)定高、中、低3擋；點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的坐標(biāo)軸與方向可通過示教器操作面板的方向鍵選擇；點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的移動(dòng)距離只能通過按下和松開方向鍵進(jìn)行控制，無法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的定位。二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法(2)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給。機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給操作和數(shù)控

3.

機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人本體的點(diǎn)動(dòng)操作可通過關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的軸運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是與機(jī)器人關(guān)節(jié)一一對(duì)應(yīng)的基本坐標(biāo)系，其運(yùn)動(dòng)控制最為簡單和方便。選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，操作者可對(duì)機(jī)器人本體的所有運(yùn)動(dòng)軸進(jìn)行簡單、直觀的操作，而無須考慮定位、定向運(yùn)動(dòng)。二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法3.機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人本體的點(diǎn)動(dòng)操作選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位鍵和定向鍵均可用于點(diǎn)動(dòng)操作，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的點(diǎn)動(dòng)操作如圖6-15所示，其步驟如下。圖6-15關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的點(diǎn)動(dòng)操作二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位鍵和定向

(1)將示教器的操作模式轉(zhuǎn)換開關(guān)選擇為“示教(TEACH)”模式。(2)通過同時(shí)按示教器操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“機(jī)器人切換”鍵，選定機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸，并通過顯示器上的狀態(tài)欄顯示確認(rèn)。(3)重復(fù)按示教器操作面板上的“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，直至關(guān)節(jié)坐標(biāo)系被選擇、顯示器的狀態(tài)欄顯示關(guān)節(jié)坐標(biāo)系圖標(biāo)。(4)按速度調(diào)節(jié)鍵“高”或“低”，選定坐標(biāo)軸初始的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給方式或點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行速度。

(5)確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)無操作人員及可能影響機(jī)器人正常運(yùn)動(dòng)的其他無關(guān)器件。二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法(1)將示教器的操作模式轉(zhuǎn)換開關(guān)選擇為“示(6)按操作面板的“伺服準(zhǔn)備”鍵，接通伺服驅(qū)動(dòng)器主電源。主電源接通后，“伺服接通”指示燈閃爍。(7)輕握示教器背面的“伺服ON/OFF”開關(guān)，啟動(dòng)伺服，伺服驅(qū)動(dòng)后，操作面板上的“伺服接通”指示燈亮。(8)按方向鍵，對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)軸即進(jìn)行指定方向的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)同時(shí)按不同軸的多個(gè)方向鍵時(shí)，多個(gè)軸可同時(shí)運(yùn)動(dòng)。(9)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)期間，可通過同時(shí)按速度調(diào)節(jié)鍵改變點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給方式和進(jìn)給速度；如果同時(shí)按方向鍵和“高速”鍵，指定軸將以點(diǎn)動(dòng)快速的速度移動(dòng)，點(diǎn)動(dòng)快速速度可通過機(jī)器人的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法(6)按操作面板的“伺服準(zhǔn)備”鍵，接通伺服驅(qū)

4.

變位器點(diǎn)動(dòng)操作二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法4.變位器點(diǎn)動(dòng)操作二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法圖6-16變位器點(diǎn)動(dòng)操作二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法圖6-16變位器點(diǎn)動(dòng)操作二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法

(1)將示教器的操作模式轉(zhuǎn)換開關(guān)選擇為“示教(TEACH)”模式。(2)通過同時(shí)按示教器操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“外部軸切換”鍵，選定機(jī)器人基座軸或工裝軸，并通過顯示器上的狀態(tài)欄顯示確認(rèn)。(3)按速度調(diào)節(jié)鍵“高”或“低”，選定坐標(biāo)軸初始的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給方式或點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行速度。(4)確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)無操作人員及可能影響機(jī)器人正常運(yùn)動(dòng)的其他無關(guān)器件。二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法(1)將示教器的操作模式轉(zhuǎn)換開關(guān)選擇為“示教

(5)按操作面板的“伺服準(zhǔn)備”鍵，接通伺服驅(qū)動(dòng)器主電源。主電源接通后，“伺服接通”指示燈閃爍。(6)輕握示教器背面的“伺服ON/OFF”開關(guān)啟動(dòng)伺服，伺服驅(qū)動(dòng)后，操作面板上的“伺服接通”指示燈亮。(7)按方向鍵，對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)軸按指定方向運(yùn)動(dòng)。(8)在點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)期間，可通過同時(shí)按速度調(diào)節(jié)鍵改變點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給方式和進(jìn)給速度；如果同時(shí)按方向鍵和“高速”鍵，指定軸將以點(diǎn)動(dòng)快速的速度移動(dòng)，點(diǎn)動(dòng)快速速度可通過機(jī)器人的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。二、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法(5)按操作面板的“伺服準(zhǔn)備”鍵，接通伺服驅(qū)機(jī)器人本體的點(diǎn)動(dòng)定位操作是利用方向鍵，手動(dòng)改變手腕基準(zhǔn)點(diǎn)位置的操作。在垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人上，手腕基準(zhǔn)點(diǎn)可通過機(jī)器人本體上的虛擬直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系指定。選擇直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系進(jìn)行基準(zhǔn)點(diǎn)定位點(diǎn)動(dòng)操作時(shí)，機(jī)器人可通過機(jī)身上的腰回轉(zhuǎn)軸S和上、下臂擺動(dòng)軸U/L的合成運(yùn)動(dòng)，使手腕基準(zhǔn)點(diǎn)沿指定軸、指定方向運(yùn)動(dòng)，而作業(yè)工具（末端執(zhí)行器）的姿態(tài)保持不變。

1.操作步驟三、本體的點(diǎn)動(dòng)定位機(jī)器人本體的點(diǎn)動(dòng)定位操作是利用方向鍵，手動(dòng)改機(jī)器人在直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系的點(diǎn)動(dòng)定位操作可通過示教器操作面板左側(cè)的6個(gè)點(diǎn)動(dòng)方向鍵“X-/S-”~“Z+/U+”進(jìn)行，點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給同樣可選擇微動(dòng)（增量進(jìn)給）和點(diǎn)動(dòng)兩種方式，點(diǎn)動(dòng)操作的基本步驟如下。(1)將示教器的操作模式轉(zhuǎn)換開關(guān)選擇為“示教(TEACH)”模式。(2)通過同時(shí)按示教器操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“機(jī)器人切換”鍵，選定機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸，并通過顯示器上的狀態(tài)欄顯示確認(rèn)。三、本體的點(diǎn)動(dòng)定位機(jī)器人在直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系的點(diǎn)動(dòng)定位操作

(3)重復(fù)按示教器操作面板上的“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，直至直角坐標(biāo)系或圓柱坐標(biāo)系被選擇、顯示器的狀態(tài)欄顯示直角坐標(biāo)系或圓柱坐標(biāo)系圖標(biāo)。

(4)按速度調(diào)節(jié)鍵“高”或“低”，選定坐標(biāo)軸初始的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給方式或點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行速度。(5)確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)無操作人員及可能影響機(jī)器人正常運(yùn)動(dòng)的其他無關(guān)器件。(6)按操作面板的“伺服準(zhǔn)備”鍵，接通伺服驅(qū)動(dòng)器主電源。主電源接通后，“伺服接通”指示燈閃爍。三、本體的點(diǎn)動(dòng)定位(3)重復(fù)按示教器操作面板上的“選擇工具/(7)輕握示教器背面的“伺服ON/OFF”開關(guān)啟動(dòng)伺服，伺服驅(qū)動(dòng)后，操作面板上的“伺服接通”指示燈亮。(8)按方向鍵，對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)軸按指定方向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)同時(shí)按不同軸的多個(gè)方向鍵時(shí)，多個(gè)軸可同時(shí)運(yùn)動(dòng)。(9)在點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)期間，可通過同時(shí)按速度調(diào)節(jié)鍵改變點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給方式和進(jìn)給速度。如果同時(shí)按方向鍵和“高速”鍵，指定軸將以點(diǎn)動(dòng)快速的速度移動(dòng)，點(diǎn)動(dòng)快速速度可通過機(jī)器人的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。三、本體的點(diǎn)動(dòng)定位(7)輕握示教器背面的“伺服ON/OFF”

2.直角坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)選擇直角坐標(biāo)系進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)定位操作時(shí)，示教器操作面板上的方向鍵“X-/S-”~“Z+/U+”可用于機(jī)器人手腕基準(zhǔn)點(diǎn)沿X、Y、Z軸直線移動(dòng)控制。直角坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)時(shí)，示教器操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位方向鍵和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系如圖6-17所示，同時(shí)按不同軸的多個(gè)方向鍵時(shí)，多個(gè)軸可同時(shí)運(yùn)動(dòng)。三、本體的點(diǎn)動(dòng)定位2.直角坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)選擇直角坐標(biāo)系進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)圖6-17示教器操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位方向鍵和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系(直角坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng))三、本體的點(diǎn)動(dòng)定位圖6-17示教器操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位方向鍵和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)

3.圓柱坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)三、本體的點(diǎn)動(dòng)定位3.圓柱坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)三、本體的點(diǎn)動(dòng)定位圖6-18示教器操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位方向鍵和機(jī)器人θ軸、r軸運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系(圓柱坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng))三、本體的點(diǎn)動(dòng)定位圖6-18示教器操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位方向鍵和機(jī)器人θ軸、圓柱坐標(biāo)系的θ軸點(diǎn)動(dòng)回轉(zhuǎn)進(jìn)給由方向鍵“X+/S+”“X-/S-”控制，逆時(shí)針為正向，運(yùn)動(dòng)直接通過腰回轉(zhuǎn)軸S實(shí)現(xiàn)；沿半徑方向的r軸點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給由方向鍵“Y+/L+”“Y-/L-”控制，正向運(yùn)動(dòng)時(shí)半徑增加；進(jìn)給運(yùn)動(dòng)需要通過上、下臂擺動(dòng)軸U/L的合成實(shí)現(xiàn)。三、本體的點(diǎn)動(dòng)定位圓柱坐標(biāo)系的θ軸點(diǎn)動(dòng)回轉(zhuǎn)進(jìn)給由方向鍵“X+機(jī)器人工具的點(diǎn)動(dòng)定位操作是利用定位方向鍵，手動(dòng)改變工具（末端執(zhí)行器）端點(diǎn)位置的操作。在垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人上，工具端點(diǎn)的位置可通過用戶設(shè)定的機(jī)器人工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系指定。選擇工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系進(jìn)行工具端點(diǎn)定位點(diǎn)動(dòng)操作時(shí)，機(jī)器人可通過機(jī)身上的腰回轉(zhuǎn)軸S和上、下臂擺動(dòng)軸U/L的合成運(yùn)動(dòng)，使工具端點(diǎn)沿指定軸、指定方向運(yùn)動(dòng)，而作業(yè)工具（末端執(zhí)行器）的姿態(tài)保持不變。

1.基本步驟四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位機(jī)器人工具的點(diǎn)動(dòng)定位操作是利用定位方向鍵，手機(jī)器人在工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系的點(diǎn)動(dòng)定位操作，可通過示教器操作面板左側(cè)的6個(gè)點(diǎn)動(dòng)方向鍵“X-/S-”~“Z+/U+”進(jìn)行，點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給同樣可選擇微動(dòng)（增量進(jìn)給）和點(diǎn)動(dòng)兩種方式，點(diǎn)動(dòng)操作的基本步驟如下。(1)將示教器的操作模式轉(zhuǎn)換開關(guān)選擇為“示教(TEACH)”模式。(2)通過同時(shí)按示教器操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“機(jī)器人切換”鍵，選定機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸，并通過顯示器上的狀態(tài)欄顯示確認(rèn)。

(3)重復(fù)按示教器操作面板上的“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，直至工具坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系被選擇、顯示器的狀態(tài)欄顯示工具坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系圖標(biāo)。四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位機(jī)器人在工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系的點(diǎn)動(dòng)定位操作(4)同時(shí)按操作面板上的“轉(zhuǎn)換”+“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，顯示工具或用戶坐標(biāo)系選擇頁面，可利用光標(biāo)移動(dòng)鍵選定所需要的工具號(hào)或用戶坐標(biāo)號(hào)。工具號(hào)、用戶坐標(biāo)號(hào)選定后，可同時(shí)按操作面板上的“轉(zhuǎn)換”+“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，返回原顯示頁面。(5)按速度調(diào)節(jié)鍵“高”或“低”，選定坐標(biāo)軸初始的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給方式或點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行速度。

(6)確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)無操作人員及可能影響機(jī)器人正常運(yùn)動(dòng)的其他無關(guān)器件。(7)按操作面板的“伺服準(zhǔn)備”鍵，接通伺服驅(qū)動(dòng)器主電源；主電源接通后，“伺服接通”指示燈閃爍。四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位(4)同時(shí)按操作面板上的“轉(zhuǎn)換”+“選擇工具(8)輕握示教器背面的“伺服ON/OFF”開關(guān)啟動(dòng)伺服，伺服驅(qū)動(dòng)后，操作面板上的“伺服接通”指示燈亮。(9)按方向鍵，對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)軸按指定方向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)同時(shí)按不同軸的多個(gè)方向鍵時(shí)，多個(gè)軸可同時(shí)運(yùn)動(dòng)。(10)在點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)期間，可通過同時(shí)按速度調(diào)節(jié)鍵改變點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給方式和進(jìn)給速度；如果同時(shí)按方向鍵和“高速”鍵，指定軸將快速移動(dòng)，其速度可通過機(jī)器人的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位(8)輕握示教器背面的“伺服ON/OFF”開

2.工具坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位2.工具坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位圖6-19示教器操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位方向鍵和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系(工具坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng))四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位圖6-19示教器操作面板的點(diǎn)動(dòng)定位方向鍵和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位用戶坐標(biāo)系的點(diǎn)動(dòng)定位操作和工具坐標(biāo)系的點(diǎn)動(dòng)定位操作類似，它同樣可通過腰回轉(zhuǎn)軸S和上、下臂擺動(dòng)軸U/L的合成運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人的工具端點(diǎn)進(jìn)行X、Y、Z軸直線移動(dòng)，但兩者的坐標(biāo)原點(diǎn)位置和坐標(biāo)軸方向有所不同。用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)可設(shè)定在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)的任意位置，并呈任意角度傾斜。為了便于操作和編程，在一般情況下，用戶坐標(biāo)系是以工件的安裝平面為XY平面、以工具離開工件的方向?yàn)閆軸正向的虛擬笛卡兒坐標(biāo)系，X、Y、Z軸的方向符合右手定則。

3.用戶坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位用戶坐標(biāo)系的點(diǎn)動(dòng)定位操作和工具坐標(biāo)系的點(diǎn)動(dòng)定四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位圖6-20示教器操作面板上的方向鍵和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系(用戶坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng))四、工具的點(diǎn)動(dòng)定位圖6-20示教器操作面板上的方向鍵和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系改變機(jī)器人工具（末端執(zhí)行器）姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)稱為定向。6軸垂直串聯(lián)機(jī)器人的工具定向可通過手腕回轉(zhuǎn)軸R、擺動(dòng)軸B和手回轉(zhuǎn)軸T的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)；在7軸機(jī)器人上，下臂回轉(zhuǎn)軸E（第7軸）也可用于定向控制。工業(yè)機(jī)器人的定向有“控制點(diǎn)保持不變”和“變更控制點(diǎn)”兩種運(yùn)動(dòng)方式?？刂泣c(diǎn)就是末端執(zhí)行器（工具）的作業(yè)端點(diǎn)，在DX100系統(tǒng)上，它可通過選擇編輯模式，在“機(jī)器人”主菜單下進(jìn)行設(shè)定。

1.定向方式五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向改變機(jī)器人工具（末端執(zhí)行器）姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)稱為定圖6-21控制點(diǎn)保持不變的定向運(yùn)動(dòng)五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向圖6-21控制點(diǎn)保持不變的定向運(yùn)動(dòng)五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向1)控制點(diǎn)保持不變定向五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向1)控制點(diǎn)保持不變定向五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向2)變更控制點(diǎn)定向變更控制點(diǎn)的定向運(yùn)動(dòng)是一種同時(shí)改變工具端點(diǎn)位置和姿態(tài)的操作。執(zhí)行變更控制點(diǎn)定向操作，可使機(jī)器人根據(jù)所選擇的作業(yè)端點(diǎn)進(jìn)行圖6-22所示的運(yùn)動(dòng)。圖6-22（a）所示為機(jī)器人安裝有2把工具時(shí)，變更工具控制點(diǎn)的定向運(yùn)動(dòng)。如使用控制點(diǎn)為P1的工具1，機(jī)器人將進(jìn)行圖622（a）左圖所示的P1點(diǎn)定向運(yùn)動(dòng)；如使用控制點(diǎn)為P2的工具2，機(jī)器人將進(jìn)行圖6-22（a）右圖所示的P2點(diǎn)定向運(yùn)動(dòng)。五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向2)變更控制點(diǎn)定向變更控制點(diǎn)的定向運(yùn)動(dòng)是一種圖6-22變更控制點(diǎn)的定向運(yùn)動(dòng)五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向圖6-22變更控制點(diǎn)的定向運(yùn)動(dòng)五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向圖6-22（b）所示為機(jī)器人安裝有1把工具但工件上設(shè)定有2個(gè)控制點(diǎn)時(shí)的定向運(yùn)動(dòng)。若選擇P1點(diǎn)為控制點(diǎn)，機(jī)器人將進(jìn)行圖6-22（b）左圖所示的定向運(yùn)動(dòng)；若選擇P2點(diǎn)為控制點(diǎn)，機(jī)器人將進(jìn)行圖6-22（b）右圖所示的定向運(yùn)動(dòng)。五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向圖6-22（b）所示為機(jī)器人安裝有1把工具

2.坐標(biāo)系與操作鍵五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向2.坐標(biāo)系與操作鍵五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向圖6-23不同坐標(biāo)系的定向操作五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向圖6-23不同坐標(biāo)系的定向操作五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向機(jī)器人的控制點(diǎn)定向點(diǎn)動(dòng)操作是利用方向鍵手動(dòng)改變工具姿態(tài)的操作，它可通過示教器操作面板右側(cè)的點(diǎn)動(dòng)定向方向鍵進(jìn)行，點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給同樣可選擇微動(dòng)（增量進(jìn)給）和點(diǎn)動(dòng)兩種方式，點(diǎn)動(dòng)操作的基本步驟如下。(1)將示教器的操作模式轉(zhuǎn)換開關(guān)選擇為“示教(TEACH)”模式。(2)通過同時(shí)按示教器操作面板上的“轉(zhuǎn)換”鍵和“機(jī)器人切換”鍵，選定機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸，并通過顯示器上的狀態(tài)欄顯示確認(rèn)。

3.操作步驟五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向機(jī)器人的控制點(diǎn)定向點(diǎn)動(dòng)操作是利用方向鍵手動(dòng)改(3)重復(fù)按示教器操作面板上的“選擇工具/坐標(biāo)”鍵，選擇除關(guān)節(jié)坐標(biāo)系外的其他坐標(biāo)系，顯示器的狀態(tài)欄顯示直角坐標(biāo)系或圓柱坐標(biāo)系圖標(biāo)。(4)按速度調(diào)節(jié)鍵“高”或“低”，選定坐標(biāo)軸初始的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給方式或點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行速度。(5)確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)無操作人員及可能影響機(jī)器人正常運(yùn)動(dòng)的其他無關(guān)器件。(6)按操作面板的“伺服準(zhǔn)備”鍵，接通伺服驅(qū)動(dòng)器主電源。主電源接通后，“伺服接通”指示燈閃爍。五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向(3)重復(fù)按示教器操作面板上的“選擇工具/坐

(7)輕握示教器背面的“伺服ON/OFF”開關(guān)啟動(dòng)伺服，伺服驅(qū)動(dòng)后，操作面板上的“伺服接通”指示燈亮。(8)按定向方向鍵，手腕按規(guī)定方向進(jìn)行定向回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)同時(shí)按不同軸的多個(gè)方向鍵時(shí)，多個(gè)軸可同時(shí)運(yùn)動(dòng)。(9)如果需要進(jìn)行變更控制點(diǎn)的定向運(yùn)動(dòng)，可通過同時(shí)按“轉(zhuǎn)換”鍵和“坐標(biāo)”鍵，在顯示的工具選擇頁面上進(jìn)行控制點(diǎn)的變更。(10)在點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)期間，可通過同時(shí)按速度調(diào)節(jié)鍵改變點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給方式和進(jìn)給速度；如果同時(shí)按方向鍵和“高速”鍵，指定軸將以點(diǎn)動(dòng)快速移動(dòng)，其速度可通過機(jī)器人的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。五、工具的點(diǎn)動(dòng)定向(7)輕握示教器背面的“伺服ON/OFF”開學(xué)習(xí)單元四機(jī)器人的示教編程學(xué)習(xí)單元四一、程序與編程一、程序與編程由于多種原因，工業(yè)機(jī)器人目前還沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)編程語言。例如，安川公司使用INFORMⅢ語言編程，而ABB公司的機(jī)器人編程語言稱為RAPID，F(xiàn)ANUC公司的編程語言稱為KAREL，KUKA公司的編程語言稱為KRL等，從這一意義上說，現(xiàn)階段工業(yè)機(jī)器人的程序還不具備通用性。一、程序與編程由于多種原因，工業(yè)機(jī)器人目前還沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)一、程序與編程一、程序與編程

2.編程方法1)示教編程示教編程是通過作業(yè)現(xiàn)場的人機(jī)對(duì)話操作，完成程序編制的一種方法。示教就是操作者對(duì)機(jī)器人所進(jìn)行的作業(yè)引導(dǎo)，它需要由操作者按照實(shí)際作業(yè)要求，通過人機(jī)對(duì)話，一步一步地告知機(jī)器人需要完成的動(dòng)作。這些動(dòng)作可以通過控制系統(tǒng)，以命令的形式記錄與保存。示教操作完成后，將生成完整的程序。如果機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行示教操作生成程序，便可重復(fù)示教操作的全部動(dòng)作，這一過程稱為再現(xiàn)。一、程序與編程2.編程方法1)示教編程示教編程是通過作示教編程需要有專業(yè)知識(shí)和作業(yè)經(jīng)驗(yàn)的操作者，在機(jī)器人的作業(yè)現(xiàn)場完成，故又稱在線編程。示教編程簡單易行，所編制的程序正確性高，機(jī)器人動(dòng)作安全可靠，它是目前工業(yè)機(jī)器人最為常用的編程方法，特別適合于自動(dòng)生產(chǎn)線等的重復(fù)作業(yè)機(jī)器人編程。示教編程的不足是程序編制需要通過對(duì)機(jī)器人的實(shí)際操作完成，程序編制離不開作業(yè)現(xiàn)場，編程的時(shí)間較長，特別是對(duì)于精度要求較高的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡，很難通過操作者的手動(dòng)操作進(jìn)行示教，因而，對(duì)于作業(yè)要求變更快、運(yùn)動(dòng)軌跡復(fù)雜的機(jī)器人，一般使用離線編程。一、程序與編程示教編程需要有專業(yè)知識(shí)和作業(yè)經(jīng)驗(yàn)的操作者，在2)離線編程一、程序與編程2)離線編程一、程序與編程一、程序與編程一、程序與編程

(1)程序名。程序名是程序的識(shí)別標(biāo)記。機(jī)器人可以根據(jù)不同的作業(yè)要求，通過不同的程序控制其運(yùn)行，程序名就是用來區(qū)別不同程序的標(biāo)記。在DX100系統(tǒng)上，程序名可以由最多32個(gè)英文字母、數(shù)字、漢字或字符組成；如果需要，還可以給程序名附加32個(gè)字符的注釋。在同一系統(tǒng)中，程序名具有唯一性，它不能重復(fù)定義。(2)命令。命令是程序的主要組成部分，它用來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)。在程序中，每一條命令均以“行號(hào)”開始，一條命令占用一行。行號(hào)代表命令的執(zhí)行次序，利用示教器編程時(shí)，行號(hào)由系統(tǒng)自動(dòng)生成。

3.程序結(jié)構(gòu)一、程序與編程(1)程序名。程序名是程序的識(shí)別標(biāo)記。機(jī)器人機(jī)器人的程序命令一般分基本命令和作業(yè)命令兩大類?；久钍强刂茩C(jī)器人本體動(dòng)作的命令，在采用相同控制系統(tǒng)的機(jī)器人上，基本命令可以通用；作業(yè)命令是控制執(zhí)行器（工具）動(dòng)作的命令，它與機(jī)器人的用途有關(guān)，不同機(jī)器人有所區(qū)別。例如，在DX100系統(tǒng)上，基本命令有移動(dòng)命令、輸入/輸出命令、控制命令、平移命令、運(yùn)算命令5類，作業(yè)命令分為通用（加工）、搬運(yùn)、弧焊、點(diǎn)焊4類。每一類又有若干功能不同的命令可供選擇，如移動(dòng)命令可以是點(diǎn)定位MOVJ（關(guān)節(jié)插補(bǔ)）、直線插補(bǔ)MOVL、圓弧插補(bǔ)MOVG、自由曲線插補(bǔ)MOVS、直線增量進(jìn)給IMOV命令等，作業(yè)命令可以是控制工具的啟動(dòng)、停止的TOOLON、TOOLOF命令，或設(shè)定焊接條件的ARCSET命令、啟動(dòng)焊接（引?。┑腁RCON命令、關(guān)閉焊接（息?。┑腁RCOF命令等。一、程序與編程機(jī)器人的程序命令一般分基本命令和作業(yè)命令兩大一、程序與編程一、程序與編程一、程序與編程

4.

程序?qū)嵗韵聦⒁耘涮装泊―X100系統(tǒng)的弧焊機(jī)器人進(jìn)行圖6-24所示焊接作業(yè)程序?yàn)槔瑢?duì)相關(guān)命令及示教編程的方法進(jìn)行簡要說明。圖6-24焊接作業(yè)動(dòng)作圖一、程序與編程4.程序?qū)嵗韵聦⒁耘涮滓?、程序與編程圖6-24所示的機(jī)器人焊接作業(yè)程序一般如下。TEST／／程序名0000NOP／／空操作命令，無任何動(dòng)作0001MOVJVJ=10.00／／P0→P1點(diǎn)定位、移動(dòng)到程序起點(diǎn)，速度倍率為10%0002MOVJVJ=80.00／／P1→P2點(diǎn)定位、調(diào)整工具姿態(tài)，速度倍率為80%0003MOVLV=800／／P2→P3點(diǎn)直線插補(bǔ)，速度為800cm/min0004ARCONASF#(1)／／P3點(diǎn)引弧、啟動(dòng)焊接，焊接條件由引弧文件1設(shè)定一、程序與編程圖6-24所示的機(jī)器人焊接作業(yè)程序一般如下。一、程序與編程0005MOVLV=50／／P3→P4點(diǎn)直線插補(bǔ)焊接，移動(dòng)速度為50cm/min0006ARCSETAC=200AVP=100／／P4點(diǎn)修改焊接條件，電流為200A、電壓為100V0007MOVLV=50／／P4→P5點(diǎn)直線插補(bǔ)焊接，移動(dòng)速度為50cm/min0008ARCOFAEF#(1)／／P5點(diǎn)息弧、關(guān)閉焊接，關(guān)閉條件由息弧文件1設(shè)定0009MOVLV=800／／P5→P6點(diǎn)插補(bǔ)移動(dòng)，速度為800cm/min0010MOVJVJ=50.00／／P6→P7點(diǎn)定位（關(guān)節(jié)插補(bǔ)），速度倍率為50%0011END／／程序結(jié)束一、程序與編程0005MOVLV=50／／P3→P4點(diǎn)直以上程序中的命令MOVJ為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的點(diǎn)定位移動(dòng)命令（關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令），它可以通過關(guān)節(jié)的擺動(dòng)將控制點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)位置，命令對(duì)運(yùn)動(dòng)的軌跡無要求。機(jī)器人定位命令與數(shù)控機(jī)床的定位指令的區(qū)別為：首先，機(jī)器人定位命令中無定位目標(biāo)位置P1、P2等的坐標(biāo)值，這一目標(biāo)位置需要由操作者通過現(xiàn)場示教操作給定；第二，定位速度以關(guān)節(jié)最大移動(dòng)速度倍率的形式定義，如命令“VJ=10.00”代表倍率為10%等；此外，還可根據(jù)需要通過PL、ACC/DEC等參數(shù)，指定定位精度（位置等級(jí)）、加/減速倍率等。一、程序與編程以上程序中的命令MOVJ為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的點(diǎn)定位一、程序與編程一、程序與編程一、程序與編程命令“ARCONASF#(1）”“ARCSETAC=200AVP=100”“ARCOFAEF#(1)”為弧焊作業(yè)命令。弧焊作業(yè)需要明確焊機(jī)所使用的保護(hù)氣體、焊絲、焊接電流和電壓、引弧/息弧時(shí)間等焊接特性，這些作業(yè)條件可用文件的形式編制后，通過“ASF#(1)”“AEF#(1)”方式引用，也可以直接以“AC=200AVP=100”形式設(shè)定。由上述程序?qū)嵗梢?，機(jī)器人程序中的命令實(shí)際上并不完整，程序輸入時(shí)需要對(duì)命令中所缺的定位目標(biāo)位置、直線插補(bǔ)終點(diǎn)坐標(biāo)等參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)充，這些都需要通過示教編程時(shí)的現(xiàn)場人機(jī)對(duì)話操作完成。機(jī)器人的示教編程一般按示教準(zhǔn)備、命令輸入、程序編輯等步驟進(jìn)行，下面以上述程序?yàn)槔?，來介紹示教編程的操作方法。一、程序與編程命令“ARCONASF#(在進(jìn)行示教編程前，需要先完成程序的創(chuàng)建、程序名輸入等準(zhǔn)備工作，DX100系統(tǒng)的操作步驟如下。二、示教準(zhǔn)備操作在進(jìn)行示教編程前，需要先完成程序的創(chuàng)建、程序

(2)用“選擇”鍵選定主菜單“程序內(nèi)容”，示教器將顯示“程序內(nèi)容”子菜單。(3)用光標(biāo)調(diào)節(jié)鍵，將光標(biāo)定位到子菜單“新建程序”上，按“選擇”鍵選定。(4）選定“新建程序”子菜單后，示教器將顯示新建程序登錄和程序名輸入界面。(5)純數(shù)字的程序名可直接通過示教器的操作面板輸入。二、示教準(zhǔn)備操作(2)用“選擇”鍵選定主菜單“程序內(nèi)容”，示(6)按操作面板的“區(qū)域”鍵，使光標(biāo)定位到數(shù)字/字母、符號(hào)輸入?yún)^(qū)。當(dāng)程序名中包含小寫字母、字符時(shí)，可通過光標(biāo)定位，選擇數(shù)字/字母輸入?yún)^(qū)的大/小寫轉(zhuǎn)換鍵“CapsLockON”，進(jìn)一步顯示小寫字母輸入頁面，或選擇數(shù)字/字母輸入?yún)^(qū)的符號(hào)輸入切換鍵SYMBOL，顯示符號(hào)輸入頁面。(7)輸入頁面選定后，可通過光標(biāo)移動(dòng)操作，選定需要輸入的數(shù)字、字母或符號(hào)，并通過“選擇”鍵輸入。DX100系統(tǒng)的程序名最大允許為32（半角）或16（全角）個(gè)字符，已輸入的字符可在Result欄顯示。二、示教準(zhǔn)備操作(6)按操作面板的“區(qū)域”鍵，使光標(biāo)定位到數(shù)如果文字輸入錯(cuò)誤，可按操作面板的“清除”鍵，刪除所有的輸入文字。再次按“清除”鍵，則可關(guān)閉字符輸入顯示軟鍵盤，返回程序登錄頁面。(8)程序名輸入完成后，按操作面板的“回車”鍵，程序名TEST即被輸入，示教器顯示程序登錄界面。(9)將光標(biāo)定位到程序登錄頁面操作鍵顯示區(qū)的“執(zhí)行”鍵上，按示教器操作面板上的“選擇”鍵，執(zhí)行程序登錄操作，顯示器將顯示示教程序編輯頁面，并自動(dòng)生成程序的開始命令“NOP”和結(jié)束標(biāo)記“END”。示教程序編輯頁面顯示后，操作者便可通過命令輸入操作，按程序要求輸入機(jī)器人命令。二、示教準(zhǔn)備操作如果文字輸入錯(cuò)誤，可按操作面板的“清除”鍵，

1.作業(yè)前的移動(dòng)命令輸入三、移動(dòng)命令輸入操作(1)按表6-11輸入機(jī)器人從開機(jī)位置P0向程序起點(diǎn)P1移動(dòng)的定位命令。1.作業(yè)前的移動(dòng)命令輸入三、移動(dòng)命令輸入操作(1)三、移動(dòng)命令輸入操作三、移動(dòng)命令輸入操作三、移動(dòng)命令輸入操作三、移動(dòng)命令輸入操作三、移動(dòng)命令輸入操作(2)按表6-12調(diào)整機(jī)器人的工具位置和姿態(tài)，輸入從程序起點(diǎn)P1向接近作業(yè)位置的定位點(diǎn)P2移動(dòng)的定向命令。三、移動(dòng)命令輸入操作(2)按表6-12三、移動(dòng)命令輸入操作(3)按表6-13輸入從接近作業(yè)位置的定位點(diǎn)P2向作業(yè)開始位置P3移動(dòng)的直線插補(bǔ)命令。三、移動(dòng)命令輸入操作(3)按表6-13

2.作業(yè)時(shí)的移動(dòng)命令輸入三、移動(dòng)命令輸入操作2.作業(yè)時(shí)的移動(dòng)命令輸入三、移動(dòng)命令輸入操作三、移動(dòng)命令輸入操作三、移動(dòng)命令輸入操作機(jī)器人在P5點(diǎn)結(jié)束焊接、焊機(jī)關(guān)閉（息?。┟睢癆RCOFAEF#(1)”輸入完成后，需要通過移動(dòng)命令“MOVLV=800”和“MOVJVJ=50.00”退出作業(yè)位置，重新移動(dòng)到程序起點(diǎn)P1（P7點(diǎn)）。按程序的次序，P5→P6點(diǎn)、P6→P7點(diǎn)的移動(dòng)命令應(yīng)在完成P5點(diǎn)的作業(yè)命令“ARCOFAEF#(1)”輸入后進(jìn)行，但實(shí)際編程時(shí)也可先輸入移動(dòng)命令，然后通過程序編輯的命令插入操作，增補(bǔ)作業(yè)命令“ARCOFAEF#(1)”。

3.作業(yè)后的移動(dòng)命令輸入三、移動(dòng)命令輸入操作機(jī)器人在P5點(diǎn)結(jié)束焊接、焊機(jī)關(guān)閉（息?。┟苿?dòng)命令“MOVLV=800”為直線插補(bǔ)命令，其輸入方法與P2→P3點(diǎn)的直線插補(bǔ)命令“MOVLV=800”相同；移動(dòng)命令“MOVJVJ=50.00”為點(diǎn)定位（關(guān)節(jié)插補(bǔ)）命令，其輸入方法與P0→P1點(diǎn)的定位命令“MOVJVJ=10.00”相同。通過“點(diǎn)重合”編輯操作，還可使退出點(diǎn)P7和起始點(diǎn)P1重合。三、移動(dòng)命令輸入操作移動(dòng)命令“MOVLV=800”為直線插補(bǔ)命當(dāng)機(jī)器人完成作業(yè)前的移動(dòng)命令輸入，到達(dá)圖6-34所示的作業(yè)開始點(diǎn)P3后，需要輸入弧焊作業(yè)命令。輸入作業(yè)命令時(shí)，操作者應(yīng)根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)要求，進(jìn)行作業(yè)條件設(shè)定或事先編制相應(yīng)的作業(yè)條件文件。例如，弧焊機(jī)器人可通過引弧條件文件ASF、息弧條件文件AEF，設(shè)定焊機(jī)所使用的保護(hù)氣體、焊絲、焊接電流和電壓、引弧時(shí)間、息弧時(shí)間等焊機(jī)及焊接加工特性參數(shù)。用于機(jī)器人的作業(yè)命令與機(jī)器人用途有關(guān)，有關(guān)作業(yè)命令的功能、作業(yè)條件的設(shè)定要求、作業(yè)條件文件的編輯方法等可參見安川公司提供的手冊(cè)。四、作業(yè)命令輸入操作當(dāng)機(jī)器人完成作業(yè)前的移動(dòng)命令輸入，到達(dá)圖6-在圖6-34所示的焊接程序上，焊接啟動(dòng)命令A(yù)RCON、焊接關(guān)閉命令A(yù)RCOF的作業(yè)條件是以引弧條件文件ASF、息弧條件文件AEF的形式指定的；在焊接過程中，在P4點(diǎn)對(duì)焊接條件進(jìn)行了部分更改，這些作業(yè)命令在DX100系統(tǒng)上的輸入操作步驟如下。四、作業(yè)命令輸入操作在圖6-34所示的焊接程序上，焊接啟動(dòng)命令A(yù)

1.焊接啟動(dòng)命令的輸入(1)按表6-14輸入機(jī)器人在作業(yè)起點(diǎn)P3上的焊接啟動(dòng)（引?。┟預(yù)RCON。四、作業(yè)命令輸入操作1.焊接啟動(dòng)命令的輸入(1)按表6-14輸入機(jī)器人在作業(yè)(2）在ARCON命令編輯界面上，將光標(biāo)調(diào)節(jié)到“未使用”輸入欄上。(3)按操作面板的“選擇”鍵，系統(tǒng)將顯示焊接特性設(shè)定對(duì)話框，當(dāng)焊接作業(yè)條件以引弧條件文件的形式設(shè)定時(shí)，應(yīng)在對(duì)話框中選定“ASF#()”。(4)設(shè)定方法選定后，系統(tǒng)將顯示文件選擇界面。在該界面中，將光標(biāo)調(diào)節(jié)到文件號(hào)上，按“選擇”鍵，選定文件號(hào)輸入操作。四、作業(yè)命令輸入操作(2）在ARCON命令編輯界面上，將光標(biāo)調(diào)(5)文件號(hào)輸入選擇后，系統(tǒng)將顯示引弧文件號(hào)輸入對(duì)話框，在對(duì)話框中，用數(shù)字鍵輸入文件號(hào)，按“回車”鍵輸入文件號(hào)。(6)再按“回車”鍵輸入命令，輸入緩沖行將顯示命令“ARCONASF#(1)”。(7)再按“回車”鍵，作業(yè)命令“ARCONASF#(1)”將被插入程序中。四、作業(yè)命令輸入操作(5)文件號(hào)輸入選擇后，系統(tǒng)將顯示引弧文件號(hào)機(jī)器人焊接到達(dá)P4點(diǎn)后，需要通過作業(yè)命令“ARCSETAC=200AVP=100”修改焊接條件，該命令的輸入操作步驟如下：(1)按操作面板上的“命令一覽”鍵，示教器右側(cè)將顯示命令選擇對(duì)話框。(2)用光標(biāo)調(diào)節(jié)鍵和“選擇”鍵，在命令一覽表上依次選定“作業(yè)”→ARCSET，輸入緩沖行將顯示命令A(yù)RCSET。(3)按操作面板的“選擇”鍵，示教器將顯示ARCSET命令編輯界面。

2.焊接條件修改命令輸入四、作業(yè)命令輸入操作機(jī)器人焊接到達(dá)P4點(diǎn)后，需要通過作業(yè)命令“A(4)用光標(biāo)調(diào)節(jié)鍵選定對(duì)應(yīng)條件中的設(shè)定值，按“選擇”鍵選定。對(duì)于部分命令，還可以通過選定數(shù)據(jù)類型選擇框，在對(duì)話框中，改變輸入數(shù)據(jù)的類型。(5)用數(shù)字鍵輸入新的焊接條件設(shè)定值，按“回車”鍵確認(rèn)。若需要添加、修改或刪除焊接條件，可將光標(biāo)定位到輸入位置（“未使用”“AC=200”等），按“選擇”鍵選定后，即可在對(duì)話框中調(diào)節(jié)光標(biāo)、選擇“AC：”或“AsF#()”，添加、修改焊接條件；若選擇“未使用”，則可刪除該項(xiàng)焊接條件。(6)按“回車”鍵，輸入緩沖行將顯示焊接條件設(shè)定命令。(7)再按“回車”鍵，將命令輸入程序中。四、作業(yè)命令輸入操作(4)用光標(biāo)調(diào)節(jié)鍵選定對(duì)應(yīng)條件中的設(shè)定值，按機(jī)器人完成焊接、到達(dá)P5點(diǎn)后，需要通過命令“ARCOFAEF#(1)”關(guān)閉焊機(jī)（息弧），結(jié)束焊接作業(yè)。焊接關(guān)閉命令A(yù)RCOF的輸入操作方法、命令編輯顯示頁面等，均與前述焊接啟動(dòng)（引?。┟預(yù)RCON相似，操作步驟簡述如下。(1)按弧焊機(jī)器人示教器操作面板的弧焊專用鍵“5/息弧”，然后按“回車”鍵輸入焊接關(guān)閉命令A(yù)RCOF，或按操作面板上的“命令一覽”鍵，在顯示的機(jī)器人命令一覽表中，用光標(biāo)調(diào)節(jié)鍵和“回車”鍵選定“作業(yè)”→ARCOF，輸入ARCOF命令。

3.焊接關(guān)閉命令輸入四、作業(yè)命令輸入操作機(jī)器人完成焊接、到達(dá)P5點(diǎn)后，需要通過命令“(2)按操作面板上的“選擇”鍵，使示教器顯示ARCOF命令的編輯界面。(3)在ARCOF命令編輯界面上，用光標(biāo)調(diào)節(jié)鍵選定“設(shè)定方法”輸入欄。(4)按操作面板上的“選擇”鍵，顯示焊接特性設(shè)定對(duì)話框，當(dāng)焊接關(guān)閉條件以息弧條件文件的形式設(shè)定時(shí)，在對(duì)話框中選定“AEF#()”，示教器顯示息弧文件選擇界面。四、作業(yè)命令輸入操作(2)按操作面板上的“選擇”鍵，使示教器顯示(5)在息弧文件選擇界面上，將光標(biāo)調(diào)節(jié)到文件號(hào)上，按“選擇”鍵選擇文件號(hào)輸入操作，在息弧文件號(hào)輸入對(duì)話框中，用數(shù)字鍵輸入文件號(hào)，按“回車”鍵輸入。(6)再按“回車”鍵輸入命令，輸入緩沖行將顯示命令“ARCOFAEF#(1)”。(7)再按“回車”鍵，作業(yè)命令“0008ARCOFAEF#(1)”將被插入程序中。四、作業(yè)命令輸入操作(5)在息弧文件選擇界面上，將光標(biāo)調(diào)節(jié)到文件學(xué)習(xí)單元五機(jī)器人編程語言學(xué)習(xí)單元五動(dòng)作級(jí)編程語言是最低級(jí)的機(jī)器人語言。它以機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)描述為主，通常一條指令對(duì)應(yīng)機(jī)器人的一個(gè)動(dòng)作，表示從機(jī)器人的一個(gè)位姿運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)位姿。動(dòng)作級(jí)編程語言的優(yōu)點(diǎn)是比較簡單，編程容易；缺點(diǎn)是功能有限，無法進(jìn)行復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，不接受浮點(diǎn)數(shù)和字符串，子程序不含有自變量，不能接受復(fù)雜的傳感器信息，只能接受傳感器開關(guān)信息，與計(jì)算機(jī)的通信能力很差。一、機(jī)器人編程語言的種類

1.動(dòng)作級(jí)編程語言動(dòng)作級(jí)編程語言是最低級(jí)的機(jī)器人語言。它以機(jī)器對(duì)象級(jí)編程語言比動(dòng)作級(jí)編程語言高一級(jí)，對(duì)象即作業(yè)及作業(yè)物體本身。不需要描述機(jī)器人手爪的運(yùn)動(dòng)，只要由編程人員用程序的形式給出作業(yè)過程的描述和環(huán)境模型的描述，即描述操作與操作物之間的關(guān)系即可。通過編譯程序，機(jī)器人就能知道如何動(dòng)作。對(duì)象級(jí)編程語言的優(yōu)點(diǎn)為：具有動(dòng)作級(jí)編程語言的全部動(dòng)作功能；有較強(qiáng)的感知能力，能處理復(fù)雜的傳感器信息，進(jìn)行控制、測試和監(jiān)督；具有良好的開放性，語言系統(tǒng)提供了開發(fā)平臺(tái)，用戶可以根據(jù)需要增加指令，并擴(kuò)展語言功能；數(shù)字計(jì)算和數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)，可以處理浮點(diǎn)數(shù)，能與計(jì)算機(jī)進(jìn)行即時(shí)通信。一、機(jī)器人編程語言的種類

2.對(duì)象級(jí)編程語言對(duì)象級(jí)編程語言比動(dòng)作級(jí)編程語言高一級(jí)，對(duì)象即任務(wù)級(jí)編程語言是比前兩類更高級(jí)的一種語言，也是最理想的機(jī)器人高級(jí)語言。這類語言不需要用機(jī)器人的動(dòng)作來描述作業(yè)任務(wù)，也不需要描述機(jī)器人對(duì)象的中間狀態(tài)過程，只需要按照某種規(guī)則描述機(jī)器人對(duì)象的初始狀態(tài)和最終目標(biāo)狀態(tài)，機(jī)器人語言系統(tǒng)即可利用已有的環(huán)境信息和知識(shí)庫、數(shù)據(jù)庫自動(dòng)進(jìn)行推理、計(jì)算，從而自動(dòng)生成機(jī)器人詳細(xì)的動(dòng)作、順序和數(shù)據(jù)。一、機(jī)器人編程語言的種類

3.任務(wù)級(jí)編程語言任務(wù)級(jí)編程語言是比前兩類更高級(jí)的一種語言，也（1）運(yùn)算功能。運(yùn)算功能是機(jī)器人最重要的功能之一，包括機(jī)器人的正解、逆解、坐標(biāo)變換及矢量運(yùn)算等。（2）運(yùn)動(dòng)功能。運(yùn)動(dòng)功能是機(jī)器人最基本的功能。機(jī)器人語言用最簡單的方法向各關(guān)節(jié)伺服裝置提供一系列關(guān)節(jié)位置及姿態(tài)信息，由伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。（3）決策功能。決策功能是指機(jī)器人根據(jù)作業(yè)空間范圍內(nèi)的傳感信息而做出的判斷決策。這種決策功能一般用條件轉(zhuǎn)移指令，并由分支程序來實(shí)現(xiàn)。二、編程語言系統(tǒng)的基本功能（1）運(yùn)算功能。運(yùn)算功能是機(jī)器人最重要的功能（4）通信功能。通信功能即機(jī)器人系統(tǒng)與操作人員的通信，包括機(jī)器人向操作人員索取信息和操作人員了解機(jī)器人的狀態(tài)、操作意圖等，外設(shè)有信號(hào)燈、顯示屏、按鈕、數(shù)字或字母鍵盤等。（5）工具功能。工具功能包括工具種類及工具號(hào)的選擇、工具參數(shù)的選擇、工具的動(dòng)作（工具的開關(guān)、分合）。（6）傳感數(shù)據(jù)處理功能。機(jī)器人只有與傳感器連接起來才能具有感知能力，具有某種智能。由于傳感器輸入和輸出信號(hào)的形式、性質(zhì)及強(qiáng)弱不同，因而往往需要進(jìn)行大量的復(fù)雜運(yùn)算和處理。二、編程語言系統(tǒng)的基本功能（4）通信功能。通信功能即機(jī)器人系統(tǒng)與操作編程語言的功能決定了機(jī)器人的適應(yīng)性和給用戶的方便性。目前，機(jī)器人編程還沒有公認(rèn)的國際標(biāo)準(zhǔn)，各制造廠商有各自的機(jī)器人編程語言。在世界范圍內(nèi)，機(jī)器人大多采用封閉的體系結(jié)構(gòu)，沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)和平臺(tái)，無法實(shí)現(xiàn)軟件的重用和硬件的互換。產(chǎn)品開發(fā)周期長、效率低，這些因素阻礙了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展。三、機(jī)器人編程指令編程語言的功能決定了機(jī)器人的適應(yīng)性和給用戶的三、機(jī)器人編程指令為促進(jìn)我國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展，提高我國工業(yè)機(jī)器人在國際上的競爭能力，避免像國外工業(yè)機(jī)器人一樣，由于編程指令不統(tǒng)一，在一定程度上制約機(jī)器人發(fā)展，張鐵等針對(duì)我國工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前發(fā)展的現(xiàn)狀，為解決工業(yè)機(jī)器人發(fā)展和應(yīng)用中企業(yè)“各自為政”的問題，提出一套面向弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的編程指令，即《工業(yè)機(jī)器人用戶編程指令》(GB/T29824—2013)，為工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的發(fā)展提供必要的基礎(chǔ)，促進(jìn)了工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的推廣和應(yīng)用，推動(dòng)了我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。三、機(jī)器人編程指令為促進(jìn)我國工業(yè)機(jī)器人三、機(jī)器人編程指令工業(yè)機(jī)器人編程指令是指描述工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令的子程序庫，它包含前臺(tái)操作指令和后臺(tái)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，工業(yè)機(jī)器人編程指令包含運(yùn)動(dòng)類、信號(hào)處理類、I/O控制類、流程控制類、數(shù)學(xué)運(yùn)算類、邏輯運(yùn)算類、操作符類編程指令，文件管理指令，數(shù)據(jù)編輯指令，調(diào)試程序/運(yùn)行程序指令，