機器人原理及應用課件

東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十一講主講教師：王興松東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十一講主講教師：王興1機器人的智能化

IntelligenceofRobot7.1什么是機器人的智能化7.2機器人的路徑規(guī)劃7.3機器人的動作規(guī)劃7.4作業(yè)順序的規(guī)劃7.5機器人學習機器人的智能化

IntelligenceofRobot72東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十二講主講教師：王興松東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十二講主講教師：王興3Robotics移動7.1什么是機器人的智能化路徑規(guī)劃基于模型的路徑規(guī)劃基于傳感器的路徑規(guī)劃

路徑障礙物動作規(guī)劃、作業(yè)順序規(guī)劃關節(jié)角度空間位姿空間

位姿空間障礙物學習控制Robotics移動7.1什么是機器人的智能化4Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃移動機器人基于模型基于傳感Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃5東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十三講主講教師：王興松東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十三講主講教師：王興6Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃移動機器人基于模型基于傳感Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃1）切線圖Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃8Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃2）Voronoi圖Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃9Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.2基于傳感器的路徑規(guī)劃Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃10東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十四講主講教師：王興松東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十四講主講教師：王興11Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃12Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃13Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃14Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃3）搜索算法Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃15Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃3）搜索算法Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃16Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃3）搜索算法Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃17Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃3）搜索算法Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃18Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃19Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃20Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃21東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十五講主講教師：王興松東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十五講主講教師：王興22Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃23Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃7.4.1AND-OR圖的生成算法Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃24Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃7.4.2搜索算法GBFRobotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃25Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃7.4.3運送零件路徑、動作規(guī)劃Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃26東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十六講主講教師：王興松東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十六講主講教師：王興27Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃7.4.3運送零件路徑、動作規(guī)劃Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃28Robotics移動7.5機器人學習移動機器人的推測航行法全局位置推定法Robotics移動7.5機器人學習29東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十一講主講教師：王興松東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十一講主講教師：王興30機器人的智能化

IntelligenceofRobot7.1什么是機器人的智能化7.2機器人的路徑規(guī)劃7.3機器人的動作規(guī)劃7.4作業(yè)順序的規(guī)劃7.5機器人學習機器人的智能化

IntelligenceofRobot731東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十二講主講教師：王興松東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十二講主講教師：王興32Robotics移動7.1什么是機器人的智能化路徑規(guī)劃基于模型的路徑規(guī)劃基于傳感器的路徑規(guī)劃

路徑障礙物動作規(guī)劃、作業(yè)順序規(guī)劃關節(jié)角度空間位姿空間

位姿空間障礙物學習控制Robotics移動7.1什么是機器人的智能化33Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃移動機器人基于模型基于傳感Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃34東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十三講主講教師：王興松東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十三講主講教師：王興35Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃移動機器人基于模型基于傳感Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃36Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃1）切線圖Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃37Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃2）Voronoi圖Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃38Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.2基于傳感器的路徑規(guī)劃Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃39東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十四講主講教師：王興松東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十四講主講教師：王興40Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃41Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃42Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃43Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃3）搜索算法Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃44Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃3）搜索算法Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃45Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃3）搜索算法Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃46Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃7.2.1基于模型的路徑規(guī)劃3）搜索算法Robotics移動7.2機器人的路徑規(guī)劃47Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃48Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃49Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃Robotics移動7.3機器人的動作規(guī)劃50東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十五講主講教師：王興松東南大學遠程教育機器人原理及應用第四十五講主講教師：王興51Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃52Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃7.4.1AND-OR圖的生成算法Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃53Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃7.4.2搜索算法GBFRobotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃54Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃7.4.3運送零件路徑、動作規(guī)劃Robotics移動7.4作業(yè)順序規(guī)劃55東南大學遠程教育機器人原理