大創(chuàng)開題報(bào)告

子母多功能偵察輔助平臺(tái)工程負(fù)責(zé)人：穆行健輔助平臺(tái)主要可完成復(fù)雜地面的行駛和高臺(tái)的翻越。另一個(gè)任務(wù)是機(jī)構(gòu)桿件的可拆卸和組合，平臺(tái)可一變多，亦可由多變一，形成子母平臺(tái)搭載不同設(shè)備。一、工程簡(jiǎn)介1.題目:多功能偵察輔助平臺(tái)2.平臺(tái)簡(jiǎn)述:越障是偵察的前提。越障那么指的是用不同移動(dòng)方式來克服不同路面移動(dòng)困難。復(fù)雜的路面環(huán)境樓梯溝渠野外路面沙地水中墻壁……1、機(jī)構(gòu)功能及特點(diǎn)介紹移動(dòng)方式輪履帶腿式復(fù)合式移動(dòng)方式優(yōu)缺點(diǎn)分析適用性分析優(yōu)點(diǎn):效率,輕便，加工方便，轉(zhuǎn)向方便，節(jié)約空間缺點(diǎn):無法適應(yīng)各種路面輪式優(yōu)點(diǎn):與地面接觸面積大缺點(diǎn):結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不夠靈活履帶優(yōu)點(diǎn):靈巧缺點(diǎn):效率低，復(fù)雜，體積大腿式基于以上分析，需要進(jìn)行文獻(xiàn)檢索以4種移動(dòng)方式作為檢索方向通過查閱文獻(xiàn)對(duì)輪式，履帶，腿式及蠕動(dòng)式等移動(dòng)方式進(jìn)行分析我們總結(jié)出

傳統(tǒng)的越障機(jī)構(gòu)均是用以上4種機(jī)構(gòu)或是4種機(jī)構(gòu)復(fù)核的方式來到達(dá)越障目的僅僅通過思考改動(dòng)移動(dòng)方式來進(jìn)行越障方式的創(chuàng)新，將無法逃脫出傳統(tǒng)的四種移動(dòng)方式所帶來的局限性。因此我們應(yīng)該從機(jī)器人的機(jī)構(gòu)方面著手去發(fā)現(xiàn)新的越障方式機(jī)構(gòu)收起來以后形態(tài)履帶在一些特殊路面可特殊折疊到達(dá)效果翻轉(zhuǎn)過程機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)2、能翻越多倍于自己尺寸的障礙1、機(jī)構(gòu)造型獨(dú)特簡(jiǎn)單，靈活度高，適應(yīng)多種路面3、機(jī)構(gòu)中心對(duì)稱的設(shè)計(jì)重量分部均勻，保證了平衡性、提高了穩(wěn)定性。2、平臺(tái)相關(guān)功能展望〔1〕總體上可將桿件按動(dòng)力分為兩局部〔2〕兩局部別離后，每個(gè)局部將成為單獨(dú)個(gè)體執(zhí)行任務(wù)亦可搭載不同專業(yè)偵察機(jī)器人機(jī)構(gòu)仍有待解決難點(diǎn)〔1〕翻越高障礙時(shí)，低處結(jié)構(gòu)翻上時(shí)存在固定問題。〔2〕子母機(jī)器的別離與重組二，可行性分析1、我們小組通過SolidWorks建立了機(jī)構(gòu)初步模型2、采用技術(shù)：傳感器、PC機(jī)、無線數(shù)據(jù)傳輸、圖像采集〔CCD〕3、時(shí)間方案中期目標(biāo)：完成機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與制造，并完成局部控制功能最終目標(biāo)：完成所有控制功能與平臺(tái)的搭建測(cè)試4、方案實(shí)現(xiàn)形式劃分月任務(wù)每周小會(huì)詢問進(jìn)展情況是否需要幫助分擔(dān)任務(wù)不需要需要完成月任務(wù)三，結(jié)論我們的工程創(chuàng)新點(diǎn)強(qiáng)，特點(diǎn)鮮明，實(shí)用性好。我們將此次磨練看作走向社會(huì)的試金石，