基于PLC交流異步電動機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

-.z.基于PLC的交流異步電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)成績：**：班級：**：日期：PLC技能考核設(shè)計(jì)訓(xùn)練任務(wù)書學(xué)生**專業(yè)年級**設(shè)計(jì)日期：2016年5月27日至2016年6月6日設(shè)計(jì)題目：基于PLC的交流異步電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)〔實(shí)現(xiàn)記錄系統(tǒng)運(yùn)行時間〕設(shè)計(jì)主要內(nèi)容：本次設(shè)計(jì)使用可編程控制器〔PLC〕、HMI、變頻器、組態(tài)軟件、交流異步電動機(jī)等器件組成的綜合控制系統(tǒng)。系統(tǒng)中通過PLC來控制變頻器，變頻器的輸出控制異步電動機(jī)，再通過反響系統(tǒng)將參數(shù)反響給PLC，然后經(jīng)過PID運(yùn)算調(diào)整輸出，最終實(shí)現(xiàn)異步電動機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)異步電機(jī)的穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。并通過HMI面板直觀的顯示出系統(tǒng)單次及總運(yùn)行的時間。主要是調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)電動機(jī)的控制、調(diào)節(jié)、顯示。指導(dǎo)教師評語：指導(dǎo)教師簽字：-.z.目錄1緒論21.1變頻器21.2可編程控制器21.3觸摸屏21.4組態(tài)軟件21.5基于PLC的交流異步電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)22系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)22.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目的22.2系統(tǒng)硬件構(gòu)造框圖22.3硬件選型22.4硬件接線圖23系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)23.1變頻器參數(shù)23.2觸摸屏組態(tài)畫面23.3PLC編程24系統(tǒng)調(diào)試25總結(jié)25.1遇到的問題及解決方法25.2實(shí)驗(yàn)收獲25.3建議2-.z.1緒論隨著電力電子器件、微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制理論的開展，異步電動機(jī)造價(jià)低、構(gòu)造鞏固的優(yōu)點(diǎn)使其得到廣泛的應(yīng)用。這使得電動機(jī)的控制技術(shù)要求進(jìn)一步提高，難度進(jìn)一步加大?？刂萍夹g(shù)是異步電動機(jī)應(yīng)用必須克制的難關(guān)，也是這項(xiàng)技術(shù)里的難點(diǎn)。本次實(shí)驗(yàn)基于可編程控制器〔PLC〕硬件平臺的異步電動機(jī)綜合控制系統(tǒng)。通過PLC來控制變頻器，然后通過變頻器輸出要求的電壓、頻率對異步電動機(jī)進(jìn)展控制，同時根據(jù)電機(jī)的反響數(shù)據(jù)進(jìn)展調(diào)整改變變頻器的輸出，使得系統(tǒng)形成一個轉(zhuǎn)速閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)，從而到達(dá)抗干擾、穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。在運(yùn)行的同時，記錄系統(tǒng)單次運(yùn)行的時間以及總的運(yùn)行時間，并顯示在顯示屏上。1.1變頻器變頻器〔Variable-frequencyDrive，VFD〕是應(yīng)用變頻技術(shù)與微電子技術(shù)，通過改變電機(jī)工作電源頻率方式來控制交流電動機(jī)的電力控制設(shè)備。變頻器主要由整流〔交流變直流〕、濾波、逆變〔直流變交流〕、制動單元、驅(qū)動單元、檢測單元微處理單元等組成。變頻器靠內(nèi)部IGBT的開斷來調(diào)整輸出電源的電壓和頻率，根據(jù)電機(jī)的實(shí)際需要來提供其所需要的電源電壓，進(jìn)而到達(dá)節(jié)能、調(diào)速的目的，另外，變頻器還有很多的保護(hù)功能，如過流、過壓、過載保護(hù)等等。隨著工業(yè)自動化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應(yīng)用。采用變頻器一是可以提高勞動生產(chǎn)率、改善產(chǎn)品質(zhì)量、提高設(shè)備自動化程度、提高生活質(zhì)量及改善生活環(huán)境等要求；二是為了節(jié)約能源、降低生產(chǎn)本錢。用戶根據(jù)自己的實(shí)際工藝要求和運(yùn)用場合選擇不同類型的變頻器。在調(diào)速系統(tǒng)中變頻器的優(yōu)點(diǎn)是：一、調(diào)速平滑、調(diào)速*圍大。通過控制器的控制，變頻器的輸出頻率可以連續(xù)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速，使電動機(jī)起動電流小、動負(fù)荷小、調(diào)速平滑而無沖擊。二、調(diào)速精度高。電動機(jī)在自然特性上運(yùn)轉(zhuǎn)時的外特性硬，轉(zhuǎn)速隨負(fù)載變化小。三、動態(tài)品質(zhì)好?？墒固嵘龣C(jī)的起動、制動、反轉(zhuǎn)和調(diào)速過程的時間降至最少，具有良好的動態(tài)品質(zhì)。四、易實(shí)現(xiàn)電動機(jī)的換向，當(dāng)頻率降低至零后即可反向開車，采用控制器改變相序即可實(shí)現(xiàn)反轉(zhuǎn)，因此可在四象限內(nèi)平滑的過渡。五、節(jié)電效果顯著。變頻調(diào)速比轉(zhuǎn)子回路串接電阻的調(diào)速方法節(jié)約電能20%~40%。本次設(shè)計(jì)采用的是西門子MM420變頻器。1.2可編程控制器可編程控制器，簡稱PLC〔ProgrammablelogicController〕,是指以計(jì)算機(jī)技術(shù)為根底的新型工業(yè)控制裝置。在1987年國際電工委員會公布的PLC標(biāo)準(zhǔn)草案中對PLC做了如下定義："PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)。各種PLC的組成構(gòu)造根本一樣，主要有CPU,電源，儲存器和輸入輸出接口電路等組成。PLC的工作方式為循環(huán)掃描方式，當(dāng)PLC投入運(yùn)行后，其工作過程一般分為三個階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。完成上述三個階段稱作一個掃描周期。在整個運(yùn)行期間，PLC的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個階段。其工作過程大致分為3個階段：輸入采樣、程序執(zhí)行和輸入采樣、程序執(zhí)行和輸出刷新。PLC具有以下特點(diǎn)：1.使用靈活、通用性強(qiáng)；2.可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)；3.接口簡單、維護(hù)方便；4.體積小、功耗小、性價(jià)比高；5.編程簡單、容易掌握；6.設(shè)計(jì)、施工、調(diào)試周期短。目前我國使用的PLC幾乎都是國外品牌的產(chǎn)品。在全世界上百個PLC制造廠中，有幾家舉足輕重的公司。它們是美國Rockwell自動化公司所屬的AB公司、GE-Fanuc公司，德國的西門子(Siemens)公司和法國的施耐德(Schneider)自動化公司，日本的三菱公司和歐姆龍(OMRON)公司。1.3觸摸屏HMI是HumanMachineInterface的縮寫，"人機(jī)接口〞，也叫人機(jī)界面。人機(jī)界面〔又稱用戶界面或使用者界面〕是系統(tǒng)和用戶之間進(jìn)展交互和信息交換的媒介，它實(shí)現(xiàn)信息的內(nèi)部形式與人類可以承受形式之間的轉(zhuǎn)換。凡參與人機(jī)信息交流的領(lǐng)域都存在著人機(jī)界面。人機(jī)界面產(chǎn)品由硬件和軟件兩局部組成，硬件局部包括處理器、顯示單元、輸入單元、通訊接口、數(shù)據(jù)存貯單元等，其中處理器的性能決定了HMI產(chǎn)品的性能上下，是HMI的核心單元。根據(jù)HMI的產(chǎn)品等級不同，處理器可分別選用8位、16位、32位的處理器。HMI軟件一般分為兩局部，即運(yùn)行于HMI硬件中的系統(tǒng)軟件和運(yùn)行于PC機(jī)Windows操作系統(tǒng)下的畫面組態(tài)軟件。使用者都必須先使用HMI的畫面組態(tài)軟件制作"工程文件〞，再通過PC機(jī)和HMI產(chǎn)品的串行通訊口，把編制好的"工程文件〞下載到HMI的處理器中運(yùn)行。本次設(shè)計(jì)采用的是西門子Smart700。1.4組態(tài)軟件組態(tài)軟件是運(yùn)行于PC硬件平臺、windows操作系統(tǒng)下的一個通用工具軟件產(chǎn)品，和PC機(jī)或工控機(jī)一起也可以組成HMI產(chǎn)品；通用的組態(tài)軟件支持的設(shè)備種類非常多，如各種PLC、PC板卡、儀表、變頻器、模塊等設(shè)備，而且由于PC的硬件平臺性能強(qiáng)大〔主要反響在速度和存儲容量上〕，通用組態(tài)軟件的功能也強(qiáng)很多，適用于大型的監(jiān)控系統(tǒng)中。本次設(shè)計(jì)用的是WINCCfle*ible。WINCCfle*ible是一種前瞻性的面向及其自動化的HMI設(shè)備組態(tài)軟件，它能夠提供舒適而高效的設(shè)計(jì)。WINCCfle*ible的優(yōu)點(diǎn)：一是多功能，通用的應(yīng)用程序，適合所有工業(yè)領(lǐng)域的解決方案；多語言支持，全球通用；可以集成到所有自動化解決方案內(nèi)；內(nèi)置所有操作和管理功能，可簡單、有效地進(jìn)展組態(tài)；可基于Web持續(xù)延展，采用開放性標(biāo)準(zhǔn)，集成簡便；集成的Historian系統(tǒng)作為IT和商務(wù)集成的平臺；可用選件和附加件進(jìn)展擴(kuò)展；"全集成自動化〞的組成局部，適用于所有工業(yè)和技術(shù)領(lǐng)域的解決方案。二是實(shí)例證明，WinCC集生產(chǎn)自動化和過程自動化于一體，實(shí)現(xiàn)了相互之間的整合，這在大量應(yīng)用和各種工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用實(shí)例中業(yè)已證明。1.5基于PLC的交流異步電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)基于PLC的交流異步電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)，通過PLC、變頻器、HMI、組態(tài)軟件的組合共同作用，來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的穩(wěn)態(tài)無靜差的轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)，到達(dá)抗干擾、穩(wěn)速運(yùn)行。2系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目的生產(chǎn)工作中，使用電機(jī)時，并不是簡單地通電斷電，開場停頓，需要能夠快速的改變速度，到達(dá)精準(zhǔn)控制，開環(huán)并不能到達(dá)要求，要到達(dá)控制的要求，并能夠很好地執(zhí)行并保持給定，這就需要閉環(huán)系統(tǒng)來調(diào)節(jié)。閉環(huán)系統(tǒng)構(gòu)造復(fù)雜、設(shè)困難，但是閉環(huán)系統(tǒng)可以很好地抵抗干擾，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)無靜差的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。本次系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是為了實(shí)現(xiàn)電機(jī)正常并穩(wěn)定運(yùn)行，能夠根據(jù)給定快速的調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速到達(dá)給定，在。到達(dá)很好地控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)要求。2.2系統(tǒng)硬件構(gòu)造框圖圖2-1圖2-1閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)框圖圖2-2PID控制器構(gòu)造圖PID控制原理：PID控制方式的具體流程是計(jì)算誤差和速度的變化速度進(jìn)展PID計(jì)算，先以P參數(shù)和誤差計(jì)算出根底輸出量，在根據(jù)誤差的累積值和I參數(shù)計(jì)算出修正量，最終找出控制點(diǎn)和速度設(shè)定點(diǎn)之間的平衡狀態(tài)，最后在通過速度的變化速率與D參數(shù)控制速度的變化速度以防止速度的劇烈變化。進(jìn)展整定時先進(jìn)展P調(diào)節(jié)，使I和D作用無效，觀察速度變化曲線，假設(shè)變化曲線屢次出現(xiàn)波形則應(yīng)該放大比例P參數(shù)，假設(shè)變化曲線非常平緩，則應(yīng)該縮小比例P參數(shù)。比例P參數(shù)設(shè)定好后，設(shè)定積分I參數(shù)，積分〕正好與P參數(shù)相反，曲線平緩則需要放大積分I，出現(xiàn)屢次波形則需要縮小積分I。比例P和積分I都設(shè)定好以后設(shè)定微分D參數(shù)，微分D參數(shù)與比例P參數(shù)的設(shè)定方法是一樣的。變頻調(diào)速的原理：異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速n可以表示為：n=60f/p?〔1-S〕=n2-Δn1式中，n2為同步轉(zhuǎn)速，Δn1為轉(zhuǎn)差損失的轉(zhuǎn)速，p為磁極對數(shù)，s為轉(zhuǎn)差率，f為電源的頻率?？梢?，改變電源頻率就可以改變同步轉(zhuǎn)速和電機(jī)轉(zhuǎn)速。頻率的下降會導(dǎo)致磁通的增加，造成磁路飽和，勵磁電流增加，功率因數(shù)下降，鐵心和線圈過熱。顯然這是不允許的。為此，要在降頻的同時還要降壓。這就要求頻率與電壓協(xié)調(diào)控制。此外，在許多場合，為了保持在調(diào)速時，電動機(jī)產(chǎn)生最大轉(zhuǎn)矩不變，亦需要維持磁通不變，這亦由頻率和電壓協(xié)調(diào)控制來實(shí)現(xiàn)，故稱為可變頻率可變電壓調(diào)速〔VVVF〕，簡稱變頻調(diào)速。2.3硬件選型閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的硬件組成：觸摸屏：西門子Smart700，為觸屏中的中低端產(chǎn)品，但性價(jià)比擬高。適用于單機(jī)場合，可以實(shí)現(xiàn)與S7-200的簡單無縫連接。其屏幕大小為7寸，顯示類型為LCD,分辨率為800*480，256色亮度可調(diào)，直流24V供電，帶一個RS485通信接口，最大通訊速率為187.5kbps?？梢灾С峙c第三方PLC通信，如三菱FN系列，歐姆龍CP1系列等?？芍С肿疃?00個變量，50個畫面，200個報(bào)警，32個報(bào)警等級，5個配方，支持趨勢視圖、報(bào)警消息及斷電保持。其組態(tài)基于軟件WINCCfle*ible。圖2-3圖2-3西門子Smart700圖2-4PLCS7-200PLC：S7-200是一種小型的可編程序控制器，適用于各行各業(yè)，各種場合中的檢測、監(jiān)測及控制的自動化。S7-200系列的強(qiáng)大功能使其無論在獨(dú)立運(yùn)行中，或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制功能。因此S7-200系列具有極高的性能/價(jià)格比。S7-200圖2-4PLCS7-200圖2-5變頻器MM420頻器MM420：變頻器的工作原理是把市電〔380V、50Hz〕通過整流器變成平滑直流，然后利用半導(dǎo)體器件〔GTO、圖2-5變頻器MM420電機(jī)機(jī)組：鼠籠式異步電動機(jī)：構(gòu)造簡單、價(jià)格低廉、工作可靠；不能人為改變電動機(jī)的機(jī)械特性。直流電機(jī)：直流電機(jī)分為直流電動機(jī)和直流發(fā)電機(jī)兩大類。本設(shè)計(jì)用直流發(fā)電機(jī)，外接電阻，相當(dāng)于電動機(jī)負(fù)載，另端接碼盤測速。碼盤：碼盤分為絕對式編碼器和增量編碼器兩種，前者能直接給出與角位置相對應(yīng)的數(shù)字碼；后者利用計(jì)算系統(tǒng)將旋轉(zhuǎn)碼盤產(chǎn)生的脈沖增量針對*個基準(zhǔn)數(shù)進(jìn)展加減以求得角位移。常用的碼盤是接觸編碼器和光學(xué)編碼器。接觸編碼器是絕對式編碼器中的一種，它由編碼盤、電刷和電路組成。編碼盤按二進(jìn)制碼制成，與旋轉(zhuǎn)軸固定在一起。碼盤上有6條碼道，每條碼道上有許多扇形導(dǎo)電區(qū)和不導(dǎo)電區(qū)，全部導(dǎo)電區(qū)連在一起接到一個公共電源上。6個電刷沿一個固定的徑向安裝，分別與6條碼道接觸。每個電刷與單根導(dǎo)線相連，輸出6個電信號,其電平由碼盤的位置控制。當(dāng)電刷與導(dǎo)電區(qū)接觸時，輸出為"1〞電平；與不導(dǎo)電區(qū)接觸時，輸出為"0〞電平。隨著轉(zhuǎn)角的不同，輸出相應(yīng)的碼。編碼器的精度取決于碼盤本身的精度，分辨率則取決于碼道的數(shù)目。10條碼道的碼盤，其分辨率為1/1024，采用多個碼盤和裝上內(nèi)部傳動機(jī)構(gòu)時可達(dá)1/105。另一種絕對式編碼器是光學(xué)編碼器，是依照光學(xué)和光電原理制成的器件。它由光源、碼盤、光學(xué)系統(tǒng)及電路4局部組成。碼盤是在不透明的基底上按二進(jìn)制碼制成透明區(qū)圖案，相當(dāng)于接觸編碼器的導(dǎo)電區(qū)和不導(dǎo)電區(qū)。光線通過碼盤由光電元件轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電信號。光學(xué)編碼器的精度高于1/108，徑向分度線的精度為0.067弧秒。已制出的標(biāo)準(zhǔn)碼盤有偽隨機(jī)碼、素?cái)?shù)碼、循環(huán)碼、正弦余弦碼、對數(shù)碼和二進(jìn)十進(jìn)碼等。本次設(shè)計(jì)采用的是接觸編碼器，把輸入模擬量轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，并用0-10的電壓輸出。由于有誤差存在，實(shí)驗(yàn)測得碼盤最大輸出電壓為7.5V。2.4硬件接線圖圖圖2-3轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)硬件接線圖3系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)3.1變頻器參數(shù)表格3SEQ表格\*ARABIC\s11變頻器參數(shù)序號變頻器參數(shù)出廠值設(shè)定值功能說明1P000312用戶訪問級別2P0304230220電動機(jī)的額定電壓(220V)3P03053.250.5電動機(jī)的額定電流(0.5A)4P03070.750.1電動機(jī)的額定功率(100W)5P031050.0050.00電動機(jī)的額定頻率(50Hz)6P031101420電動機(jī)的額定轉(zhuǎn)速(1420r/min)7P070021或2選擇命令源〔由BOP/端子排輸入〕8P100021或2用BOP/端子排輸入控制頻率的升降9P108000電動機(jī)的最小頻率(0Hz)10P10825050.00電動機(jī)的最大頻率(50Hz)11P11201010斜坡上升時間(10S)12P11211010斜坡下降時間(10S)在通過PLC控制變頻器時需將P0700和P1000設(shè)定值改為2。3.2觸摸屏組態(tài)畫面圖3-1觸摸屏設(shè)計(jì)界面圖3-2組態(tài)地址3.3PLC編程PID向?qū)В?、指定回路：指定配置哪一個PID回路。如果工程包含使用STEP7Micro/WIN3.2版建立的現(xiàn)有PID配置，必須在繼續(xù)執(zhí)行步驟1之前選擇編輯其中一個現(xiàn)有配置或建立一個新配置。2、設(shè)置回路參數(shù)：回路給定是為向?qū)傻淖映绦蛱峁┑囊粋€參數(shù)。指定回路給定(SP)應(yīng)當(dāng)如何標(biāo)定。為"*圍低限〞和"*圍高限〞選擇任何實(shí)數(shù)；指定以下回路參數(shù)：比例增益、采樣時間、積分時間、微分時間。3、回路輸入和輸出選項(xiàng)：回路過程變量〔PV〕是您為向?qū)傻淖映绦蛑付ǖ囊粋€參數(shù)。指定回路過程變量〔PV〕應(yīng)當(dāng)如何標(biāo)定?？梢赃x擇：單極性(0至32000)、雙極性(-32000至32000)、20%偏移量(6400至32000，不可變更)。在環(huán)路設(shè)定值(SP)的下限必須對應(yīng)于過程變量(PV)的下限，環(huán)路設(shè)定值的上限必須對應(yīng)于過程變量的上限，以便PID算法能正確按比例縮放。本次設(shè)計(jì)計(jì)算的上限值為23040。4、為計(jì)算指定存儲區(qū)：PID指令使用V存儲區(qū)中的一個36個字節(jié)的參數(shù)表，存儲用于控制回路操作的參數(shù)。PID計(jì)算還要求一個"暫存區(qū)〞，用于存儲臨時結(jié)果。需要指定該計(jì)算區(qū)開場的V存儲區(qū)字節(jié)地址。一般選擇建議地址就行。5、指定初始化子程序和中斷程序：如果工程中包含一個激活PID配置，已經(jīng)建立的中斷程序名被設(shè)為只讀。因?yàn)楣こ讨械乃信渲霉蚕硪粋€公用中斷程序，工程中增加的任何新配置不得改變公用中斷程序的名稱。向?qū)槌跏蓟映绦蚝椭袛喑绦蛑付四J(rèn)名稱?？梢跃庉嬆J(rèn)名稱。6、生成代碼該屏幕顯示PID向?qū)傻腜OU列表，并對如何把它們集成進(jìn)用戶程序作出簡要說明。7、經(jīng)過以上PID向?qū)渲?，點(diǎn)擊"完成〞，S7-200指令向?qū)橹付ǖ呐渲蒙沙绦虼a和數(shù)據(jù)塊代碼。由向?qū)Ы⒌淖映绦蚝椭袛喑绦虺蔀楣こ痰囊痪植?。要在程序中使能該配置，每次掃描周期時，使用SM0.0從主程序塊調(diào)用該子程序。該代碼配置PID0。該子程序初始化PID控制邏輯使用的變量，并啟動PID中斷"PID_E*E〞程序。根據(jù)PID采樣時間循環(huán)調(diào)用PID中斷程序。圖3-3PID參數(shù)圖3-4PID輸入和輸出選項(xiàng)PID參數(shù)確定步驟：圖3-5圖3-5PID建議參數(shù)進(jìn)一步確定PID參數(shù)：可以通過PID調(diào)節(jié)控制面板改變P、I參數(shù)調(diào)節(jié)系統(tǒng)無差度。PID參數(shù)確定的步驟：PID控制器參數(shù)選擇的方法很多，例如試湊法、臨界比例度法、擴(kuò)大臨界比例度法等。但是，對于PID控制而言，參數(shù)的選擇始終是一件非常煩雜的工作，需要經(jīng)過不斷的調(diào)整才能得到較為滿意的控制效果。(1)確定比例系數(shù)Kp：確定比例系數(shù)Kp時，首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，可以令Ti=0、Td=0，使之成為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許輸出最大值的60％～70％，比例系數(shù)Kp由0開場逐漸增大，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例系數(shù)Kp逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的比例系數(shù)Kp，設(shè)定PID的比例系數(shù)Kp為當(dāng)前值的60％～70％。(2)確定積分時間常數(shù)Ti：比例系數(shù)Kp確定之后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti，設(shè)定PID的積分時間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150％～180％。(3)確定微分時間常數(shù)Td：微分時間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可，此時PID調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為PI調(diào)節(jié)。如果需要設(shè)定，則與確定Kp的方法一樣，取不振蕩時其值的30％。(4)系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)。(5)對PID參數(shù)進(jìn)展微調(diào)，直到滿足性能要求。PLC梯形圖：方法一：PID向?qū)?shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速閉環(huán)方法二：主程序初始化子程序中斷程序?qū)崿F(xiàn)計(jì)時功能程序分析方法一：首先通過M1.0控制Q0.0得電，啟動程序，將給定轉(zhuǎn)速VW100進(jìn)展數(shù)字類型的轉(zhuǎn)化，存放在VD404中；將實(shí)際輸出值的數(shù)量AIW0與VD404進(jìn)展PID運(yùn)算，輸出值放入AQW0中。最后，將AIW0進(jìn)展數(shù)字類型變化和參數(shù)的計(jì)算后存入VW200里。方法二：首先通過M1.0控制Q0.0得電，啟動程序，開場運(yùn)行時調(diào)用一次初始化子程序，對PID參數(shù)進(jìn)展初始化設(shè)置；然后對實(shí)際轉(zhuǎn)速的數(shù)字量進(jìn)展標(biāo)幺化，存入VD500中；再對給定轉(zhuǎn)速VW100進(jìn)展標(biāo)幺化，結(jié)果存入VD504中。接著對VB500進(jìn)展PID運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果輸出值存放在VD508中；最后對PID運(yùn)算結(jié)果進(jìn)展反標(biāo)幺化，分別存入AQW0與VW200中。計(jì)時程序的分析：當(dāng)M1.0閉合電機(jī)啟動時，SM0.5產(chǎn)生周期1秒，占空比為50%的方波，與此同時Q0.0的常閉斷開產(chǎn)生下降沿，C6計(jì)數(shù)器復(fù)位端得電，C6計(jì)數(shù)器進(jìn)展復(fù)位，C5計(jì)數(shù)器不復(fù)位，且將C5計(jì)數(shù)器值放入VW400，C6計(jì)數(shù)器的值放入VW300；然后計(jì)數(shù)器C5計(jì)數(shù)器、C6計(jì)數(shù)器記錄上升沿，每次為