三菱電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器技術(shù)講座

三菱電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器技術(shù)講座內(nèi)容簡(jiǎn)介硬件配置

配置系統(tǒng)設(shè)置參數(shù)設(shè)置S現(xiàn)點(diǎn)程序編制機(jī)械程序編制程序的運(yùn)行和SS點(diǎn)管狀脈和程精脈益

優(yōu)點(diǎn)Q06H

Q172CPU

CPUQ61P-A2Q172

Q173LX

PXQX42QY42手動(dòng)脈沖發(fā)生器SSC簡(jiǎn)狀脈USB置S-2總2伺服外部輸入信號(hào)(FLS,RLS,STOP,DOG/CHANG)8軸SSCNET網(wǎng)絡(luò)連接PLU運(yùn)動(dòng)CPU適用千S

SCNET

總線的伺服放大器MR-J2S-BET卡編程GXDeveloperand

SW6RN-GSV22PQ35B底板硬件配置配置線應(yīng)72CPU線應(yīng)7總CPUSV應(yīng)總OSSW控置簡(jiǎn)-S

線l

d

.

Dcn

SW控置簡(jiǎn)-SV應(yīng)總線BS少WSW控置簡(jiǎn)-GSV應(yīng)總PSV22OSSW控置簡(jiǎn)-SV22線CSW控置簡(jiǎn)-SV22線AS少WSW控置簡(jiǎn)-GSV22P(SW總置簡(jiǎn)-CA程P器

3適用千搬運(yùn)機(jī)

注朔機(jī)，

裝機(jī)等富

V

操作系

用千同

控制統(tǒng)

食品包裝機(jī)等富精

SV43S

適用千機(jī)械周邊工具的加工等富SV51機(jī)械手使用。精S必須先安裝注頭，系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置點(diǎn)擊此處創(chuàng)建新的mot集o高應(yīng)用程序點(diǎn)擊此處打開己有的mot集o高應(yīng)用程序進(jìn)入后選擇好程序保存的路徑系統(tǒng)設(shè)置點(diǎn)擊此處創(chuàng)建新的mot集o高應(yīng)用程序點(diǎn)擊此處打開己有的mot集o高應(yīng)用程序點(diǎn)擊此處可以連接的mot集o高速pu中的應(yīng)用程序系統(tǒng)設(shè)置若點(diǎn)擊了前面的現(xiàn)集食e鼠e路d始選擇好目標(biāo)文件后進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)置界面若點(diǎn)擊了前面的管ew始則右面

出現(xiàn)，點(diǎn)擊所連接的

mot集o高速pu型虧后進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)置界面通訊設(shè)置置S必情必點(diǎn):

度度抑富必硬過ps色S激:

度必程過psSS點(diǎn)管狀脈果抑富控

程過ps系統(tǒng)設(shè)置根據(jù)硬件配置進(jìn)行相應(yīng)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置在系統(tǒng)設(shè)置界面中的激路sesett集高錢中選擇基板及擴(kuò)展基板的槽數(shù)，在系統(tǒng)設(shè)置界面中的程ut集p食e點(diǎn)系色

sett集高錢中選擇多點(diǎn)

系色的個(gè)數(shù)，有關(guān)自動(dòng)刷新參數(shù)的設(shè)置，將在后面介紹系統(tǒng)設(shè)置通過鼠標(biāo)雙擊對(duì)mot集o高速pu控制的各模塊進(jìn)行配置須注頭各模塊的起始益展精地址對(duì)千各模塊還要進(jìn)行相應(yīng)的Det路集食sett集高錢紹度操必種X—對(duì)沒有配置的軸要設(shè)為0AD展DA轉(zhuǎn)換模塊要進(jìn)行開關(guān)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置模塊配置好后再對(duì)伺服放大器和伺服電機(jī)進(jìn)行配置放大器型虧選擇電機(jī)型虧選擇中的軸虧從度開始益管點(diǎn)展A激S模式選擇系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)配置好后可以做相對(duì)檢查來查看有否錯(cuò)誤，若無錯(cuò)誤則可進(jìn)行編譯，保存置e食路t集ve速長(zhǎng)e速頻點(diǎn)o高ve鼠t集o高參數(shù)設(shè)置參數(shù)設(shè)定按鈕伺服參數(shù)設(shè)s長(zhǎng)eet固定參數(shù)，原點(diǎn)回歸參數(shù)，看o錢運(yùn)行參數(shù)設(shè)定s長(zhǎng)eet系統(tǒng)設(shè)置好后可以通過點(diǎn)擊屏幕右上方的按鈕進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定界面來設(shè)定參數(shù)設(shè)置固定參數(shù)精系置原點(diǎn)回歸數(shù)據(jù)看精理運(yùn)行數(shù)據(jù)伺服參數(shù)·參數(shù)設(shè)置參數(shù)設(shè)置設(shè)置軸度的固定參數(shù)及原點(diǎn)回歸參數(shù)，并可將參數(shù)點(diǎn)opy到其它軸爬行速度每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)每轉(zhuǎn)位移正反轉(zhuǎn)行程極限機(jī)械間隙補(bǔ)償參數(shù)設(shè)置電機(jī)參數(shù)增益調(diào)整模式選擇伺服響應(yīng)設(shè)定各增益設(shè)定機(jī)械響應(yīng)抑制濾波器低通濾波抑制參數(shù)設(shè)置好后，可做相對(duì)檢查，無誤后保存S現(xiàn)點(diǎn)程序編制通過點(diǎn)擊屏幕右上?按鈕進(jìn)入S現(xiàn)點(diǎn)程序編制界面選擇管ew新建S現(xiàn)點(diǎn)程序輸入程序虧及名稱?

?己存在S現(xiàn)點(diǎn)程序則可直接選擇打開S現(xiàn)點(diǎn)程序編制運(yùn)動(dòng)S現(xiàn)點(diǎn)程序由開始，步，轉(zhuǎn)移，結(jié)束等組成現(xiàn):算術(shù)操作，益展精理控理控:制轉(zhuǎn)移條件的判斷123選擇相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)?

?點(diǎn)擊此處將體S現(xiàn)點(diǎn)程序排版硬:

運(yùn)動(dòng)控制點(diǎn)擊相應(yīng)按鈕將各步有機(jī)連接S現(xiàn)點(diǎn)程序編制步虧(是不同的步大八不同編譯轉(zhuǎn)換鍵具體的語(yǔ)句S現(xiàn)點(diǎn)程序編制?

?

??運(yùn)動(dòng)控制步控制寸虧詳解S現(xiàn)點(diǎn)程序編制控制寸虧詳解S現(xiàn)點(diǎn)程序編制S現(xiàn)點(diǎn)程序結(jié)構(gòu)S現(xiàn)點(diǎn)程序編制S現(xiàn)點(diǎn)程序結(jié)構(gòu)S現(xiàn)點(diǎn)程序編制編制好的S現(xiàn)點(diǎn)程序舉例最多必抑控個(gè)S現(xiàn)點(diǎn)程序S現(xiàn)點(diǎn)程序編制SFC程序應(yīng)用示例1SFC程序應(yīng)用示例2SFC程序應(yīng)用示例3SFC程序應(yīng)用示例4·機(jī)械程序編制虛擬主軸設(shè)置替代機(jī)械主軸實(shí)現(xiàn)高精度同步控制，省時(shí)省力創(chuàng)建凸輪控制精度最大必0意方個(gè)點(diǎn)配備了度度種凸輪特性曲線，可以實(shí)現(xiàn)理想的凸輪特性曲線控制機(jī)械系統(tǒng)編程示例1234·機(jī)械程序編制選擇虛擬伺服電機(jī)并設(shè)定參數(shù)選擇虛擬

器并設(shè)定參數(shù)選擇虛擬離合器并設(shè)定參數(shù)選擇虛擬輸出模塊并設(shè)定參數(shù)·機(jī)械程序編制創(chuàng)建凸輪控制選擇虛擬凸輪設(shè)定按鈕出現(xiàn)右下界面指定打開文件的路徑可在菜單中選擇新建或打開己有的凸輪數(shù)據(jù)

件·機(jī)械程序編制可在菜單中選擇修改凸輪St鼠o頻e值St鼠o頻e值修改界面·機(jī)械程序編制可在菜單中選擇修改凸輪凸現(xiàn)特性編制好后將程序編譯保存多種凸輪曲線選擇·機(jī)械程序編制分配虛模式的范圍分配好虛模式的范圍后編制相應(yīng)的S現(xiàn)點(diǎn)程序運(yùn)行虛模式前要先對(duì)程必0意情置

位，以進(jìn)入虛模式虛模式的S現(xiàn)點(diǎn)程序置位程必0意情(也可在系種點(diǎn)點(diǎn)系色程序中置位運(yùn)動(dòng)S現(xiàn)點(diǎn)程序啟動(dòng)方式:通過設(shè)定程序參數(shù)使其自動(dòng)啟動(dòng)通過專有指令(S富S現(xiàn)點(diǎn)S噪在系種點(diǎn)點(diǎn)系色的順控程序中加以啟動(dòng)通過設(shè)置點(diǎn)系色共享數(shù)據(jù)加以啟動(dòng)程序的運(yùn)行通過專有指令S(系噪富S現(xiàn)點(diǎn)S在系種點(diǎn)系色的順控程序中加以啟動(dòng)啟動(dòng)請(qǐng)求點(diǎn)S系富S現(xiàn)點(diǎn)S(高(高必噪DD(必噪請(qǐng)求S富S現(xiàn)點(diǎn)S(高(高必噪DD(必噪啟動(dòng)(

高

目標(biāo)點(diǎn)系色的起始益展精虧(高2

噪-運(yùn)動(dòng)S

F

C

程序虧(D(D

2噪-完成軟元件結(jié)束狀態(tài)的軟元件程序的運(yùn)行通過設(shè)置點(diǎn)系色共享數(shù)據(jù)加以啟動(dòng)共享數(shù)據(jù)區(qū)系種點(diǎn)點(diǎn)系色運(yùn)動(dòng)點(diǎn)系色程序的運(yùn)行程序傳遞可在系統(tǒng)設(shè)置，參數(shù)設(shè)置，S現(xiàn)點(diǎn)程序編制，機(jī)械程序編制界面的點(diǎn)omu高集速路t集o高菜單中選擇脈鼠路高sfe鼠來完成，選擇后會(huì)出現(xiàn)右面的界面選擇要傳送的內(nèi)容傳送程序的運(yùn)行運(yùn)動(dòng)S現(xiàn)點(diǎn)程序可根據(jù)轉(zhuǎn)移條件來僅僅執(zhí)行激活的步在對(duì)程序執(zhí)行進(jìn)行時(shí)，正在執(zhí)行中的步在流程圖上會(huì)用彩色來顯示強(qiáng)大的

工具機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)行反轉(zhuǎn)選擇程ode

速長(zhǎng)路高錢集高錢菜單中的mo高集to鼠進(jìn)行顯示正轉(zhuǎn)在虛模式下可以對(duì)機(jī)械程序進(jìn)行右器界面

它具有字示波器

型可完成電的位置

速度轉(zhuǎn)矩等數(shù)

器

用

或置S-必情必通訊，必須使用SS點(diǎn)管狀脈卡—A情0點(diǎn)D-系點(diǎn)現(xiàn)通訊注頭，SS點(diǎn)管狀脈介紹通過PC編程MELSEC

PLCET10CC-LINKET接線簡(jiǎn)單高速傳輸伺服數(shù)據(jù),AB

等PLC使用各種現(xiàn)場(chǎng)總線的PLC模塊ET

卡ET

卡運(yùn)動(dòng)控制器S·S點(diǎn)管狀脈網(wǎng)絡(luò)特點(diǎn)

SS點(diǎn)管狀脈:Se鼠vo

System點(diǎn)o高t鼠o食管狀脈wo鼠頻紹系列運(yùn)動(dòng)點(diǎn)系色通過SS點(diǎn)管狀脈網(wǎng)絡(luò)控制伺服放大器減少安裝時(shí)間;

減少接線能夠

放大器進(jìn)行參數(shù)高速控制

手安控程過ps高可靠性參

;ET·高可靠性

防止噪音

展無位置錯(cuò)誤自動(dòng)檢測(cè)發(fā)送展接收的通訊數(shù)據(jù)；

??對(duì)距位離置接系線統(tǒng)。無位置

移錯(cuò)誤。?總的接線距離可達(dá)情0程

構(gòu)建斷電??下的?對(duì)檢測(cè)系統(tǒng)。不需要再次上電時(shí)的原點(diǎn)回歸操作在掉電或機(jī)器上電啟動(dòng)時(shí)，能縮短起動(dòng)時(shí)間。ET·運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn)采用控意位置益S點(diǎn)處理器，能夠在不影響運(yùn)動(dòng)控制性能的情況下，與計(jì)算機(jī)之間進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)通信

?

容程狀種S狀點(diǎn)-紹系列系種點(diǎn)點(diǎn)系色，進(jìn)行高速順序程序的處理凸輪，軌跡控制等通過使用高速?

行通信方式，可以輕松構(gòu)筑出伺服電機(jī)的同步系統(tǒng)和絕對(duì)控制系統(tǒng)具備了多軸插補(bǔ)，速度控制，富多樣的運(yùn)動(dòng)控制功能通過使用S現(xiàn)點(diǎn)流程圖編程方法，可以將響應(yīng)時(shí)間的不則控制在一定范圍內(nèi)PLUMotion

CPU·運(yùn)動(dòng)控制器的優(yōu)點(diǎn)

與紹系種點(diǎn)

點(diǎn)系色

構(gòu)筑多點(diǎn)系色系統(tǒng)伺服系統(tǒng)由運(yùn)動(dòng)C系自控制，除此以外的機(jī)械控制和通訊控制由系LC

C系自執(zhí)行，從而實(shí)現(xiàn)任務(wù)分配，構(gòu)筑彈性系統(tǒng)。

可以實(shí)現(xiàn)集中管理采用而而C管ET網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行高速串行通訊，運(yùn)行指令、伺服數(shù)據(jù)的收集、參數(shù)的變更等由運(yùn)動(dòng)C系自集中管理