KUKA機器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

KUKA機器人奧迪標準

1．首次試運行首次試運行針對機器人軟件，機器人型號和輔助軸進行調(diào)整匹配。Mediumpayloads(V)KR30L15/2(V)KR30/2(V)KR45/2(V)KR60/2(V)KR30K(V)KR60KHigh

payloads(V)KR125W/2(V)KR125/3(V)KR150/3(V)KR200/3(V)KR150,180,210(V)KR150,180,210KVeryhighpayloads(V)KR350/2(V)KR500/1Special

series(V)KR60P/2(V)KR100P/2(V)KR180PA(V)KR350PA/2(V)KR500570PALowpayloads(V)KR3(V)KR6/2(V)KR15/2(V)KR15L6/2機器人配置設(shè)備安裝者根據(jù)具體功能范圍配置機器人。（1）-自動—外部接口（2）-工具的數(shù)據(jù)這里為0（3）-工具負載量數(shù)據(jù)這里為0（4）-焊鉗—配置（5）-二進制輸出（6）-長文件（7）-宏Robotername（機器人名稱）焊鉗—配置二進制輸出配置模擬量

ANAA1Kleben1(MaterialundVordruck)/Proportionalventil

Andruckskraft

LaserkopfANAA2Kleben1(Spruhluft)/Drahtvorschub

SollgeschwindigkeitANAA3Kleben2(MaterialundVordruck)ANAA4Kleben2(Spruhluft)ANAA5Nieten1(Ausgleichskraft)ANAA6Nieten2(Ausgleichskraft)ANAA7Nieten3(Ausgleichskraft)ANAA8Lochstanzen(Ausgleichskraft)/Scansonic

NahtfuhrungskraftANAA9Mig-Mag

SchweissstromANAA10Mig-Mag

SchweissspannungANAA11Mig-Mag

Drahtgeschwindigkeit長文件（配置設(shè)備輸入/輸出端的名字）奧迪標準宏程序，例如：&ACCESSRV1&COMMENTArbeitsfertigmeldung1DEFMAKRO1;Makro

Anfang1:--Arbeitsfertigmeldung1--2:--B8Stand19.09.07--3:--FertigmeldungEIN--4:A881=EIN5:--Warte

Fertigmeldung

Quitt--6:WARTEBISE8817:--FertigmeldungAUS--8:A881=AUSEND調(diào)試由設(shè)備安裝人員進行調(diào)試。調(diào)試應(yīng)在機器人配置完畢后進行，因為插入配置磁盤后，所有的工具負載量數(shù)據(jù)均會歸為0。調(diào)試時，必須輸入所有使用的工具的負載量數(shù)據(jù)，并進行工具軌跡識別運行。EMT校準

Withloadcorr.StandardCheck

masteringSet

masteringFirst

masteringTeachoffsetMasterloadWithoutoffsetWithoffsetMasterDialEMT工具名稱PinBlueEnterthetoolnumber

TOOL_DATA[1-16]Toolname

isdisplayed工具數(shù)據(jù)TCPTheXYZ-4PointmethodIntheXYZ-4-pointmethod,theTCPofthetoolismovedtoareferencepointfromfourdifferentdirections.TheTCPofthetoolisthencalculatedfromthedifferentflangepositionsandorientations.GeneralprocedurefortoolcalibrationYFlangeXFlangeZFlangeTCPwithout

toolcalibration1ststep:

CalculationoftheTCPrelativeto theflangecoordinatesystemTCPwith

toolcalibration2ndstep:

Definitionoftherotationofthe Toolcoordinatesystem fromtheflangecoordinate systemYToolXToolZToolToolcalibrationmethods1.TCPcalibration2.OrientationcalibrationorororXYZ-4PointXYZ-ReferenceABC-World5DABC-World6DABC-2PointFlange

adapterplate

asreference

toolDiagramoftheXYZ-4PointmethodP1P2P3P4

ZW

XTReferencepointUnknowntoolMovethetooltothereferencepointwith4differentorientations(P1toP4).Tip:

Setthefinalorientation(P4)sothat+XTrunsinthedirectionof-ZW.Important:

Theorientationsofthetoolpositions(flangepositions)mustdiffersufficientlyfromoneanother.Reducethevelocityinthevicinityofthereferencepointinordertoavoidacollision.工具有相關(guān)數(shù)據(jù)可直接“數(shù)字輸入”獲得TCP

負載數(shù)據(jù)

ToolloaddataparametersYFlangeXFlangeZFlangeM WeightofthetoolX,Y,Z DistancebetweenthecenterofgravityofthetoolandtheoriginoftherobotflangecoordinatesystemA,B,C Rotationaloffsetoftheprincipalinertiaaxesofthetool(Z-Y-X

Eulerangles)fromtherobotflangecoordinatesystemJX,JY,JZ Massmomentsofinertiaabouttheprincipalinertiaaxesofthetool工具名牌上有負載數(shù)據(jù)可直接輸入（不必工具重量學(xué)習(xí)）工具TCP點設(shè)置規(guī)定如果機器人只有一個工具，則一般用TCP1編程。如果有多個工具則按下面的優(yōu)先級編程。TCP16僅用于Docking頭。機器人可以換工具的有16個TCP。優(yōu)先級如下：Prio1滾邊1，2，3Prio2Mig-Mag焊Prio3點焊1，2，3Prio4鉚焊1，2，3Prio5涂膠1，2，3Prio6螺柱焊Prio7激光焊Prio8檢測頭Prio9抓持器奧迪內(nèi)卡編程標準———本編程標準以Audi內(nèi)卡的標準為依據(jù)，必須遵守標準編程規(guī)定。編程標準中的重要說明：1．坐標使用UP子程序時需要注意，主程序在沒有UP子程序的時候也必須能夠向前或向后運行。2．維修程序需要根據(jù)標準生成一個維修程序（序列90），確保在任意一個設(shè)備狀態(tài)下都能夠運行該程序。3．UP子程序技術(shù)對于在很多主程序中，都要調(diào)用相同的軌跡程序時，必需使用UP子程序來編輯相同的軌跡程序。4．生成程序必須確保自動狀態(tài)下，設(shè)備速度達到100%時，程序還能夠無故障運行（限位不接觸工件，沒有故障報警）。5．程序注解對于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有顯著特征的程序段，如鉚接點，工具放行或Docking位置，需要在該點之前就輸入注解，例如“放下號鉚鉗”。6．點注解對于掃有工作過程，均需將焊接總成圖紙中排好序的桔作為注解輸入。7．工具位置所有使用的工具都必須按照序列，也就是UP子程序起始規(guī)定，走到相應(yīng)的位置，且必須對該位置進行檢測。同樣，在上級程序起始處，必須再次對所有由1信號控制的旅行動作進行編程。8．測量節(jié)拍時間在主程序的點2中，可以開始測量總的節(jié)拍時間，在最后一點停止測量。9．UP子程序起點和終點如果起點和終點使用不同的坐標，那么就需用VE=100%對其進行編程。10．UP子程序重復(fù)使用UP子程序重復(fù)命令時要注意，會直接從程序終點跳回起點。11．過渡點需要為輸出端編寫過渡點，SPS-Trigger的值必須為0（1/100sec）編程標準中的重要說明：12．工具編號進行重新識別或改變序列時，必須注意重新匹配工具編號和對應(yīng)的點。13．程序選擇在每一個工作序列中，相應(yīng)的程序段開始前，必須對程序選擇進行檢測。14．FBPSPS在FBPSPS持續(xù)對走行放行，機器安全，工具放行，工件控制和抓持器夾爪反饋信號進行檢測。15．降低的速度如果一個動作需要以較低速度運行，那么只降低VB和VE值。16．標準宏原則上由AUDI公司N/PN-12提供標準宏，且不允許更改。根據(jù)工具說明對抓持器，即吸氣裝置的宏進行匹配。如果需要添加宏，須先同N/PN-12就功能和必要性進行協(xié)商。17．阻斷序列，即UP子程序通過命令ONL=Aus和VE=0%可以阻斷一個序列。在CELL.PROJ中，只允許存在自動狀態(tài)下能夠運行的序列。編程標準中的重要說明：標準程序的程序結(jié)構(gòu)程序構(gòu)成一般說明·普遍使用UP子程序技術(shù)·新的工件或車型使用新的序列。同樣片斷編為UP子程序，可以根據(jù)需要，從所有序列中調(diào)出使用?！と绻ぜ蛐萝囆团c原有的大致一樣，只有微小差別時，可以使用同樣的序列。將不同的片斷編為UP子程序。根據(jù)需要可以從序列中調(diào)出所需的UP子程序?！τ谛枰鼡Q工具的機器人或者手動機器人原則上使用UP子程序技術(shù)。每一個新的片斷均編為UP子程序。從一個組織序列中，可以編輯相應(yīng)的UP子程序。如果因車型不同需要一個多新的程序運行，那么就要使用新的組織序列，從這個新的序列中，可以使用同樣式另一個UP子程序。程序構(gòu)成·一笛膜來說，維修程序分配在序列和UP子程序中，以保證從工作序列中能夠調(diào)出維修程序。·對于所有的工作順序而言，其程序必須確保出現(xiàn)關(guān)于Repeatschleife的過程故障之后，還能夠重復(fù)部分片斷。每個片斷必須單獨編為UP子程序。在每一個片斷中，都須將同一工作區(qū)域中的工作點匯總?？刂乒δ苓x擇控制功能（涂膠機器人，涂膠控制）的話，在放件之前，手動機器人必須通過UP子維修程序通報工件到達操作可見位置和控制位置的信息。操作者檢查之后，機器人必須作出規(guī)定動作（與復(fù)位輸入和邏輯演算有關(guān)）。邏輯演算之后，其它的機器人不能給出繼續(xù)工作的旅行信號。程序構(gòu)成·如果可能的話，在“Quitt.mit

Wiederholung（退出，重復(fù)）”命令后，必須重復(fù)工作順序。·在“Quitt.Weite（退出.繼續(xù)）”命令后，工件被認為合格，繼續(xù)進行程序中的下一步?！ぴ凇癚uitt.Teil

ausschleusen（退出.取件）”命令后，需要把工件取出，或者保持在較容易取出的位置放置。Folgen主程序和UP子程序的標準在單值的程序結(jié)構(gòu)化之下，必須注意序列號和UP子程序號的后續(xù)分類。原則上，C6使用3個主序列組：組1：適用于所有車型組2：“Teil

rechts”適用于歸類為右側(cè)的工件組3：“Teillinks”適用于歸類為左側(cè)的工件此外，還有7個不同的序列組：·Limiusine—Avant

（轎車-Avant）·Front—Quattro（前驅(qū)-四驅(qū)）·Starre

Rückwand—Durchlader

（固定式包裹架-翻折式包裹架）·Linkslenker—Rechtslenker

（左舵車-右舵車）·RDW—USA（其它地區(qū)-美國）·Volldach—Schiebedach

（硬頂-天窗）·ohne

Reling—mit

Reling

（不帶Reling-帶有Reling）Folgen主程序和UP子程序的標準組1由9個序列和9個UP子程序組成，其它所有均由5個序列和5個UP子程序組成，根據(jù)不同需要相互產(chǎn)生聯(lián)系。首先使用基本編號。其它序列只是在多倍使用時在一個組內(nèi)和一個機器人內(nèi)使用。對于抓持器邏輯運算，UP子程序1-4用于取件，6-9用于放件。程序5可用于取或放件，根據(jù)不同需要而定。更換工具時，UP子程序51-54用于取工具，56-59用于放工具。程序55可用于取或放工具，根據(jù)不同需要而定。如果UP子程序不夠用，還可以使用UP子程序群1-9，11-19，51-59，61-69，中要該群和車型無關(guān)。例如，UP子程序51表示取焊鉗1，UP子程序52表示取焊鉗，UP子程序61表示放焊鉗。特殊計算如涂膠，包含在序列/程序80-89中。序列與下級程序

序列下級程序車型含義0101-09C6主程序1一般適用1010-14C6主程序2右側(cè)工件1515-19C6主程序3左側(cè)工件2020-24C6普通轎車2525-29C6四驅(qū)轎車3030-34C6普通Avant3535-39C6四驅(qū)Avant4040-44C6其他地區(qū)4545-49C6美國50-7950-79C6預(yù)留序列與下級程序80-8980-89C6運算（涂膠）9090C6維修程序91，92，……C6維修程序1，2，……97C6清理燃燒器具/清洗噴嘴198C6TCP校準/清洗噴嘴299C6清洗噴嘴3101，102，……C6焊鉗1,2銑程序111，112，……C6焊鉗1,2換電極帽121，122，……C6TCP-控制程序1,2(只在手動時)滾邊壓合的子程序

27．滾邊壓合的子程序例子：1個件5個邊緣4個角2個機器人Roboter1Roboter1UP1Reserviert車型信息信息“1”“2”E889Avant轎車E890四驅(qū)FrontE891翻折包裹架不可翻折包裹架E892右舵左舵E893美國其他地區(qū)E894天窗硬硬E895有Reling無RelingE896預(yù)留預(yù)留軌跡指令編程技巧軌跡指令編程技巧33．“PTP”指令的參數(shù)如何編程

33．1過渡點VB=100%VE=100%ACC=100%Wzg=1SPS-Trigger=0(1/100sec)33．2工作點VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPS-Trigger=0(1/100sec)LIN和KLIN走行參數(shù)的編程34．1過渡點VB=max1500（mm/sec）VE=100%ACC=100%Wzg=1SPS-Trigger=0(1/100sec)34．2工作點VB=max1500（mm/sec）VE=0%ACC=100%Wzg=1SPS-Trigger=0(1/100sec)34．3帶噴涂膠的工作點VB=max400（mm/sec）VE=100%ACC=100%Wzg=1SPS-Trigger=0(1/100sec)34．4帶支撐膠的工作點VB=max300（mm/sec）VE=100%ACC=100%Wzg=1SPS-Trigger=0(1/100sec)CIRC走行參數(shù)編程35．1過渡點？VB=max1500VE=100%ACC=100%Wzg=1SPS-Trigger=0(1/100sec)35．2工作點VB=max1500VE=0%ACC=100%Wzg=1SPS-Trigger=0(1/100sec)完成信號的編程工作完成信號的編程

例子：點焊的工作完成信號--PunktXYZ—&ACCESSRV&COMMENTArbeitsfertigmeldung2DEFMAKRO2;Makro

Anfang1:--Arbeitsfertigmeldung2--2:--B8Stand19.09.07--3:--FertigmeldungEIN--4:A882=EIN5:--Warte

Fertigmeldung

Quitt--6:WARTEBISE8827:--FertigmeldungAUS--8:A882=AUSEND軌跡程序中幾個特殊點的編程第1點的編程第2點的編程最后1點的編程

各種制造工藝的編程機器人與機器人之間之間互鎖用的輸入\輸出位E857Stellungsfreigabe1OP200R1<OP200R3E858Stellungsfreigabe2Roboter<RoboterE859Stellungsfreigabe3Roboter<RoboterE860Stellungsfreigabe4Roboter<RoboterE861Stellungsfreigabe5Roboter<RoboterE862Stellungsfreigabe6Roboter<RoboterE863Stellungsfreigabe7Roboter<RoboterE864Stellungsfreigabe8Roboter<RoboterA857Stellungsfreigabe1OP200R1>OP200R3A858Stellungsfreigabe2Roboter>RoboterA859Stellungsfreigabe3Roboter>RoboterA860Stellungsfreigabe4Roboter>RoboterA861Stellungsfreigabe5Roboter>RoboterA862Stellungsfreigabe6Roboter>RoboterA863Stellungsfreigabe7Roboter>RoboterA864Stellungsfreigabe8Roboter>Roboter機器人與機器人之間之間互鎖用的輸入\輸出位E865Stellungsfreigabe9Roboter<AnlageE866Stellungsfreigabe10Roboter<AnlageE867Stellungsfreigabe11Roboter<AnlageE868Stellungsfreigabe12Roboter<AnlageE869Stellungsfreigabe13Roboter<AnlageE870Stellungsfreigabe14Roboter<AnlageE871Stellungsfreigabe15Roboter<AnlageE872Stellungsfreigabe16Roboter<AnlageE873Stellungsfreigabe17Roboter<AnlageE874Stellungsfreigabe18Roboter<AnlageE875Stellungsfreigabe19Roboter<AnlageE876Stellungsfreigabe20Roboter<AnlageE877Freigabe

FalzenOP200Q5E878Freigabe

FalzenOP200B8E879Freigabe

SchweissenOP200Q5E880Freigabe

SchweissenOP200B8機器人與機器人之間之間互鎖用的輸入\輸出位A865Stellungsfreigabe9Roboter>AnlageA866Stellungsfreigabe10Roboter>AnlageA867Stellungsfreigabe11Roboter>AnlageA868Stellungsfreigabe12Roboter>AnlageA869Stellungsfreigabe13Roboter>AnlageA870Stellungsfreigabe14Roboter>AnlageA871Stellungsfreigabe15Roboter>AnlageA872Stellungsfreigabe16Roboter>AnlageA873Stellungsfreigabe17Roboter>AnlageA874Stellungsfreigabe18Roboter>AnlageA875Stellungsfreigabe19Roboter>AnlageA876Stellungsfreigabe20Roboter>AnlageA877Stellungsfreigabe21Roboter>AnlageA878Stellungsfreigabe22Roboter>AnlageA879Profilfrei

VerfahreinheitA880ProfilfreiOP200機器人與機器人之間之間互鎖的編程。1:PTPVB=10%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]P

1:SPSMAKRO0=EINWarteaufFolgenstart2:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]PU

1:FBPSPS=EIN6:--Stellungsfreigabenein--7:A857=EIN8:A879=EIN9:A880=EIN27:--WarteFrg.SchweissenOP200--28:WARTEBISE845&E852&E88029:--Profilfreiaus--30:A879=AUS31:A880=AUS37:FBPSPS=E845&E852&E880機器人與設(shè)備或工具間的互鎖編程3:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]PU

1:FBPSPS=EIN2:--Stellungsfreigabenein--3:A879=EIN4:A880=EIN5:--ProgrammSST1--6:bin1(EIN)=2307:FBPSPS=E845&E852&M2--UP11bis14RollfalzenOP200--

機器人鎖止<>工具鎖止

4:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]PU

1:FBPSPS=EIN2:--Stellungsfreigabenein--3:A880=EIN4:--WarteFrg.FalzenOP200--5:WARTEBISE845&E852&E8786:--Profilfreiaus--7:A879=AUS8:A880=AUS9:FBPSPS=E845&E852&E878&M1--UP61=UmdockenvonFalzkopfaufZange--

5:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]PU

1:FBPSPS=EIN2:--Taktzeitstoppen--3:t1(EIN)=STOP4:--Stellungsfreigabenein--5:A879=EIN6:A880=EIN7:FBPSPS=E845&E852&M1抓起

MakroAnfang--AbdockenStaeubli----B8Stand19.09.07----FahrfreigabevonSPS--1:WARTEBISE852--WartebeiHaltvorProzess--2:WARTEBIS!E849--DruckvorhandenundnichtDrucklos--3:WARTEBISE111&!E112--DockingverriegelnAus--4:A107=AUS--Dockingentriegeln--5:A105=EIN--Nichtverriegeltundentriegelt--6:WARTEBIS!E107&E109--FahrfreigabevonSPS--7:WARTEBISE852抓起

MakroAnfang--AndockenStaeubli----B8Stand19.09.07----FahrfreigabevonSPS--1:WARTEBISE852--WartebeiHaltvorProzess--2:WARTEBIS!E849--DruckvorhandenundnichtDrucklos--3:WARTEBISE111&!E112--DockingentriegelnAus--4:A105=AUS--Dockingverriegeln--5:A107=EIN--Angedockt,verriegeltundnichtentriegelt--6:WARTEBISE105&E107&!E109--FahrfreigabevonSPS--7:WARTEBISE852抓起

Makro

Anfang

--Falzkopf

angedockt--1:M1=E105&E107&!E111&E112&E619&!E611--Schweisszange

angedockt--2:M2=E105&E107&!E111&E112&E611&!E619--Busteilnehmer

ein--3:F115=E105&E107&!E619&!E113&!E114&!E116&!E1174:SPSMAKRO115=F1155:F115=AUS焊點的編程52.例子：Schweiβpunkt--PunktXYZ--30:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]1:FBPSPS=EIN2:--ProgrammSST1--程序號3:bin1(Ein)=???4:--HaltvorProzess--5:Wartebis!E8496:--VorhubZ1schlieβpunkt--輔助關(guān)閉7:SPSMAKRO154=EIN8:--schlieβpunkt--焊接9:SPSMAKRO150=EIN10:--VorhubZ1?ffnen--輔助打開11:SPSMAKRO153=EIN12:FBPSPS=E852&E845&E800&E116鉚點的編程54．例子：Nietpunkt--NietXYZ--XY:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]1:FBPSPS=EIN2:--AusgleichsdruckZange--3:ana5(E928)=KONST:850[mV]4:--Nietnummer--5:bin1(EIN)=??6:--HaltvorProzess--7:Wartebis!E8498:--StartNieten1--9:SPSMAKRO70=EIN10:--Zangenoeffnoeffnung??mm--11:FBPSPS=E852&E413&E411螺柱焊點編程56．例子：BolzenKopf1--BolzenKopf1--XY:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]1:FBPSPS=EIN2:--Programmanwahl--3:bin7(EIN)=14:--HaltvorProzess--5:Wartebid!E8496:--Bolzensetxen--7:SPSMAKRO31=EIN8:--Bolzen2nachf?rdern--9:A282=E92510:FBPSPS=E852&E880&E305軌跡開關(guān)應(yīng)用于激光和涂膠HOMEPOINTP0;P1;P7焊接前的過度點P2焊接開始駛?cè)朦cP3焊接軌跡穩(wěn)定點P4焊接結(jié)束點P5焊接結(jié)束后的過度點P6一段直線激光釬焊運行參數(shù)：機器人速度＝39mm/s焊絲直徑＝1.6mm焊絲速度＝2.4mm/s熱絲電流＝167A激光功率＝2500W焊接角度＝15度焊點光束直徑＝3.2mm機器人釬焊編程示例程序中使用信號定義輸入信號 輸出信號 E3 5BAR安全法蘭 A3 5BARYP10V E4 2.5BAR安全法蘭 A4 2.5BARYP10RE37 ALO鏡頭OK A8 CROSSJET壓縮空氣E38 ALO在探測位置 A9 FRONIUS電流接通E39 ALO報警 A10 FRONIUS壓縮空氣打開E40 ALO故障 A11 FRONIUS送絲打開

A23 ALO導(dǎo)向模式

A24 ALO保持模式

A316 激光打開模擬輸出信號 二進制輸出信號A00 送絲速度 B01 激光功率A01 加熱電流HOMEPOINT（P0;P1;P2)編程要點BIO釬焊鏡頭1P0HOMEVb:100%Ve:0%Aa:50%Ae＝50％Jerk:100Toler:0JPDESTP02=!A140 手動時從第二點開始執(zhí)行

SPSMarko95 機械安全

i01=X 將機器人號碼通知激光

SPSMarko98 輸出復(fù)位

SPSMarko99 模擬VKRC1接口

SPSMarko182 模擬VKRC1接口及SAK SPSMarko150 檢測光路，激光號碼，光纖及奇偶校驗首點判別安全信號，要考慮到調(diào)試時的手動需要。(VWPP-JSEF機器人)機器人程序P1編程要點2P1PTPVb:15%Ve:0%Aa:50%Ae＝50％Jerk:100Toler:0 SPSMarko101 ProfilefreeAUS(機器人在卡具的工作范圍內(nèi)）

A150=AUS 卡具Profilefree

t0(?)=0000 程序運行計時

F140=AUS 選擇FLIP-FLOP關(guān)閉

F300＝EIN 要求激光打開

Warte

bisE308 等待直到激光打開

SPSMarko151 激光STADBY A8=A140 在自動狀態(tài)下打開壓縮空氣

a00=1100 送絲速度2。2m/min a01=5000 熱絲電流167A b1(?)=2500 激光功率

A24=AUS 伸縮臂在探測模式

A23=AUS焊接前的過度點P2編程要點焊接開始駛?cè)朦cP3編程要點-10mm電流打開P3激光打開送絲機打開鏡頭進入引導(dǎo)模式-2mm-5mm2mm3P2PTPVb:15%Ve:0%Aa:50%Ae＝50％Jerk:100Toler:20

4P3LINVb:39mmVe:39mmAs:800Ae＝800Jerk:100Toler:20 BS A9=EIN -10mm0ms 電流打開

BS A316=EIN -5mm 0ms 激光打開

BS A11=EIN -2mm0ms 送絲打開

BS A23=EIN2mm0ms 進入導(dǎo)向模式為了保證平穩(wěn)進入焊縫，纖絲進入P3時，伸縮臂不要立即壓倒零位，見前頁圖。到了P4點時再將伸縮臂壓到零位。電流打開P3激光打開送絲機打開鏡頭進入引導(dǎo)模式-50ms-90ms-90ms以上SIKORAKUKA機器人焊接軌跡穩(wěn)定點P4編程要點P4LINVb:39mm/sVe:39mm/sAa:800Ae＝800Jerk:100Toler:20P4與P3距離2－4cm,在這點要將伸縮臂壓到零點位置以保證焊接光束直徑與纖絲直徑是2倍的關(guān)系。

編程對比焊接結(jié)束點P5編程要點6P5LINVb:39mmVe:39mmAs:800Ae＝800Jerk:100Toler:20 BS A24=EIN -6mm0ms BS A23=AUS -2mm 0ms BS A11=AUS 2mm0ms BS A316=AUS5mm0ms BS A9=AUS10mm0ms保持模式P6導(dǎo)向關(guān)閉送絲關(guān)閉激光關(guān)閉-2mm5mm2mm電流關(guān)閉-6mm

10mm焊接軌跡穩(wěn)定點P6編程要點程序結(jié)束點P7編程要點7P6LINVb:39mm/sVe:39mm/sAa:800Ae＝800Jerk:100Toler:20

8P7PTPVb:15%Ve:0%Aa:50%Ae＝50％Jerk:100Toler:0 SPSMarko199 模擬VKRC1機器人最后一點涂膠編程1:PTPVB=10%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]1:FBPSPS=EIN2:A849=EIN (Grundstellung)3:SPSMAKRO0=EIN (Ausgaben/FlagsAus)1.PunktDefinierteAusgangszust?ndeschaffenGrundstellungsetzenFreigabeallerRoboter/Vorrichtungen

StandardAudiINGB8/AuszugKleben2:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]1:FBPSPS=EIN

:F110=!E679 (Heizungnachtriggern):Warte(F110)Zeit5[1/10Sek]:F110=AUS:A849=AUS (Grundstellung):WARTEBISE852 (FahrfreigabevonSPS):bin8(EIN)=1 (Klebeprogrammw?hlenK-ST1)

:WARTE(EIN)ZEIT1[1/10Sek] (Vorz?gerungszeitSignalaustausch)

:SPSMAKRO162

=E660+E662+E931 (StartAnspülen/SpülenK-ST1):**SPSMAKRO164=EIN (EndeAnspülen/SpülenK-ST1)

2.PunktMerkerinitialisieren/(An)SpülenAufrufAnlagenabh?ngigAuchUPAufrufSpülenm?glichdannMAKROSimUPFreigabeSpülenwirdinMAKROSgesetztbzw.rückgesetztStandardAudiINGB8/AuszugKleben**NurbeiKlebepistoleamRoboternotwendigPTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]1:FBPSPS=EIN

:WARTEbisM16 (SpültopfinPoswennben?tigt):t10(EIN)=-20[1/10Sek] (überbrückungszeit):WARTEBISE649&E654&E675&E678&E679+T10 (INTi.O.?)

:A935=T10 (FehleranSPSZeitüberschr.)

:A649=!E649 (FehlerQuittanINT):WARTEBISE649&E654&E675&E678&E679 (INTi.O.?)

:A935=AUS (keinFehleranSPS)

:A649=AUS (FehleranSPS):WARTE(EIN)ZEIT1[1/10Sek] (überbrückungszeit)

:SPSMAKRO164=A660 (Ende

Spülen/Anspülen):A818=AUS (Spültopf

einklappen

wenn

ben?tigt):A817=EIN (Spültopf

ausklappen

wenn

ben?tigt Kontrolle

überFBPSPS)X.Punkt-1Punktsp?testensvorAufrufKlebeUPAbfrage(An)Spülenw?hrenRoboterbewegungfertignur(An)SpülenexterneKlebepistoleFolge1/3Label1PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]1:FBPSPS=EIN:WARTEBISM15 (Spültopfrueck

wennben?tigt)

UP3=EIN (Aufruf1.KlebeUP)

**UP118=F119 (Spülpos.AnfahrenbeiSys-Fehler1(Pist.amRob)UP115=F115+E930 (Zeigen

bei

n.i.O.Nacharbeit

Option)

GOTOLabel1=F115 (Rücksprung

bei

Klebefehlern)

X.PunktmitkompletterAuftragswiederholung(ohneQuissReparatur)Nahtwirdkomplettwiederholt!!Bedienerentscheidung(Auswahl)StandardAudiINGB8/AuszugKleben**NurbeiKlebepistoleamRoboternotwendigFolge1/3Label1PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]1:FBPSPS=EIN

UP3=EIN (Aufruf1.KlebeUP)

UP118=F119 (Spülpos.AnfahrenbeiSys-Fehler1(Pist.amRob)UP115=F115+E930 (Zeigen

bei

n.i.O.Nacharbeit

Option)UP3=F117 (automatische

Nacharbeit

Quiss)UP115=F115+E930 (Zeigen

bei

n.i.O.Nacharbeit)GOTOLabel1=F115 (Rücksprung

bei

Klebefehlern)

X.PunktmitautomatischerNacharbeit(mitQuissReparaturfunktion)Spülenumz.B.altenKleberzuentsorgen(Kleberverschmutzt)AutomatischeNahtreparaturmittelsQuiss

NurfehlendeKleberaupewirdrepariert(nachgeklebt)StandardAudiINGB8/AuszugKleben**NurbeiKlebepistoleamRoboternotwendigFolge1/4PTPVB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]1:FBPSPS=EIN2:A881=EIN (Arbeitsfertigmeldung)3:WARTEBISE881 (QuittArbeitsende)4:A881=AUS (Arbeitsfertigmeldung):A817=AUS (Spültopfrück):A818=EIN (Spültopfvorwennben?tigt):WARTEBISM16 (Pos-KontrolleSpültopf):A818=AUS (Spültopfvorwennben?tigt):t1(EIN)=STOP (Taktzeit):t2(EIN)=t1[1/10Sek] (?Merker“-Timerschreiben):t2(EIN)=STOP (?Merker“-Timerstoppen):t10(EIN)=-99999[1/10Sek] (überwachungKlebesteuerung1)LetzterPunktArbeitsendesp?testenshierfrüherm?glichTaktzeitTimer?Auswertung“Kleberüberwachung(NachtriggernT10=EINMAKROSPS)StandardAudiINGB8/AuszugKlebenPrinzipiellerAblaufKlebeUPKlebeprogrammW?hlenStartKlebenDosiererbedingtfüllenGeschwindigkeits–abh?ngigeAnalogspannungausgebenPistole?ffnenPistoleschlie?enKlebenBeendenundAuswertenNahtanpassungBin?rwertzurKlebesteuerungbin8(EIN)=1Klebeprogramm Kleben1bin9(EIN)=1ParametersatzKleben1SPSMAKR0164=EIN

(An)Spülenbeenden

SPSMAKR0160=EIN (StartKleben)ana1(EIN)=VPROP:[400mm/Sec]OFFS:0mVBeiTCPBahngeschwindigkeitvon300mm/swerden7,5VAnalogspannungausgegebenana1/Materialana2/LuftBSA670(Ein)=EinSchaltpkt:0[mm]:-60[ms]BSA670(Ein)=AusSchaltpkt:0[mm]:-60[ms]SPSMAKRO161=EINinderKlebe-Steuerung BSbin9(Ein)=2Schaltpkt:0[mm]:0[ms]

UP-KlebenohneAn-Abfahrpunkt1KLINVB=300[mm/s]Genau=0[mm]ACC=100%SPS-Trig:5[1/100s]1:ana1(EIN)=VPROP:400[mm/Sec]OFFS:0[mV] 2:ana2(EIN)=VPROP:400[mm/Sec]OFFS:0[mV]

oder ana1(EIN)=Konst:7500[mV] (alterStand) ana2(EIN)=Konst:7500[mV] (alterStand)

3:F116=EIN (bedingtesDosiererFüllen)

AUS Dosiererwirdgefüllt EIN Dosiererwirdnichtgefüllt4:SPSMAKRO160=!E856 (StartKleben1)1.PunktKleben-NahtFestlegenallernotwendigenAnalogausgaben7,5VbeiNenngeschwindigkeitBefehlek?nntenauchimerstenPunktdesUPsstehenUP-KlebenohneAn-Abfahrpunkt2KLINVB=300[mm/s]Genau=0[mm]ACC=100%SPS-Trig:5[1/100s]BSA670(!E856)=EinSchaltpkt:-400[mm]:0[ms]

(Pistole1Auf)BSA670(EIN)=AUSSchaltpkt:-30[mm]:0[ms]

(Pistole1zu)

BSbin9(Ein)=1Schaltpkt:-400[mm]:0[ms]

(ParametersatzKleben1)BSbin9(Ein)=2Schaltpkt:-30[mm]:0[ms]

(ParametersatzKleben1) oderaberalterStandBSana_offs1(EIN)=1500Schaltpkt:-400[mm]:0[ms] (Nahtanpassung)BSana_offs1(EIN)=2000Schaltpkt:-30[mm]:0[ms] (Nahtanpassung)x:SPSMAKRO161=!E856 (Klebenbeendenundauswerten)2.PunktKleben-NahtNahtanfangundNahtendebeziehensichaufdiesenPunkt.WirddieserPunktver?ndert,verschiebtsichdementsprechendauchdieKlebenaht.-400mm-30mmUP-KlebenmitAn-Abfahrpunkt11:PTPVB=100%VE=0%ACC=100%SPS-Trig:5[1/100s]

1:FBPSPS=EIN:SPSMAKRO120=EIN (Merkerdefinition=>Trockenlauf):bin8(EIN)=1 (Klebeprogramm):bin9(EIN)=1 (Parametersatz)

:t10(EIN)=-20[1/10Sek] (überwachungszeitKlebenbereit)

--keineSammelst?r.,Betriebsbereit,Pumpe,Heizungein,Heizungbereit--:wartebisE649&E654&E675&E678&E679&T10:A935=T10 (St?runganSPS)

:A649=!E649 (FehlerQuitt)

:wartebisE649&E654&E675&E678&E679:A935=AUS (St?runganSPSaus)1.PunktKleben-UPVorbereitungundKontrolle,obKlebesteuerungbereitUP-KlebenmitAn-Abfahrpunkt1

:A649=AUS (FehlerQuitt)

:SPSMAKRO162=E660+E662+E931 (StartSpülen/Anspülen):SPSMAKRO164=EIN (EndeSpülen/Anspülen Auswertung):ana1(EIN)=VPROP:400[mm/Sec]OFFS:0[mV]ca.7VbeiProg.Geschw.

:ana2(EIN)=VPROP:400[mm/Sec]OFFS:0[mV]

ca.7VbeiProg.Geschw.:ana8(EIN)=VPROP:1000[mm/Sec]OFFS:0[mV]

Quiss:SPSMAKRO160=!E856&E929 (StartKleben)

1.PunktKleben-UPFestlegenallernotwendigenAnalogausgabenca.7VbeiNenngeschwindigkeitStartKlebenK-ST1inVordruckregelungUP-KlebenmitAn-Abfahrpunkt23:LINVB=300[mm/s]Ve=100%ACC=100%oder3:KLINVB=300[mm/s]Genau=40[mm]ACC=100%AnfahrpunktDerAnfahrpunktsollteca.50mmvordemPunktliegen indemdieKlebepistolege?ffnetwird.OrientierungundAbstandzumBauteilbeachtenUP-KlebenmitAn-Abfahrpunkt3PistoleAuf:Comment:(”Pistole1AUF””Schaltpunkt1”)KLINVB=300[mm/s]Genau=40[mm]ACC=100%

BSA670(!E856)=EinSchaltpkt:0[mm]:–50[ms]

(Pistole1Auf)BSbin9(Ein)=1Schaltpkt:0[mm]:0[ms]

(ParametersatzKleben1)PistoleaufNahtanfangkannüberBahnschaltfunktioninpositiveundnegativeRichtungverschobenwerden.Nahtanpassung(Breite,Menge)überbin9Parametersatz Genauca.1/5vonVBUP-KlebenmitAn-Abfahrpunkt4Schaltpunkt:Comment:(”Schaltpunkt2”)KLINVB=300[mm/s]Genau=40[mm]ACC=100%BSbin9(Ein)=2Schaltpkt:0[mm]:0[ms]

(ParametersatzKleben1)

Schaltpunkt2Nahtanpassung(Breite,Menge)überParametertafelnLuftundMaterialanpassungverhaltensichnichtlinear.UP-KlebenmitAn-Abfahrpunkt5Schaltpunkt:Comment:(”Schaltpunkt3”)KLINVB=300[mm/s]Genau=40[mm]ACC=100%BSbin9(Ein)=3Schaltpkt:0[mm]:0[ms]

(ParametersatzKleben1)x:PulsA672=Pegel:EINZeit:2[1/10sek] (VordruckTriggernsetzen)Schaltpunkt3Nahtanpassung(Breite,Menge)überParametertafelnVordruckTriggernauchüberINTm?glichUP-KlebenmitAn-Abfahrpunkt6PistoleZu:Comment:(”Pistole1ZU”)KLINVB=300[mm/s]Genau=40[mm]ACC=100%BSA670(Ein)=AusSchaltpkt:0[mm]:–50[ms] (Pistole1Zu)BSbin9(Ein)=4Schaltpkt:0[mm]:0[ms]

(ParametersatzKleben1)PistolezuNahtendekannüberBahnschal