plc控制技術(shù)在柔性制造系統(tǒng)的應(yīng)用

CHANGSHAUNIVERSITYOFSCIENCE&TECHNOLOGY《PLC控制技術(shù)在柔性制

造系統(tǒng)的應(yīng)用研究》小組成員：于躍，熊皓，李明康，王宇杰，張立剛，彭彬班級：機(jī)電1102專業(yè)：機(jī)電一體化指導(dǎo)教師： 李旭宇，陳耿彪，楊義蛟2014年6月TOC\o"1-5"\h\z摘要 4\o"CurrentDocument"0前言 4\o"CurrentDocument"1柔性制造系統(tǒng) 4\o"CurrentDocument"1.1柔性制造系統(tǒng)（FMS）的組成 4\o"CurrentDocument"1.2柔性制造系統(tǒng)的優(yōu)勢 5\o"CurrentDocument"FMS柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀 6\o"CurrentDocument"1.4柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展前景 61.4.1控制技術(shù)發(fā)展迅速 61.4.2現(xiàn)代柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展趨勢 7\o"CurrentDocument"PLC可編程邏輯控制器 7\o"CurrentDocument"PLC的定義 7\o"CurrentDocument"PLC的基本結(jié)構(gòu) 7\o"CurrentDocument"PLC控制技術(shù)工作原理 8\o"CurrentDocument"PLC控制技術(shù)的功能特點(diǎn) 8\o"CurrentDocument"PLC控制技術(shù)在柔性制造系統(tǒng)中的應(yīng)用研究 9.\o"CurrentDocument"3.1PLC控制技術(shù)在柔性制造系統(tǒng)的應(yīng)用簡介 9\o"CurrentDocument"PLC控制技術(shù)在柔性制造系統(tǒng)的應(yīng)用 9PLC控制技術(shù)在成品分裝輸送單元的應(yīng)用與研究 94.1產(chǎn)品概述 94.1.1產(chǎn)品應(yīng)用 9\o"CurrentDocument"4.1.2產(chǎn)品的組成模塊 9\o"CurrentDocument"4.2主要組成與功能 10\o"CurrentDocument"4.3主要技術(shù)指標(biāo) 104.4使用方法 104.5成品分裝輸送單元中用到的主要技術(shù) 104.5.1檢測與傳感技術(shù) 10\o"CurrentDocument"4.5.2伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù) 11\o"CurrentDocument"4.5.3氣動(dòng)技術(shù)基礎(chǔ) 114.6氣動(dòng)技術(shù)基礎(chǔ) 11\o"CurrentDocument"4.6.1氣動(dòng)技術(shù)的簡介 114.6.2氣動(dòng)傳動(dòng)的優(yōu)缺點(diǎn) 11\o"CurrentDocument"4.6.3氣動(dòng)系統(tǒng)的組成 12\o"CurrentDocument"4.7基本流程圖 134.7.1流程圖解析 14\o"CurrentDocument"4.8氣動(dòng)回路原理圖 14\o"CurrentDocument"4.8.1工作原理 15\o"CurrentDocument"4.8.2電氣原理圖解析 15\o"CurrentDocument"PLC控制的循環(huán)主題部分 15\o"CurrentDocument"4.9.1循環(huán)主體解析 16\o"CurrentDocument"PLC，氣動(dòng)，電控的三者融合 16\o"CurrentDocument"5結(jié)語 17參考文獻(xiàn) 18PLC控制技術(shù)在柔性制造系統(tǒng)的應(yīng)用研究于躍，熊皓，李明康，王宇杰，張立剛，彭彬（長沙理工大學(xué)，汽車與機(jī)械工程學(xué)院）［摘要］:本文主要介紹了PLC控制技術(shù)在柔性制造系統(tǒng)中的應(yīng)用。首先介紹了目前國內(nèi)外柔性制造系統(tǒng)的現(xiàn)狀，以及現(xiàn)代柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展趨勢，然后以柔性制造系統(tǒng)中成品分裝輸送單元為例，詳細(xì)介紹了此單元中運(yùn)用的技術(shù)和組成模塊。其中的技術(shù)以PLC控制和電動(dòng)控制和氣動(dòng)控制為主，本文對這兩種技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)研究。［關(guān)鍵詞］:PLC控制技術(shù)，柔性制造系統(tǒng),成品輸送單元，電動(dòng)控制，氣動(dòng)控制0前言20世紀(jì)60年代以來，隨著生活水平的提高，用戶對產(chǎn)品的需求朝多樣化、新穎化的方向發(fā)展，傳統(tǒng)的適用于大批量生產(chǎn)的自動(dòng)線生產(chǎn)方式已不能滿足企業(yè)的要求，企業(yè)必須尋找新的生產(chǎn)技術(shù)以適應(yīng)不同品種的大中小批量的市場需求。同時(shí)，計(jì)算機(jī)技術(shù)的產(chǎn)生和發(fā)展，CAD/CAM、計(jì)算機(jī)數(shù)控、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)等新技術(shù)新概念的出現(xiàn)以及自動(dòng)控制理論、生產(chǎn)管理科學(xué)的發(fā)展也為新生產(chǎn)技術(shù)的產(chǎn)生奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。在這種情況下，柔性制造技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。1柔性制造系統(tǒng)1.1柔性制造系統(tǒng)（FMS）的組成雖然FMS（FlexibleManufacturingSystem）的規(guī)模差別較大，功能不一，但都包含3個(gè)基本部分，加工系統(tǒng)、運(yùn)儲(chǔ)及管理系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，可以根據(jù)具體需求選擇不同的輔助工具，如監(jiān)控工作站、測量工作站等。FMS的組成見下表1。表1FMS的組成

1.2柔性制造系統(tǒng)的優(yōu)勢組成名稱作用組成內(nèi)容基本部分加工系統(tǒng)FMS的主體部分，用于加工零件加工單元指有自動(dòng)換刀及換工件功能的數(shù)控機(jī)床運(yùn)儲(chǔ)及管理系統(tǒng)向加工單元及輔助工作站運(yùn)送工件、夾具、刀具、工具等工件運(yùn)送及管理系統(tǒng)組成：毛坯、半成品、夾具組建的存儲(chǔ)倉庫、工件托盤運(yùn)輸小車、工件、夾具裝卸站、緩沖存儲(chǔ)站刀具運(yùn)送及管理系統(tǒng)組成：刀具存儲(chǔ)庫、交換刀具的攜帶裝置、交換刀具的運(yùn)送裝置、刀具刃磨、組裝及預(yù)調(diào)工作站計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)控制并管理FMS的運(yùn)行由計(jì)算機(jī)及其通信網(wǎng)絡(luò)組成輔助工作站選件功能根據(jù)不同的需求，配置不同的輔助工作站，如清洗工作站、監(jiān)控工作站、在線測量工作站應(yīng)用柔性制造系統(tǒng)可以獲得明顯的制造優(yōu)勢:1） 設(shè)備利用率高由于采用計(jì)算機(jī)對生產(chǎn)進(jìn)行調(diào)度，一旦有機(jī)床空閑，計(jì)算機(jī)便給該機(jī)床加工任務(wù)。在典型情況下，采用柔性制造系統(tǒng)中的一組機(jī)床所獲得的生產(chǎn)量是單機(jī)作業(yè)環(huán)境下同等數(shù)量機(jī)床生產(chǎn)量的3倍。2） 減少生產(chǎn)周期由于零件集中在加工中心上加工，減少了機(jī)床數(shù)和零件的裝卡次數(shù)。采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行有效的調(diào)度也減少了周轉(zhuǎn)的時(shí)間。3） 具有維持生產(chǎn)的能力當(dāng)柔性制造系統(tǒng)中的一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)床出現(xiàn)故障時(shí)，計(jì)算機(jī)可以繞過出現(xiàn)故障的機(jī)床，使生產(chǎn)得以繼續(xù)。4） 生產(chǎn)具有柔性可以響應(yīng)生產(chǎn)變化的需求，當(dāng)市場需求或設(shè)計(jì)發(fā)生變化時(shí)，在FMS的設(shè)計(jì)能力內(nèi)，不需要系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的變化，系統(tǒng)具有制造不同產(chǎn)品的柔性。并且，對于臨時(shí)需要的備用零件可以隨時(shí)混合生產(chǎn)，而不影響FMS的正常生產(chǎn)。5） 產(chǎn)品質(zhì)量高FMS減少了卡具和機(jī)床的數(shù)量，并且卡具與機(jī)床匹配得當(dāng)，從而保證了零件的一致性和產(chǎn)品的質(zhì)量。同時(shí)自動(dòng)檢測設(shè)備和自動(dòng)補(bǔ)償裝置可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)質(zhì)量問題，并采取相應(yīng)的有效措施，保證了產(chǎn)品的質(zhì)量。加工成本低FMS的生產(chǎn)批量在相當(dāng)大的范圍內(nèi)變化，其生產(chǎn)成本是最低的。它除了一次性投資費(fèi)用較高外，其他各項(xiàng)指標(biāo)均優(yōu)于常規(guī)的生產(chǎn)方案。FMS柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀從首個(gè)柔性制造系統(tǒng)的誕生到現(xiàn)在，柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展也經(jīng)歷了幾十年的發(fā)展。第一個(gè)柔性制造系統(tǒng)是由英國Molins公司在1967年研制成功的。隨著科技的快速發(fā)展，目前世界上一些發(fā)達(dá)國家已經(jīng)成熟的掌握了這項(xiàng)技術(shù)，而且這些發(fā)達(dá)國家己經(jīng)將這項(xiàng)技術(shù)用于現(xiàn)場的工業(yè)應(yīng)用中。據(jù)資料統(tǒng)計(jì)顯示，到1991年的時(shí)候，全世界上對柔性制造系統(tǒng)的年投資額達(dá)到了140億美元，其中歐洲占了將近50%。在美國、德國、日本、俄羅斯、英國等這些工業(yè)發(fā)達(dá)的國家，柔性制造系統(tǒng)的使用可以說是比較普遍了。提起柔性制造系統(tǒng)，大家并不陌生，世界上很多工業(yè)發(fā)達(dá)的國家將柔性制造系統(tǒng)(FMS)用于汽車制造方面,這使得汽車的換代周期大大的縮短了，同時(shí)也節(jié)省了近一半的的勞動(dòng)力，設(shè)備的利用率提高了近一倍左右，生產(chǎn)場地和在制品也減少了一半以上，更可喜的是，生產(chǎn)成本降低了一半左右。功能模塊、界面的標(biāo)準(zhǔn)化、加工過程的自動(dòng)監(jiān)控及集成化是20世紀(jì)末柔性制造系統(tǒng)發(fā)展的特點(diǎn)。今后柔性制造系統(tǒng)開發(fā)的中心任務(wù)將轉(zhuǎn)向能夠提高柔性制造系統(tǒng)柔性、魯棒性、智能性的控制和軟件技術(shù)方面。我國從1984年才開始研制柔性制造系統(tǒng)17年。我國第一套柔性制造系統(tǒng)于1985年10月誕生在北京機(jī)床研究所。該套柔性制造系統(tǒng)用于加工數(shù)控機(jī)床直流伺服電機(jī)中的端蓋、主軸、殼體、法蘭盤和刷架體等，它由5臺(tái)國產(chǎn)加工中心、4臺(tái)日本產(chǎn)的機(jī)器人及日本富士電機(jī)公司的AGV組成，其控制系統(tǒng)由FANUC提供，據(jù)業(yè)內(nèi)人士分析它的投資回收期約為兩年半。從我們國家開始研制柔性制造系統(tǒng)到我們自主成功研發(fā)一套柔性制造系統(tǒng)，主要經(jīng)歷了兩個(gè)重要階段。第一階段就是,1985年以后，有了國家機(jī)電部“七五”重點(diǎn)科技攻關(guān)項(xiàng)目的支持，同時(shí)也有了國家863高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃自動(dòng)化領(lǐng)域的工作的帶動(dòng)，我們國家的柔性制造系統(tǒng)得到了極大的重視和快速的發(fā)展，這個(gè)時(shí)期我們對柔性制造系統(tǒng)的研發(fā)是進(jìn)入了自行開發(fā)和部分進(jìn)口的交叉階段。第二個(gè)階段就是北京機(jī)床研究所在1988年成功研發(fā)了加工減速機(jī)機(jī)座的JCS.FMS.H系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)全部是我們國家自行開發(fā)和配套的,它的研制成功標(biāo)志著我們國家己經(jīng)具有自主開發(fā)柔性制造系統(tǒng)的實(shí)力了。近些年，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、精密機(jī)械技術(shù)和控制技術(shù)等技術(shù)的快速發(fā)展，我們國家的柔性制造技術(shù)也得到了快速的發(fā)展。柔性制造系統(tǒng)的使用率也提高了不少。我們的柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展雖然取得了一些成績，但同時(shí)也出現(xiàn)了一些問題,比如我們的柔性制造系統(tǒng)安裝時(shí)間比較長、調(diào)試時(shí)間比較長、性能不太穩(wěn)定等很多不足之處。所以在柔性制造技術(shù)的發(fā)展上面，我們還需要努力，我們還需要不斷地學(xué)習(xí)。1.4柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展前景1.4.1控制技術(shù)發(fā)展迅速目前柔性制造技術(shù)的研究正朝著深度和廣度的方向發(fā)展。柔性制造系統(tǒng)(FMS)的大腦及神經(jīng)中樞是單元控制系統(tǒng)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展以及人工智能技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用，無論是從軟件還是硬件方面來說，柔性制造系統(tǒng)的控制技術(shù)都有突飛猛進(jìn)的發(fā)展。主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：不斷推出新型的控制軟件。隨著柔性制造系統(tǒng)(FMS)的發(fā)展，特別是計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)的的發(fā)展，單元控制軟件也有了相當(dāng)迅速的發(fā)展,制造商和應(yīng)用商都在不斷的引進(jìn)或推出新的單元控制軟件。2)控制軟件的模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化。為了方便對柔性制造控制軟件進(jìn)行修改、集成或擴(kuò)展控制軟件模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化已成為柔性制造系統(tǒng)中控制系統(tǒng)的主要發(fā)展趨勢。迅速發(fā)展新型軟件。目前軟件開發(fā)逐漸成為控制系統(tǒng)發(fā)展的瓶頸，所以很多軟件公司開始不斷的推出一些稱為“平臺(tái)”的支持開發(fā)工具，目的是幫助用戶完成自己工程項(xiàng)目的設(shè)計(jì)和實(shí)施。積極引入設(shè)計(jì)新方法。為了提高控制系統(tǒng)的有效性和正確性，一些軟件公司在不斷開發(fā)新型控制軟件和發(fā)展軟件開發(fā)工具的同時(shí)，還積極引入設(shè)計(jì)新方法。例如面向?qū)ο蠓椒ā０l(fā)展新型控制體系結(jié)構(gòu)。在柔性制造系統(tǒng)的控制體系結(jié)構(gòu)上，柔性制造系統(tǒng)也經(jīng)歷了幾個(gè)階段,在前期使用的是集中式分級控制體系結(jié)構(gòu)，當(dāng)控制系統(tǒng)的最頂層出現(xiàn)故障時(shí)，柔性制造系統(tǒng)將會(huì)全部癱瘓，所以這種結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)控制功能比較困難。后來出現(xiàn)了多級分布控制體系結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)的控制功能是比較容易實(shí)現(xiàn),同時(shí)可靠性也比較高，但控制層數(shù)比較多，導(dǎo)致系統(tǒng)的工作效率和靈敏性比較差。后來出現(xiàn)了自制協(xié)商式控制體系結(jié)構(gòu)，這種控制結(jié)構(gòu)響應(yīng)速度快、柔性好，適合于開始先安裝數(shù)量較少小型的比較容易管理的柔性制造單元,然后再將各單元之間的信息流和物料流的集成在一起。大力開發(fā)應(yīng)用人工智能技術(shù)。將人工智能的專家系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于柔性制造系統(tǒng)中各單元的控制技術(shù)中。比如用于檢測單元、仿真等。1.4.2現(xiàn)代柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展趨勢柔性制造單元(FMC)將成為發(fā)展和應(yīng)用的熱門技術(shù)由于柔性制造單元的投資比少,而且經(jīng)濟(jì)效益與柔性制造系統(tǒng)比較接近，所以柔性制造單元將會(huì)成為發(fā)展和應(yīng)用的熱門技術(shù)。而且很多中小型企業(yè)由于財(cái)力的原因，他們更愿意選擇柔性制造單元(FMC),目前國外很多廠家已經(jīng)將柔性制造單元(FMC)列為他們的發(fā)展重點(diǎn)。發(fā)展高效率的柔性制造線(FML)一些少品種大批量的生產(chǎn)企業(yè)對柔性制造線(FML)的需求引起了很多制造廠的極大關(guān)注。將來柔性制造線(FML)的發(fā)展趨勢將是用價(jià)格低廉的專用數(shù)控機(jī)床來替代一些通用的加工中心。FMS朝多功能方向發(fā)展隨著一些先進(jìn)技術(shù)的發(fā)展，單純的加工型FMS并不能滿足人們的需求，人們開始進(jìn)一步開發(fā)以焊接、裝配、檢驗(yàn)及飯金加工等多工序的多功能FMS。2PLC可編程邏輯控制器PLC的定義PLC即可編程邏輯控制器(可編程控制器件)?？删幊踢壿嬁刂破?ProgrammableLogicController，PLC)，它采用一類可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC的基本結(jié)構(gòu)可編程邏輯控制器實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同，基本構(gòu)成為：電源可編程邏輯控制器的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要的作用。如果沒有一個(gè)良好的、可靠的電源系統(tǒng)是無法正常工作的，因此，可編程邏輯控制器的制造商對電源的設(shè)計(jì)和制造也十分重視。一般交流電壓波動(dòng)在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去中央處理單元(CPU)中央處理單元(CPU)是可編程邏輯控制器的控制中樞。它按照可編程邏輯控制器系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲(chǔ)器、I/O以及警戒定時(shí)器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語法錯(cuò)誤。當(dāng)可編程邏輯控制器投入運(yùn)行時(shí)，首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入I/O映象區(qū)，然后從用戶程序存儲(chǔ)器中逐條讀取用戶程序，經(jīng)過命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算的結(jié)果送入I/O映象區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將I/O映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)運(yùn)行，直到停止運(yùn)行。為了進(jìn)一步提高可編程邏輯控制器的可靠性，對大型可編程邏輯控制器還采用雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或采用三CPU的表決式系統(tǒng)。這樣，即使某個(gè)CPU出現(xiàn)故障，整個(gè)系統(tǒng)仍能正常運(yùn)行。存儲(chǔ)器存放系統(tǒng)軟件的存儲(chǔ)器稱為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器。存放應(yīng)用軟件的存儲(chǔ)器稱為用戶程序存儲(chǔ)器?，F(xiàn)場輸入接口電路由光耦合電路和微機(jī)的輸入接口電路，作用是可編程邏輯控制器與現(xiàn)場控制的接口界面的輸入通道?，F(xiàn)場輸出接口電路由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請求電路集成，作用可編程邏輯控制器通過現(xiàn)場輸出接口電路向現(xiàn)場的執(zhí)行部件輸出相應(yīng)的控制信號。5）功能模塊如計(jì)數(shù)、定位等功能模塊。PLC控制技術(shù)工作原理當(dāng)可編程邏輯控制器投入運(yùn)行后，其工作過程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。完成上述三個(gè)階段稱作一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期間，可編程邏輯控制器的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個(gè)階段。1） 輸入采樣階段在輸入采樣階段，可編程邏輯控制器以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映象區(qū)中的相應(yīng)的單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個(gè)階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會(huì)改變。因此，如果輸入是脈沖信號，則該脈沖信號的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。2） 用戶程序執(zhí)行階段在用戶程序執(zhí)行階段，可編程邏輯控制器總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序（梯形圖）。在掃描每一條梯形圖時(shí)，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O映象區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。即在用戶程序執(zhí)行過程中，只有輸入點(diǎn)在I/O映象區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會(huì)發(fā)生變化，而其他輸出點(diǎn)和軟設(shè)備在I/O映象區(qū)或系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化，而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結(jié)果會(huì)對排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個(gè)掃描周期才能對排在其上面的程序起作用。在程序執(zhí)行的過程中如果使用立即I/O指令則可以直接存取I/O點(diǎn)。即使用I/O指令的話，輸入過程影像寄存器的值不會(huì)被更新，程序直接從I/O模塊取值，輸出過程影像寄存器會(huì)被立即更新，這跟立即輸入有些區(qū)別。3） 輸出刷新階段當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后，可編程邏輯控制器就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照I/O映象區(qū)內(nèi)對應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外設(shè)。這時(shí)，才是可編程邏輯控制器的真正輸出。PLC控制技術(shù)的功能特點(diǎn)可編程邏輯控制器具有以下鮮明的特點(diǎn)。1） 使用方便，編程簡單采用簡明的梯形圖、邏輯圖或語句表等編程語言，而無需計(jì)算機(jī)知識，因此系統(tǒng)開發(fā)周期短，現(xiàn)場調(diào)試容易。另外，可在線修改程序，改變控制方案而不拆動(dòng)硬件。2） 功能強(qiáng)，性能價(jià)格比高一臺(tái)小型PLC內(nèi)有成百上千個(gè)可供用戶使用的編程元件，有很強(qiáng)的功能，可以實(shí)現(xiàn)非常復(fù)雜的控制功能。它與相同功能的繼電器系統(tǒng)相比，具有很高的性能價(jià)格比°PLC可以通過通信聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)分散控制，集中管理。3） 硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)PLC產(chǎn)品已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、模塊化，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便地進(jìn)行系統(tǒng)配置，組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。PLC的安裝接線也很方便，一般用接線端子連接外部接線。PLC有較強(qiáng)的帶負(fù)載能力，可以直接驅(qū)動(dòng)一般的電磁閥和小型交流接觸器。硬件配置確定后，可以通過修改用戶程序，方便快速地適應(yīng)工藝條件的變化。4） 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)使用了大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器，由于觸點(diǎn)接觸不良，容易出現(xiàn)故障。PLC用軟件代替大量的中間繼電器和時(shí)間繼電器，僅剩下與輸入和輸出有關(guān)的少量硬件元件，接線可減少到繼電器控制系統(tǒng)的1/10-1/100，因觸點(diǎn)接觸不良造成的故障大為減少。PLC采取了一系列硬件和軟件抗干擾措施，具有很強(qiáng)的抗干擾能力，平均無故障時(shí)間達(dá)到數(shù)萬小時(shí)以上，可以直接用于有強(qiáng)烈干擾的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場，PLC已被廣大用戶公認(rèn)為最可靠的工業(yè)控制設(shè)備之一。5） 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作量少PLC用軟件功能取代了繼電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)器等器件，使控制柜的設(shè)計(jì)、安裝、接線工作量大大減少。PLC的梯形圖程序一般采用順序控制設(shè)計(jì)法來設(shè)計(jì)。這種編程方法很有規(guī)律，很容易掌握。對于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)梯形圖的時(shí)間比設(shè)計(jì)相同功能的繼電器系統(tǒng)電路圖的時(shí)間要少得多。PLC的用戶程序可以在實(shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試，輸入信號用小開關(guān)來模擬，通過PLC上的發(fā)光二極管可觀察輸出信號的狀態(tài)。完成了系統(tǒng)的安裝和接線后，在現(xiàn)場的統(tǒng)調(diào)過程中發(fā)現(xiàn)的問題一般通過修改程序就可以解決，系統(tǒng)的調(diào)試時(shí)間比繼電器系統(tǒng)少得多。6） 維修工作量小，維修方便PLC的故障率很低，且有完善的自診斷和顯示功能。PLC或外部的輸入裝置和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生故障時(shí)，可以根據(jù)PLC上的發(fā)光二極管或編程器提供的信息迅速地查明故障的原因，用更換模塊的方法可以迅速地排除故PLC控制技術(shù)在柔性制造系統(tǒng)中的應(yīng)用研究3.1.PLC控制技術(shù)在柔性制造系統(tǒng)的應(yīng)用簡介：由于PLC控制技術(shù)有可靠性高、通用靈活、使用壽命長等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)控制中得到廣泛應(yīng)用。具有通信功能的PLC既可對遠(yuǎn)程I/O進(jìn)行控制，又能實(shí)現(xiàn)PLC和PLC、PLC和計(jì)算機(jī)之間的通信，是FMS和CIMS（ComputerIntegratedManufacturingSystem）等先進(jìn)制造系統(tǒng)中低層設(shè)備控制與通信的常用控制裝置。本文主要以成品分裝輸送單元和物料分配單元為例，介紹PLC在FMS中的應(yīng)用。3.2PLC控制技術(shù)在柔性制造系統(tǒng)的應(yīng)用PLC控制技術(shù)在柔性制造系統(tǒng)中可以應(yīng)用在搬運(yùn)單元，物料分配單元，加工操作手單元，提取單元，安裝單元，監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，自動(dòng)倉儲(chǔ)單元，成品分裝輸送單元，磨削和鉆孔加工等，在過程控制和過程監(jiān)視方面都有應(yīng)用。本篇文章以成品分裝輸送單元為主分析我們組對此方面的理解。PLC控制技術(shù)在成品分裝輸送單元的應(yīng)用與研究4.1產(chǎn)品概述：4.1.1產(chǎn)品應(yīng)用分裝輸送是根據(jù)分裝要求的要求不同，盡可能快速，準(zhǔn)確的將成品從運(yùn)輸線上選出來分類，然后分別集中處理。通常分人工分裝，自動(dòng)分裝系統(tǒng)。成品自動(dòng)分裝輸送系統(tǒng)具有差錯(cuò)率小，效率高，勞動(dòng)力成本低等優(yōu)勢，適用于多種品種，大批量貨物的分裝。無論是在醫(yī)藥，食品還是在機(jī)械產(chǎn)品加工中逐漸被廣泛的采用。隨著機(jī)電系統(tǒng)的發(fā)展，車間更加機(jī)械化，分裝系統(tǒng)有很大的發(fā)展前景。4.1.2產(chǎn)品的組成模塊工件檢驗(yàn)?zāi)K：工件檢驗(yàn)是用來檢測該系統(tǒng)是否有工件，當(dāng)工件放在輸送帶的起始位置時(shí)，首先受到傳感器的檢測，此時(shí)傳感器光線被遮擋后返回，輸出信號“1”。產(chǎn)品運(yùn)輸。傳送帶模塊：傳送帶實(shí)現(xiàn)對工件的分揀,主要有傳送帶、氣缸和滑槽三部分組成,傳送帶主要有傳送帶、直流電機(jī)等。導(dǎo)向模塊的作用是將被識別處顏色和材質(zhì)的工件，按照需要，氣缸1和2分別伸出將物件打入相應(yīng)滑槽?；勰K：有兩個(gè)氣缸，分別把不同白色和黑色的物品分到滑槽，然后傳感器判斷出物品已經(jīng)進(jìn)入滑槽，則運(yùn)輸停止，傳送帶等待下一個(gè)物品的到來。4.2主要組成與功能：成品分裝輸送單元主要由變頻器，交流電機(jī)，編碼器，旋轉(zhuǎn)氣缸，直線氣缸，磁性傳感器，光電傳感器，成品輸送槽，工業(yè)導(dǎo)軌，開關(guān)電源，可編程控制器，按鈕，I/O轉(zhuǎn)接端子，電氣網(wǎng)孔板，多種類型電磁閥組成，主要完成對成品的分裝輸送功能。變頻器：控制交流電機(jī)，帶動(dòng)皮帶輸送成品。編碼器：對傳送帶上的成品進(jìn)行位置檢測。電磁閥：用于控制各個(gè)氣缸的伸出、縮回以及旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。直線氣缸：可完成成品的分揀任務(wù)。旋轉(zhuǎn)氣缸：可完成成品的分揀任務(wù)。光電傳感器：完成對成品的檢測，便于分揀機(jī)構(gòu)分類輸送。4.3主要技術(shù)指標(biāo)控制電源：直流24V/4.5APLC控制器:西門子電磁閥：4V110-064V120-064V130C-06調(diào)速閥：出氣節(jié)流式磁性開關(guān)：D-C73LD-A73LZ73L氣缸：MSQB20RMDU25-50DM4.4使用方法氣源由調(diào)壓過濾器的左側(cè)氣口連接06氣管，另一端接靜音氣泵。（長時(shí)間使用，注意及時(shí)將過濾器內(nèi)的水分排出）如使用外部PLC時(shí)，可通過轉(zhuǎn)接板與I/O接口連接，詳見I/O配置表。（注意：必須將系統(tǒng)原配的主機(jī)連接線拔出）編制程序（樣例程序詳見配套光盤）接通電源前，先檢查各模塊接線。下載程序。運(yùn)行方式：系統(tǒng)接通電源后，操作按鈕控制板，上電、復(fù)位、調(diào)試。4.5成品分裝輸送單元中用到的主要技術(shù)4.5.1檢測與傳感技術(shù)傳感器的基本功能是檢測信號和進(jìn)行信號轉(zhuǎn)換。傳感器的輸出量通常是電信號,它便于傳輸、轉(zhuǎn)換、處理和顯示等。電信號有多種形式，如電壓、電流、電容和電阻等。傳感器一般由敏感元件、轉(zhuǎn)換元件和信號調(diào)理轉(zhuǎn)換電路3部分組成，有時(shí)還需要外加輔助電源提供轉(zhuǎn)換能量，如圖1一1所示。敏感元件指傳感器中能直接感受或響應(yīng)被測量，并且輸出與被測量成一定關(guān)系的某一物理量的元件。轉(zhuǎn)換元件是指傳感器中能夠?qū)⒚舾性惺芑蛳鄳?yīng)的被測量轉(zhuǎn)換成適合傳輸或測量的電信號的部分。有時(shí)候敏感元件和轉(zhuǎn)換元件的功能是由一個(gè)元件（敏感元件）實(shí)現(xiàn)的。信號調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路將敏感元件或轉(zhuǎn)換元件輸出的電路參數(shù)轉(zhuǎn)換、調(diào)理成一定形式的電量輸出。由于傳感器的輸出信號一般都很微弱，因此需要進(jìn)行信號的調(diào)理與轉(zhuǎn)換、放大、運(yùn)算與調(diào)制之后才能進(jìn)行顯示和參與控制。輔助電源為無源傳感器的轉(zhuǎn)換電路提供電能。傳感器及信號檢測裝置是檢測與傳感器技術(shù)的主要研究對象。在柔性制造系統(tǒng)中，傳感器將各種內(nèi)部和外部的信號通過相應(yīng)的檢測裝置反饋給控制及信息處理裝置。所以，檢測與傳感是柔性制造系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。柔性制造系統(tǒng)要求傳感器能快速、準(zhǔn)確的獲取信息，同時(shí)也要求傳感器能適應(yīng)外界環(huán)境的變化。目前，傳感器的發(fā)展還比較緩慢，檢測與傳感技術(shù)還不能完全.與柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展相適應(yīng)，使得柔性制造系統(tǒng)的一些設(shè)計(jì)和控制不能達(dá)到人們滿意的效果。因此，大力發(fā)展檢測與傳感技術(shù)對柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展具有十分重要的意義。4.5.2伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)執(zhí)行元件及驅(qū)動(dòng)裝置是伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的研究對象。執(zhí)行元件一般有氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)等多種類型,柔性制造系統(tǒng)中采用的執(zhí)行元件類型也多種多樣，一般以電動(dòng)式的執(zhí)行元件比較多，其驅(qū)動(dòng)裝置主要是指電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源電路。執(zhí)行元件一方面通過機(jī)械接口與機(jī)械傳動(dòng)和執(zhí)行結(jié)構(gòu)相連用以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的動(dòng)作，另一方面通過電氣接口與微型機(jī)相連,用以接受微型機(jī)的控制指令。伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)對控制的精度、動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)的精度都有重要的影響。4.5.3氣動(dòng)技術(shù)基礎(chǔ)詳見6.氣動(dòng)技術(shù)基礎(chǔ)4.6氣動(dòng)技術(shù)基礎(chǔ)4.6.1氣動(dòng)技術(shù)的簡介：氣動(dòng)技術(shù)基礎(chǔ)是驅(qū)動(dòng)各種機(jī)械和設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程機(jī)械化和自動(dòng)化的一門技術(shù)。氣壓傳動(dòng)具有防火、防爆、防電磁干擾、抗震動(dòng)、抗沖擊、無輻射、無污染、結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠等特點(diǎn)。目前氣動(dòng)技術(shù)與液壓、機(jī)械、電氣和電子技術(shù)一起，相互補(bǔ)充，已發(fā)展成為實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化的重要手段,在機(jī)械、冶金、輕紡食品、化工、交通運(yùn)輸、航天航空、國防建設(shè)等各個(gè)行業(yè)及部門己得到廣泛應(yīng)用。4.6.2氣動(dòng)傳動(dòng)的優(yōu)缺點(diǎn)：（1）氣壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)1） 空氣隨處可取，取之不盡。2） 空氣通過管道傳輸，易于集中供氣和遠(yuǎn)距離輸送。3） 無潤滑油，用后空氣直接排入大氣，對環(huán)境無污染。4） 壓縮空氣可以存儲(chǔ)在儲(chǔ)氣罐中。5） 壓縮空氣對溫度的變化不敏感，保證運(yùn)行穩(wěn)定。6） 壓縮空氣沒有爆炸及著火的危險(xiǎn)。7） 結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，適于標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化。8） 氣動(dòng)工具和執(zhí)行元件超載時(shí)停止不動(dòng),無其他危害。（2）氣壓傳動(dòng)的缺點(diǎn)1） 壓縮空氣需要有良好的處理，不能有灰塵、油污和濕氣。2） 由于空氣的可壓縮性，執(zhí)行機(jī)構(gòu)不易獲得均勻的運(yùn)動(dòng)速度。3） 只有在一定的推力下，采用氣動(dòng)技術(shù)才比較經(jīng)濟(jì)。4） 排氣噪聲較大，但可以通過噪聲吸收材料或使用消聲器進(jìn)行改善。4.6.3氣動(dòng)系統(tǒng)的組成1） 氣源裝置氣源裝置是以壓縮空氣為工作介質(zhì)，向氣動(dòng)系統(tǒng)提供壓縮空氣。其主體是空氣壓縮機(jī),此外還包括壓縮空氣凈化裝置和傳輸管道。空氣由多種氣體混合而成，其主要成分是氮?dú)夂脱鯕?其次是氫氣和少量的二氧化碳及其它氣體?？諝饪梢苑譃楦煽諝夂蜐窨諝鈨煞N形態(tài),以是否含水蒸氣作為區(qū)分標(biāo)志。2） 氣動(dòng)執(zhí)行元件氣動(dòng)元件是指利用壓縮空氣工作的元件。氣動(dòng)元件按照功能不同分為氣動(dòng)執(zhí)行元件、氣動(dòng)控制元件、氣動(dòng)檢測元件、真空元件及其其它氣動(dòng)輔助元件。氣動(dòng)執(zhí)行元件是一種能量裝換裝置，它將壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)、擺動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或沖擊動(dòng)作。氣動(dòng)執(zhí)行元件可分為氣缸和氣馬達(dá)兩類。氣缸是用于提供直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)或擺動(dòng)的,輸出的是力和直線速度或擺動(dòng)角位移;氣動(dòng)馬達(dá)是用于提供連續(xù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，輸出的是轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。成品分裝輸送單元主要采用普通氣缸，普通氣缸是指缸體內(nèi)只有一個(gè)活塞和一個(gè)活塞桿的氣缸,分為單作用氣缸和雙作用氣缸兩種形式。兩個(gè)方向上都受氣壓控制的氣缸稱為雙作用氣缸，只有一個(gè)方向上受氣壓控制的氣缸稱為單作用氣缸。雙作用氣缸的工作原理：雙作用氣缸的符號如圖4一l所示。雙作用氣缸圖4?1雙作用氣缸符號雙作用氣缸的內(nèi)部被活塞分成兩個(gè)腔，有活塞桿的那一部分腔稱為有桿腔,無活塞桿的腔稱為無桿腔。當(dāng)壓縮空氣從無桿腔輸入時(shí)，氣體從有桿腔排出，在汽缸的兩腔形成壓力差，從而推動(dòng)活塞運(yùn)動(dòng),使活塞桿伸出；當(dāng)空氣從有桿腔進(jìn)入，從無桿腔排出時(shí),壓力差使活塞桿縮回。當(dāng)有桿腔和無桿腔交替進(jìn)氣和排氣時(shí)，活塞便可以實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。3）氣動(dòng)控制元件在氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)中，氣動(dòng)控制元件是控制和調(diào)節(jié)壓縮空氣的壓力、流量和方向的重要控制閥，利用他們可組成各種氣動(dòng)控制回路，以保證氣動(dòng)執(zhí)行元件按設(shè)計(jì)的程序正常的進(jìn)行工作。氣動(dòng)控制元件按功能和用途可分為流量控制閥、方向控制閥和壓力控制閥3大類。方向控制閥方向控制閥是氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)中通過改變壓縮空氣的流動(dòng)方向和氣流的通斷，來控制執(zhí)行元件啟動(dòng)、停止及運(yùn)動(dòng)方向的氣動(dòng)元件。根據(jù)方向控制閥的功能、控制方式、閥內(nèi)氣流的方向及密封形式等,方向控制閥可分為很多種類。比如人力控制閥、機(jī)械換向閥、氣壓控制換向閥、電磁控制換向閥等。流量控制閥在氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)中，有時(shí)需要控制氣缸的運(yùn)動(dòng)速度,有時(shí)需要控制換向閥的切換時(shí)間和氣動(dòng)信號的傳遞速度，這些都需要調(diào)節(jié)壓縮空氣的流量來實(shí)現(xiàn)。這種通過改變閥的流通截面積來實(shí)現(xiàn)流量控制的閥稱為流量控制閥，它包括節(jié)流閥、單向節(jié)流閥和排氣節(jié)流閥。節(jié)流閥是將空氣的流通截面縮小以增加氣體的流通阻力，從而降低氣體的壓力和流量。單向節(jié)流閥是單向閥和節(jié)流閥并聯(lián)而成的組合控制閥。單向節(jié)流閥常用于氣缸的調(diào)速和延時(shí)回路中。排氣節(jié)流閥與節(jié)流閥一樣，也是靠調(diào)節(jié)流通面積來調(diào)節(jié)氣體流量的。它與節(jié)流閥不同之處是安裝在系統(tǒng)的排氣口處，不僅能夠控制執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)速度,而且因其常帶消音器件，具有減少排氣噪聲的作用，所以常稱其為排氣消聲節(jié)流閥。壓力控制閥在氣動(dòng)系統(tǒng)中，一般由壓縮機(jī)先將空氣壓縮，存儲(chǔ)在儲(chǔ)氣罐內(nèi)，然后經(jīng)過管路輸送給各個(gè)氣動(dòng)裝置使用。而儲(chǔ)氣罐的空氣壓力往往比實(shí)際需要的壓力高，同時(shí)其壓力波動(dòng)值也較大。因此需要將其壓力減到所需壓力，并使減壓后的壓力穩(wěn)定在所需壓力值上。壓力控制閥就是用來控制氣動(dòng)系統(tǒng)中壓縮空氣的壓力，以滿足各種壓力需求或節(jié)能。壓力控制閥有減壓閥、安全閾溢流閥）和順序閥3種。減壓閥是將供氣氣源壓力減少到每臺(tái)裝置所需要的壓力，并保證減壓后壓力值穩(wěn)定。順序閥是依靠氣路中壓力的作用來控制執(zhí)行元件按順序動(dòng)作的一種壓力控制閥，順序閥一般很少單獨(dú)使用，往往與單向閥配合在一起，構(gòu)成單向順序閥。安全閥在系統(tǒng)中起安全保護(hù)作用，當(dāng)系統(tǒng)壓力超過規(guī)定值時(shí)，安全閥打開,將系統(tǒng)中的一部分氣體排入大氣，使系統(tǒng)壓力超過允許值,從而保證系統(tǒng)不因壓力過高而發(fā)生事故。4.7基本流程圖

始運(yùn)行，然后根據(jù)光纖傳感器對工件的顏色的檢測結(jié)果，工件運(yùn)行至相應(yīng)的汽缸處，氣缸伸出將工件分揀到相應(yīng)的分裝盒中，然后氣缸收回，傳送帶停止運(yùn)行，等待下一次機(jī)械手拿來的物品。以此類推，重復(fù)進(jìn)行。4.8氣動(dòng)回路原理圖氣動(dòng)原理控制系統(tǒng)是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的邏輯控制功能是由PLC控制的。

MDU2M0DM速度控制闕AS1201F-P/6-a4速度控制閥4S12D1F-M5-D44V110-06-DC24V中電控二位五通彈簧復(fù)惶MDU2M0DM速度控制闕AS1201F-P/6-a4速度控制閥4S12D1F-M5-D44V110-06-DC24V中電控二位五通彈簧復(fù)惶4V11O^DC2^V

單電控二位五調(diào)彈蓄復(fù)位*,速度控制閥七AS12O1F^M504電氣原理圖4.8.1電氣原理圖解析：本氣動(dòng)系統(tǒng)下面是控制電磁閥（單電控二位五通彈簧復(fù)位）的變換，1B1和2B1是兩個(gè)傳感器，氣缸伸出后一旦碰到該傳感器，氣缸便收回。1Y1和2Y1為控制直線氣缸的電磁閥3B1為安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸上的極限工作位置的磁性傳感器。3Y1為控制旋轉(zhuǎn)氣缸的電磁閥。4.8.2工作原理：濾氣開關(guān)打開，當(dāng)檢測物品應(yīng)該進(jìn)入槽1時(shí)，壓縮空氣通過單電控二位五通彈簧復(fù)位電磁閥1Y1進(jìn)入氣缸1，電磁圈得電，空氣經(jīng)過調(diào)速后進(jìn)入氣缸1的有桿腔，使活塞桿向前運(yùn)動(dòng)，將物件分裝入滑槽1內(nèi)。若檢測到物品應(yīng)該進(jìn)入到槽2時(shí)，則壓縮空氣通過單電控二位五通彈簧復(fù)位電磁閥2Y1進(jìn)入氣缸2，電磁圈得電，空氣經(jīng)過調(diào)速后進(jìn)入氣缸2的有桿腔，然后活塞桿前動(dòng)，將物件分裝到滑槽2中。執(zhí)行分裝任務(wù)。4.9PLC控制的循環(huán)主題部分

M20.0-聯(lián)機(jī)聯(lián)機(jī):VO.3復(fù)位延時(shí):MO.2聯(lián)機(jī)啟動(dòng):V0.。M20.0-聯(lián)機(jī)聯(lián)機(jī):VO.3復(fù)位延時(shí):MO.2聯(lián)機(jī)啟動(dòng):V0.。聯(lián)機(jī)聯(lián)機(jī):V0.3+10-4.9.1循環(huán)主體解析：該控制圖描述了選擇手動(dòng)還是自動(dòng)的方式，控制了傳感器的和氣缸的運(yùn)行，將物品進(jìn)行分揀。該系統(tǒng)采用交變電壓，根據(jù)物體重量等的不