智能循跡澆水小車論文

1、德州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文德州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文 系統(tǒng)的總體調(diào)試5.1 硬件的測試按照之前設(shè)計好的智能循跡小車原理圖， 詳細(xì)計算系統(tǒng)中各個元件的參數(shù)， 選擇相 應(yīng)器件，制作實(shí)際電路板。然后選取萬用表的 200 歐姆檔來測試電路板。用紅、黑表筆 來測試電路板上每條走線，如果測量的電阻值非常小時，證明走線沒有斷開，當(dāng)其電阻 值很大時，證明該條走線斷了， 應(yīng)該重新制作走線， 使電路板在電氣上得到正確地連接。晶振電路的測試 在單片機(jī)正常運(yùn)行的必要條件是單片機(jī)系統(tǒng)的時鐘穩(wěn)定正常。 實(shí)際中，因?yàn)楦鞣N原 因?qū)е孪到y(tǒng)時鐘不正常而出現(xiàn)系統(tǒng)無法正常運(yùn)行的情況時有， 因此系統(tǒng)時鐘是否振是通 電檢查的首要環(huán)節(jié)

2、。在系統(tǒng)通電的狀況下，用萬用表的直流電壓檔(20V) ，分別測量XTAL1 和 XTAL2 引腳的電壓，看是否正常，在調(diào)試過程中，測得電壓 XTAL1 引腳應(yīng) 為 2.05V,XTAT2 應(yīng)為 2.15V 。復(fù)位電路的測試 復(fù)位不正常也會導(dǎo)致系統(tǒng)不能工作。 如果復(fù)位引腳始終為高電平， 系統(tǒng)將始終處于 復(fù)位狀態(tài)；如果始終為低電平，不能產(chǎn)生復(fù)位所需的高電平信號脈沖， 則系統(tǒng)也可能無 法正常工作。單片機(jī)正常工作時，RST復(fù)位引腳應(yīng)為0V，按下復(fù)位按鍵時，復(fù)位引腳 為高電平 5V 左右 11。5.2 系統(tǒng)的軟件調(diào)試在軟件調(diào)試中，使用功能強(qiáng)大且的 WAVE 6000 軟件進(jìn)行軟件編譯與調(diào)試 ,使用 Mi

3、crocontroller ISP Software 及其配套的單片機(jī)對程序進(jìn)行燒錄。 軟件調(diào)試的流程是這樣 的：先分別對主要的功能程序模塊進(jìn)行模擬仿真調(diào)試； 然后再將各程序模塊組織起來進(jìn) 行統(tǒng)調(diào) 12。軟件的燒錄：第一步：安裝并運(yùn)行 Microcontroller ISP Software 軟件；第二步：點(diǎn) 擊 Options 欄的 select device 選項(xiàng)；這時出現(xiàn)一個對話窗口，按圖選擇后，點(diǎn)擊 OK 按 鍵，如出現(xiàn)所示窗口， 則說明電腦與開發(fā)板沒連接好或單片機(jī)沒插好等，需重裝檢查硬 件連接，如果沒有出現(xiàn)則說明初始化成功。第三步：點(diǎn)擊 File 欄的 Load Buffer 選項(xiàng)打

4、開已經(jīng)編譯好的 HEX 文件。點(diǎn)擊載入， 出現(xiàn)對話框點(diǎn)確定，再點(diǎn)擊圖 “ A字圖標(biāo)，出現(xiàn)對話框后，按軟件默認(rèn)選項(xiàng)，點(diǎn)擊 “0K -“0K “0燒錄完成；否則重新檢查硬件連接后再重新燒錄。通過軟件檢查出程序中出現(xiàn)了許多的問題。 經(jīng)過多次的模塊子程序的修改， 一步一 步的完善程序，來解決出現(xiàn)的問題。在軟件的調(diào)試過程中主要遇到的問題如下：在測試中遇到小車遇到黑線電機(jī)不動 . 解決：首先使用試測儀對電路進(jìn)行測試 ,觀察是否存在漏焊、虛焊、或電子元件損 壞。輸入程序后，小車循跡不靈敏，還有就是當(dāng)拐彎度數(shù)過大，小車速度過快的時 候，小車偶爾偏離軌道。解決：首先通過調(diào)節(jié)傳感器上的可調(diào)電阻，適當(dāng)?shù)脑龃蠡驕p小電

5、阻可改變靈敏度。 可以解決循跡不迅速的問題。結(jié)論本課題研究的內(nèi)容主要是智能小車的循跡澆水系統(tǒng)。以實(shí)驗(yàn)組裝循跡小車為基礎(chǔ)， 使用了 2 個光電傳感器來探測周圍環(huán)境， 同時對采集到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合。 取得了以 下成果：(1)小車可以實(shí)現(xiàn)按照預(yù)定軌道在無外部環(huán)境影響或改變時，小車將一直沿著黑色 標(biāo)記線運(yùn)動。并能準(zhǔn)確的找到目標(biāo)進(jìn)行澆水。(2) 經(jīng)過多次的測試證明，當(dāng) 3 個循跡傳感器呈三角形型布局時最適合檢測多彎道 的軌跡。 由于傳感器不在同一直線上，故小車轉(zhuǎn)彎時， 左右兩邊后部的傳感器有較大的 采樣空間， 兩邊前端的傳感器則對采集的信號有更好的前瞻性。 整個布局有利于在彎道 處提高小車速度的同時還

6、能夠準(zhǔn)確的完成澆水動作。小車保留了擴(kuò)展功能。循跡小車在完成設(shè)計預(yù)想的前提下，主要考慮了車體結(jié) 構(gòu)設(shè)計的簡單化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于設(shè)計要求并不復(fù)雜，沒有 在電路中增加冗余的功能， 但是保留了各種硬件接口和軟件子程序接口， 方便以后的擴(kuò) 展和進(jìn)一步的開發(fā)。智能循跡澆水小車屬于應(yīng)用開發(fā)項(xiàng)目， 涉及了多種學(xué)科， 由于本課題的試驗(yàn)性和不 完善性。智能循跡澆水小車在以下兩個方面還有提升的空間：(1)環(huán)境信息采集功能：環(huán)境信息采集的實(shí)時性和完整性。(2)增加避障控制功能：包括避障的精確性和靈活度這兩個指標(biāo)。致謝畢業(yè)設(shè)計，是對我大學(xué)三年期間所學(xué)知識的一個總結(jié)，一個檢測，在整個畢設(shè)的過 程中

7、，鍛煉了我的動手能力， 使我能夠更好地把以前所學(xué)的理論知識同實(shí)踐相結(jié)合起來， 在很大程度上增強(qiáng)了我的動手實(shí)踐能力。在此要感謝我的指導(dǎo)老師陳麗娟、劉敏對我悉心的指導(dǎo)，感謝老師給我的幫助。在 此次設(shè)計中，我查閱了許多資料，并向同學(xué)們請教。通過老師的指導(dǎo)，我順利的完成此 次設(shè)計。通過此次設(shè)計，我學(xué)習(xí)到了許多，也經(jīng)歷了不少艱辛，但同時收獲也是很多。 通過這次設(shè)計我明白許多東西，增加了我的工作能力，相信會對今后的學(xué)習(xí)工作生活有 非常重要的影響。也提高了我的動手的能力，體會到了創(chuàng)作過程中的艱辛與作品完成之 后的喜悅。我的畢業(yè)設(shè)計做的不是很好，但是通過畢業(yè)設(shè)計所學(xué)到的知識是這次畢業(yè)設(shè) 計的最大收獲和財富，使

8、我終身受益。參考文獻(xiàn)1 譚浩強(qiáng) .C 程序設(shè)計 M. 北京：清華大學(xué)出版社， 2005李伯成.基于MSC-51單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計M.北京：電子工業(yè)出版社，2004周立功 . 增強(qiáng)型 80C51 單片機(jī)速成與實(shí)戰(zhàn) M. 北京：北京航空航天出版社， 2003余錫存，曹國華 . 單片機(jī)原理及接口技術(shù) M. 陜西：西安電子科技大學(xué)出版社，2000馮育長 . 單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計與實(shí)例分析 M. 陜西：西安電子科技大學(xué)出版社， 2008李葉紫 .MCS-51 單片機(jī)應(yīng)用教程 M. 北京：清華大學(xué)出版社， 2004唐小平.基于ATmega64智能路燈控制器的設(shè)計J.兵工自動化，2009.5王振寰，王振明 .

9、 智能路燈控制器 J. 信息產(chǎn)品與節(jié)能， 2000.5王亞蘭 . 智能路燈節(jié)能控制器研究 J. 武漢理工大學(xué)， 2008.4馮育長，雷思孝，馬金強(qiáng)，單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計與實(shí)例分析，西安電子科技大學(xué)出版社， 2007 年求是科技編著，單片機(jī)典型模塊設(shè)計實(shí)例異航，人民郵電出版社，2008 年徐正惠，單片機(jī)原理與應(yīng)用實(shí)訓(xùn)教程，北京：科學(xué)出版社，2004年付家才，單片機(jī)控制工程實(shí)踐技術(shù)【M】，北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2004.5 so HA呂22BAh出：22 O 營門N/.U:-_i*處:Ja_5-X!- 1R-1-二9U気岸-I十mpe1OEOLOgoES4畠aW昇左A1鬥:宦宣yp*-|3M-V-i4氏

10、?.詁H總體電路傳感器電路圖I 1X1VCCTST-21X4PLOPOO?L1P0.1?1.2P0.2?13P0.3?L4PQ4P1.5P0.5?L6P0.6PL7、P0.7P3.3(INT1)P2.0P3.2(INTD)P2.1P2.2P3.5(T1)P2.3?3.4TC：P2.4P2.5&LVPFPP2.7XTALlvssXTALflVCCRESETKXD)P.OTXD)?3.1P3.7(RD)ALEPROGP3.6(W1)PSENU21X2 31315U311SENB 5IK3 6S9C5221近X： /22SEN2 /23SEX3 /2425SEX4 /26SEN? /戸SEX6 /2

11、S2040110TC寧11單片機(jī)最小電路電路L298電機(jī)控制驅(qū)動模塊原理圖二活 麻單片機(jī)PCB圖50匠_ 的 )o+匸1已.JP12JP11 JP10兩阿 兩1 *0 exi a?J2JI1+ =OIrl 2 3 4! o o oD3)SaanTLP5210000000 nooooooo n o o olol- g5J GND ENA ENBO 亜 IQDIOP電機(jī)驅(qū)動PCB圖0彌啦18C1PTdo o o口口口口UINSNDMlM2O O O5 D6 07 08YYE_L298Iv2.0附錄 B 程序代碼/智能循跡小車的 #C 程序 / #include sbit you1=P0A0;sbi

12、t you2=P0Al；sbit zuo1=P0A2;sbit zuo2=P0A3;sbit y=P2A0;sbit z=P2A1;sbit q=P2A2;/ 定義單片機(jī)連接循跡板前邊光電管的引腳void delay(int z)/pwm 中使用的延時函數(shù)int i,j; for(i=2;i0;i-)for(j=z;j0;j-); void delay(int z)/ 延時函數(shù)int i,j; for(i=z;i0;i-)for(j=110;j0;j-);void qian()/ 左右輪協(xié)同前進(jìn)子函數(shù)you1=0;you2=1;zuo1=0;zuo2=1; delay(10-1);/pwm 調(diào)

13、速 此為 pwm有效值you1=1;you2=1;zuo1=1;zuo2=1;delay(1);/pwm 調(diào)速 此為pwm無效值則此時pwm=9/10=90%void zuo()/ 左右輪協(xié)同左轉(zhuǎn)子函數(shù)you1=0;you2=1;zuo1=1;zuo2=0; void you() you1=1; you2=0; zuo1=0; zuo2=1;void down()you1=1;you2=1;zuo1=1;zuo2=1;void jiaohua()P3_5=0;P3_4=1;voidwanc()P3_5=1;P3_4=1;void main()/ 主函數(shù)while(1)/ 死循環(huán)qian();/

14、 delay(1000);/ zuo();/ delay(1000);/ you();/ delay(1000);/ down();/ delay(1000);if(z=0)&(y=1)&(q=1)/zuo();/ / delay(1000);if(z=0)&(y=1)&(q=1)/zuo();/ 調(diào)用左轉(zhuǎn)函數(shù) delay(100); if(z=1)&(y=0)&(q=1)/you();/ 調(diào)用右轉(zhuǎn)函數(shù) delay(100); if(z=0)&(y=0)&(q=1)/ 邊的光電管遇到白線時停止判斷當(dāng)左邊光電管遇到黑線，判斷當(dāng)右邊光電管遇到黑線，判斷當(dāng)左邊光電管遇到黑線，右邊光電管也遇到黑線，前 down();/ 調(diào)用停止函數(shù) delay(100);時遇到黑線， 即遇到十字if(z=0)&(y=0)&(q=0)/判斷當(dāng)左