林工控制柜電器

1、KUKARoboter用戶組：機器技術KUKARoboter用戶組：機器技術KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae140 D-86165 Augsburg此文獻或節(jié)選只有在征得庫卡機器公司明確同意的情況下才KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae140 D-86165 Augsburg此文獻或節(jié)選只有在征得庫卡機器公司明確同意的情況下才允或?qū)﹂_放除了本文獻中說明的功能外，控制系統(tǒng)還可能具有其他功能。 但是在新供貨或進行維修時，無權要已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件內(nèi)容是否一致進行了校對。 但是不排除有不一致的情況對此不承擔責任。 但定期校對印刷品的內(nèi)容

2、，并在之后的版本中作必要的更改KIM-PS5-PubCOLLEGEServiceElektrikKRC4(PDF-COL) zh SE KR C4 V3.22SEKRC42/ 目1培訓中的安全7安全概要 控制柜安全 EGB 7782產(chǎn)品說明產(chǎn)品簡介概覽 了解（V）KRC4目1培訓中的安全7安全概要 控制柜安全 EGB 7782產(chǎn)品說明產(chǎn)品簡介概覽 了解（V）KRC4（midsize）機器人控制EU歐了解（V）KRC4應用和總線系統(tǒng)概覽 接線能源效箱柜冷卻系統(tǒng)說明 練習品說3KPCKUKAKRC4PC計算機組KPC覽KUKAKRC4PC機組KPC-KUKAPC KPC主D2608-K KPC主D

3、3076-K KPCKUKAPCDualNICKRC4更換 RAM介質(zhì) 器 電腦風扇 練習卸并安裝電腦組件4安裝安裝概覽 KRC4統(tǒng)還原 準備用于靜默模式KUKA.RecoveryUSB靜默模式中恢復鏡練習備份5KRC4總線系統(tǒng)總線系統(tǒng)概覽 庫卡總線系統(tǒng) CCU控制CSP制系統(tǒng)操作面板KCB庫卡控制器總線KPP卡配電箱KSP卡伺服包練習KPPKSPRDC轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換EDS電子數(shù)3/目EMD控制裝置檢查旋轉(zhuǎn)練習量電機的分解器數(shù)KSB庫卡系統(tǒng)總線 smartPAD安全接口（SIB）KEB卡擴EMD控制裝置檢查旋轉(zhuǎn)練習量電機的分解器數(shù)KSB庫卡系統(tǒng)總線 smartPAD安全接口（SIB）KEB卡

4、擴KLI庫卡線路接口 庫卡服務接口（KSIKUKAerface）6CSP控制系統(tǒng)操作面板 使監(jiān)視器 KRCDiagKUKA器機器數(shù)據(jù)（KSS8.2，HMI）選項KUKA.Remote 練習件故障查找 7網(wǎng)絡技術基礎無源的網(wǎng)雙絞線電RJ45GG45頭及接口有源的網(wǎng)轉(zhuǎn)換器路由器NAT地址轉(zhuǎn)換IP址DOSDOSKRC4使用IP址在KLI庫卡線路接口 KLI應用網(wǎng)絡環(huán)境中KRC4練習網(wǎng)8基于以太網(wǎng)的重要現(xiàn)場總線系統(tǒng)現(xiàn)場總線概覽現(xiàn)場總線系統(tǒng)EtherCATPROFINETEtherNet/IP場總線系（EIP）問題于以太網(wǎng)的重要現(xiàn)場總線系統(tǒng)4/ 9KRC4件控制系統(tǒng)組件概覽 低壓電源件 電源濾波器 蓄電

5、池 制動過濾器 鎮(zhèn)流電阻 設9KRC4件控制系統(tǒng)組件概覽 低壓電源件 電源濾波器 蓄電池 制動過濾器 鎮(zhèn)流電阻 設備安全設備安全概覽 KRC4全方案 PROFIsafe現(xiàn)的安全功能 SIB接口板的安SIB準安全接口板標安全接口插頭布局X11安全接X11的外部確認開關X11的負US1US2SIB展板全接口擴展板SIB（擴展）SIB（擴展型）繼電器輸出端配置設備安全機制 復位安全控制器 調(diào)試模式 練習換SIB保養(yǎng)可保養(yǎng)組件概覽 KRC4 使用保養(yǎng)手冊 練習： 執(zhí)行保養(yǎng)工作 （外部風扇和蓄電池） WorkVisual行工作WorkVisual WorkVisual行項目管理 WorkVisual腦連

6、接到控制系統(tǒng) WorkVisual作界面概覽 將現(xiàn)有項目載入WorkVisual WorkVisual WorkVisual目結構 將項目傳輸給機器人控制系統(tǒng)（安裝）將項目配給實際應用的機器人控12.10機器人控制系統(tǒng)中激活項目12.11查工業(yè)以太網(wǎng)配使用監(jiān)視器概覽使監(jiān)視系統(tǒng)信息 監(jiān)視器的利用 顯示機器人控制系統(tǒng)的信息和系5/目選項卡MessageLogs選項卡使WorkVisual測引概覽WorkVisual置測選項卡一般設置 選項卡觸發(fā)器 選項卡選項卡MessageLogs選項卡使WorkVisual測引概覽WorkVisual置測選項卡一般設置 選項卡觸發(fā)器 選項卡E/A 選項卡配置 選

7、項卡已擴展的配置 14.4 導入和輸出測配置14.5 顯示測量選項卡通道 選項卡示波器 轉(zhuǎn)移、放大、縮小示波器顯示制作示波器顯示的屏幕抓圖KRL活測練習：KCB使用WorkVisual3.x置庫卡控制器總線概覽KCB使用WorkVisual3.x置庫卡控制庫卡控制器總線配置KCBKUKA制WorkVisual3.x值KCB的FSoE址概覽WorkVisual3.xKCB的FSoE址 KPPKSP塊序列號確定RDC系列號KCB卡控制器總FSoE址 FSoE練習改FSoE址 練習還鏡像文件 附錄KUKA.SafeOperation （選項） 更改控制柜KRC4NA型號機器人控制器尺機器人控制器的最

8、小間機器人控NANA主開關處的電源連接機器人控制系統(tǒng)上的緊急停機裝置 （選項） KPPKSP故KPPKSP警縮寫 索引6/ 1培訓中的安安全概下列內(nèi)容將在此示教單元里傳授一般安EGB控制柜電氣維修培訓課中的安全規(guī)在工業(yè)機器人處操1培訓中的安安全概下列內(nèi)容將在此示教單元里傳授一般安EGB控制柜電氣維修培訓課中的安全規(guī)在工業(yè)機器人處操作時必須采取以下安全預防措施機器人控制系統(tǒng)必須關機，并采取合適措施 （例如用掛鎖鎖?。┓乐贡仨毲袛嚯娫淳€的電壓等待5直至中間回路完全放電 T1 下進行。在設備懸掛標牌用以指示正在執(zhí)行的作業(yè)。留在原位緊急停止裝置必須處于激活狀態(tài)。 若因保養(yǎng)或維修工作需將安全功能或防已損

9、壞的必須采用具有同的新零件來更換，或者采用庫卡公司認可的同質(zhì)備件來替代必須按操作指南進行清潔養(yǎng)護工作在拆卸片狀時需戴好勞保手套，以防銳邊刮傷7/ 仍可能在長達5分鐘的時間內(nèi)帶電 (50 780 V):X20接口和所連接的電機中間回路連接電此電壓可能導致生即使在關機狀態(tài)下，從電（XS1）至主開關的線路也帶電主開關是唯一斷開電源的觸摸電源電壓可造成危及生命的損傷慮到散熱器表面溫度可能會導致燙傷。請戴防護手套。在導電上作業(yè)前不允許只觸發(fā)緊急停止、安全停止或關斷驅(qū)動裝置，因為在這種情況下并不會關斷機器人系統(tǒng)的電源。有些仍帶電。由此會成或嚴重身體。只允許由專在工業(yè)機器人的電氣裝置和機械裝置上執(zhí)行作業(yè)1訓

10、中的安EGBEGB1-1:EGB圖EGBischGefhrdeteBauelemente，即易受靜電危害的件）的規(guī)定無論在處理任何組件時均須遵守機器人系統(tǒng)組件內(nèi)EGBEGB1-1:EGB圖EGBischGefhrdeteBauelemente，即易受靜電危害的件）的規(guī)定無論在處理任何組件時均須遵守機器人系統(tǒng)組件內(nèi)嵌裝了許多對于靜電放電 （ESD）高度敏感的元器件ic Discharge）可導致機器人系統(tǒng)靜電放電不僅可使電子元器件徹底損壞，而且還可導致集成電路或元器局部受損，并進而縮短設備使?；蛘吲紶柛蓴_其他無損元器件的正靜電荷與器件損之間的影響關靜電荷與電子元件損壞之間的影響關系圖1-8/ 元

11、電壓100-OP大100-140-250-肖特基二極300-薄厚膜混合集成電300-號衣12棉3化處置方必須執(zhí)行下列的EGB卡處置方法只在以下條件下才允許解開電子元器件的處置方必須執(zhí)行下列的EGB卡處置方法只在以下條件下才允許解開電子元器件的包裝和與其接觸操操EGB護鞋EGB地帶EGB1M全電阻而接必須通過碰觸可導電且已接地的物體來電子板卡不許帶入數(shù)據(jù)瀏覽器、監(jiān)視器和電視機的附近位置儀的測頭在開始測量之前已經(jīng)短暫放電 （例如：接觸控制系統(tǒng)機殼的金屬光面）的條件下，才允許對電子板卡量只在必要時才解開電子元器件的包裝和與其接觸防止靜電破壞的最佳措施，是所有的電位攜帶者都接地包料，例如：金屬性或含有

12、石墨的包裝材料、抗靜電的薄膜等。損件的處置方在處置已受損的時，必須同時遵ESD則9/ 元雙極300-肖特1000-1訓中的安10/10/2產(chǎn)品說產(chǎn)品簡介概下列內(nèi)容將在此示教單元里傳授控制器概要&數(shù)總線系統(tǒng)概客戶接布散熱設2產(chǎn)品說產(chǎn)品簡介概下列內(nèi)容將在此示教單元里傳授控制器概要&數(shù)總線系統(tǒng)概客戶接布散熱設了解控制柜（V）KRC4KRC4KRmidsize圖2-1:KRC4KRC4基本數(shù)置機器人控制系統(tǒng)碼11/ 控制柜型KR軸8重量 （不含變壓器150防護等IPDIN45635-1平均值67 dB帶和不帶冷卻裝置時的排列布側(cè)面毫米間均勻分配時的屋頂承1500序說使1上部客戶安KRC42下部客戶安裝

13、空KRKRC42說圖2-2器人控制系統(tǒng)碼圖中顯示了碼放的機器人控制系最小間圖2-3圖2-2器人控制系統(tǒng)碼圖中顯示了碼放的機器人控制系最小間圖2-3間12/帶和不帶冷卻裝置時的排列布背面，100毫米間上側(cè)，300IPxx950 x790 x520重150均勻分配時的屋1,500電源連變壓器?？刂齐姶偶嫒菪匀魧⑦B接線纜 （例如現(xiàn)場總線等）PC則使程度足夠線纜必須夾 （可擰動、非鉚接式）將其大面積地固定于柜內(nèi)接地導電源連變壓器?？刂齐姶偶嫒菪匀魧⑦B接線纜 （例如現(xiàn)場總線等）PC則使程度足夠線纜必須夾 （可擰動、非鉚接式）將其大面積地固定于柜內(nèi)接地導上，從而實現(xiàn)線。機器人控制EU歐機器人控制器由下列元

14、件組成PC低壓電源帶驅(qū)動調(diào)節(jié)器的驅(qū)動電源庫Servo-Pack手持編程器（庫卡ack13/ 針對NA型號，請參見( 17.2.3 機器人控制系統(tǒng)NA概覽頁機器人控制系統(tǒng)等同于 EN55011 的 EMC A 2工業(yè)環(huán)境中的應用而設計的。的干擾波和輻射干擾波而較難確保電磁的兼容性。電源電DC27.1 V0.1處理有關雙核的信息請參見出廠說器模版本至 V8.2 至少1GBRAM內(nèi)存版本至少2GBRAM硬HDD30GBSSD （固態(tài)盤AC 3x380V、AC 3x400V、 AC 3x440VAC3x480 額定輸入電壓允許偏額定連接電壓10電源頻49.61300滿載電參見型號銘無變壓器的電網(wǎng)側(cè)保險

15、3x25A（慢熔帶變壓器的電網(wǎng)側(cè)保險當視在功率為13kVA，則最小電流為 3x32 A（慢熔）等電損失。而且電壓還可能造成人身2說安全接口板SIB)接線面滾輪安安全接口板SIB)接線面滾輪安裝組件 （選項圖2-4: 機器人控制系統(tǒng)前視圖概12345控制系統(tǒng)操作面(CSP)（781346器9（CCU） SIB/SIB蓄電接線面678滾輪安裝組件 （選項庫卡14/圖2-5: 機器人控制系統(tǒng)后視圖概123KSP/KPP熱交換圖2-5: 機器人控制系統(tǒng)后視圖概123KSP/KPP熱交換低壓電源了解控制柜（V）KRC4說所安裝的元件原KRC4制柜的相符KRC4extendedKPPKSP物理上由此則有多

16、達16可用12軸帶KSS（KUKA）16軸帶KMC - （KUKA機器人控制系統(tǒng)構內(nèi)視15/ 2說圖2-6:KRC4總線接123456789KSPE1-E3 KSP圖2-6:KRC4總線接123456789KSPE1-E3 KSPE4-KPP KSPA1-A3 KSPA4-機器人軸KPP Dual- NIC板載網(wǎng)絡接口（KLI） CSP控制系統(tǒng)操作面CCU控制E安全接口分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換電子控制裝庫卡KUKA控制器總庫卡服務接KUKA系統(tǒng)總KUKA擴展總庫卡線路接后視16/圖2-7: 機器人控制系統(tǒng)后視圖概123外部風圖2-7: 機器人控制系統(tǒng)后視圖概123外部風熱交換電源濾波客戶安

17、裝空客戶安裝空間可用于外部客戶安裝設備件選項。17/ KRC4KRC4extended要27V源供電以下列元件與KRC4均有不同的商品號低壓電CCUCIBPMB外部風還需要控制風主開2說圖2-8戶安裝空客戶安裝空間的安裝客戶安裝空間的安裝應用和總線系統(tǒng)概應用圖2-8戶安裝空客戶安裝空間的安裝客戶安裝空間的安裝應用和總線系統(tǒng)概應用程序概2-9:柱狀模式概為能從機器人程序應用程序以及附加選項系統(tǒng)相關的應用程序有控制柜相關的硬件接口，必須在控制系統(tǒng)上安RC （RobotControl，機器人控制庫卡機器人控制系統(tǒng)安全系庫卡自己內(nèi)置的安全控制系客戶定制的選項有XM (eXtended Motion)式

18、可編程控制適用于庫卡運動控制資料庫的可集成的運行時間管理系s Control（過程控制用于集成過程控制系統(tǒng)的通例如可集成的18/C4總KRC4制系統(tǒng)內(nèi)具有各種基于以太網(wǎng)的總線C4總KRC4制系統(tǒng)內(nèi)具有各種基于以太網(wǎng)的總線系統(tǒng)每個這樣的總線系統(tǒng)用于使不同的控制系統(tǒng)組件相互連接圖2-10:KRC4系19/ 總說KLI（KUKAerface卡線路接用于耦聯(lián)可編程控制器 現(xiàn)場總線耦PROFINET&EtherNet/IP&CIPTCP/IP：VRP（虛擬KEB（庫卡擴展總線用于耦聯(lián)EtherCatBeckhoffEtherCat例如BeckhoffEL1809PROFIBUSBeckhoffEL673

19、1EL6731DeviceNetBeckhoffEL6752EL6752EtherCatMaster/MasterBeckhoff2說總線概覽圖D3075-圖2-11:接口說接線面機器人控制系統(tǒng)的接線總線概覽圖D3075-圖2-11:接口說接線面機器人控制系統(tǒng)的接線板包含下列線路的接口電源線/供電用于機械手的電機導用于機械手的數(shù)據(jù)20/版本不同，KLI和KSB接口調(diào)換。主板 D2608-KDualNICKLIKSB口主板 D3076-KKLIDualNICKSB總說KSB（KUKASystemBus用于耦聯(lián)SIB （安全接口板擴展庫卡選KCB（庫卡控制系統(tǒng)總線用于耦聯(lián)驅(qū)動的各個用戶RDC （旋

20、轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器KPP （庫卡配電箱KSP （庫卡系統(tǒng)包EMD （電子控制儀庫卡smartPADPE導視具體選項和客戶需求而定，接線板可附設不同的。線纜長KR線由一條電機連接線和一條庫卡smartPADPE導視具體選項和客戶需求而定，接線板可附設不同的。線纜長KR線由一條電機連接線和一條數(shù)據(jù)。 這些導線作為套件訂購有以下長度可選線線7米庫卡標接線面圖2-12:概1234567XS1源接X20.1負載機器89選X19smartPAD X21 RDCX7.28 SL1 機械手接地線 SL2 主電源接地線X201電選7電X11（可選21/ 針對 NA 接線面板( 17.2.4 NA 接線面板 頁碼

21、2說例如客戶定制的線面戴姆例如： 因客戶而的接線圖2-13:KRC4面12例如客戶定制的線面戴姆例如： 因客戶而的接線圖2-13:KRC4面1234X1X2016X7.1加（7）電機接（備選X210 電源開關 X217 （備選） X218 （備選X212 工業(yè)以太網(wǎng)輸入 X214 工業(yè)以太網(wǎng)輸出 X215E業(yè)以太網(wǎng)控制器選smartPAD-RDC接56789X215P業(yè)以太網(wǎng)（動力） X33 快速測量選選機械手接地主電源接地大接線面圖2-14:123X1接1-3X20.1（選項）軸 1-6 電機接口 X20 或4-6X20.4（選項） X7.1 附加（7）電機接（備選）422/56789電纜S

22、witchINX19smartPAD X21 RDCXS3.2Switch56789電纜SwitchINX19smartPAD X21 RDCXS3.2Switch附加8機接口X7.2（選項） SL1 機械手接地線SL2電源接地接線提布在布線時必須注意以下要點，然后才鋪設到線圖2-15: 例如：電纜槽中的纜線敷12345數(shù)據(jù)電位均下列線路在設備啟用之前必須接上連接在機械手與機器人控制系統(tǒng)之間用作電位均衡導線的一條16mm2線。23/ 磁線圈都必須裝備上合適的消磁二極管。電阻R和電容C組成的C電路及 VCR（電阻、電感、電容元件）各型電阻不適宜在此使用。2說圖2-16:制系統(tǒng)電位均衡器1234圖

23、2-16:制系統(tǒng)電位均衡器1234從機器人控制系統(tǒng)到機械手的電位均衡導機械手上的電位均衡導線接圖2-17: 利用信道達到控制系統(tǒng)與機械手之間的電位均12345678機械手上的電位均衡導線接線槽末段至接地導軌之間的電位均衡導EMC 電磁兼容若將連接線纜（例如現(xiàn)場總線等）從外部引至控制系統(tǒng) PC 機，則只允使必須程度足夠線纜夾 （可擰動、非鉚接式）將其大面積地固定于柜內(nèi)接地導上，從而實現(xiàn)線。24/能源效說式級別設置，以便節(jié)省能源。例如可PLC專門的網(wǎng)絡或現(xiàn)場總線協(xié)議實現(xiàn)能源效說式級別設置，以便節(jié)省能源。例如可PLC專門的網(wǎng)絡或現(xiàn)場總線協(xié)議實現(xiàn)根據(jù)節(jié)能模式的不同，部分工作也可手動通過HMI完成驅(qū)動總

24、線模式 KCB 庫卡控制器總?cè)∠?qū)動總線的激活 （制動器制動大約 10 秒鐘后運行準備就緒電耗大約158可通過關機菜單手動關斷驅(qū)動總線菜單KUKA 鍵 關機 驅(qū)動總線Efficency圖2-18:休眠模控制體系內(nèi)的所有系統(tǒng)去激活（低能級以太網(wǎng)例外） PC然加載24V以便向主板和網(wǎng)卡供電。 30 至 60（因應用程序而異）運行準備就緒電耗大約40可手動將控制器置于休眠模式菜單KUKA 鍵 關機 驅(qū)動總線25/ 機器人控制系統(tǒng)等同于 EN55011 的 EMC A 2工業(yè)環(huán)境中的應用而設計的。的干擾波和輻射干擾波而較難確保電磁的兼容性。2說CSP一行LED慢箱柜冷卻系統(tǒng)說箱柜冷卻裝置包含兩條冷卻循

25、環(huán)回路冷卻循環(huán)回路通過熱交換器將熱量排放到外部冷卻循環(huán)回路。經(jīng)平衡壓力分隔器供應來自外部冷CSP一行LED慢箱柜冷卻系統(tǒng)說箱柜冷卻裝置包含兩條冷卻循環(huán)回路冷卻循環(huán)回路通過熱交換器將熱量排放到外部冷卻循環(huán)回路。經(jīng)平衡壓力分隔器供應來自外部冷卻循環(huán)回路的過濾空氣外部冷卻循環(huán)回路受溫度調(diào)節(jié)控制，直接用外部空氣進行冷卻將冷卻下列元件低壓電、鎮(zhèn)流電阻、KPPKSP卻使借助此選配的冷卻設備KRC4KRC4（當外部溫2050）機器人控制器的內(nèi)選項： 冷卻設備本數(shù)尺圖中顯示了帶冷卻設備機器人控制器圖2-19:KRC426/冷卻設備型HWA顏RAL4006505004961 重32防護等12冷卻裝機器人控制34

26、側(cè)視俯視結圖12冷卻裝機器人控制34側(cè)視俯視結圖2-20:回12345KPP 空氣出口KSP氣出KSP氣出6789KPC氣KUKAPC27/ 2說練習：產(chǎn)品說目標練習結束后，即擁有完成下列任務的能練習：產(chǎn)品說目標練習結束后，即擁有完成下列任務的能KRC4拆卸并拆除KRC4安全提控制系統(tǒng)電控制系統(tǒng)已關閉。斷開電源線ESD則開展工作任務取下控制柜的背板和側(cè)板28/即使在關機狀態(tài)下，從電源接口X1至主開關的線路也帶電！3KPCKUKAKRC4PC算機組KPC覽KUKAKRC4PC算機組在此示教單元里將介紹下列內(nèi)容主網(wǎng)3KPCKUKAKRC4PC算機組KPC覽KUKAKRC4PC算機組在此示教單元里將

27、介紹下列內(nèi)容主網(wǎng)盤風KPC-控制系PC控制系PC有下列元件。 Netzteil（電源）主硬器處理器由兩個獨立處理器內(nèi)核組成 （英特爾雙核）行一個獨立的安全實例庫。1VxWorks、Windows、Safe2RCRobotControl)、Safe在舊版KRC2RC（RobotControl）由一個獨立處理器卡 DSE（Digitale Servo Elektronik 數(shù)字電子伺服設備）。，所使用/Phoenix）的性能級為 d（相當作為標準大容介質(zhì)可使用HDD（HardDiscDrive），SATA選項器介SSD（Solid29/ 3KPCKUKAKRC4PC算機組圖3-1系PC123主PC

28、接456PC-Netzteil（PC源控制系統(tǒng)圖3-1系PC123主PC接456PC-Netzteil（PC源控制系統(tǒng)計算機功通可選的工藝技術包KUKA.SoftPLC與RC行處理控制系統(tǒng)計算機可調(diào)節(jié)與客戶和外部網(wǎng)絡通訊帶主板D2608-說為庫卡Fujitsu業(yè)總英特爾雙DDR2處理器技術，配設2.8GHz30/KRC420128與主D2608-K供貨概圖3-2:板D2608-K1DC24 PC扇X962LAN網(wǎng)卡DualNIC：庫卡控制器總LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：KUKA Line概圖3-2:板D2608-K1DC24 PC扇X962LAN網(wǎng)卡DualNIC：庫卡控制器總LAN 雙網(wǎng)

29、卡 DualNIC：KUKA Line現(xiàn)場總線卡插座 1 至 7主板內(nèi)建LAN卡：庫卡系統(tǒng)總8USB2.0234567插槽分圖3-3:板D2608-K31/ 插類插1現(xiàn)場總2現(xiàn)場總3LAN網(wǎng)4未使5未使6現(xiàn)場總7未使3KPCKUKAKRC4PC算機組主D2608-K圖3-4D2608-K123456插模SATA 接口PCIPCIe集成網(wǎng)主D2608-K圖3-4D2608-K123456插模SATA 接口PCIPCIe集成網(wǎng)絡USBPC附加 4 針插頭電源連接主板更換步帶主板D3076-說為庫卡Fujitsu業(yè)總CPUDDR3雙核處理器帶集成顯32/KRC420128連同主板D3076-K始供貨

30、已損壞的主板不單獨更換，而是連同控制系統(tǒng)電腦一起更換概圖3-5:板D3076-K1234567DC24V源插X961 PC 風扇的 X962 插頭 現(xiàn)場總線卡插座17LAN網(wǎng)卡DualNIC：庫卡控制概圖3-5:板D3076-K1234567DC24V源插X961 PC 風扇的 X962 插頭 現(xiàn)場總線卡插座17LAN網(wǎng)卡DualNIC：庫卡控制器總線 LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫卡系統(tǒng)總線4USB2.0DVI-I（支VGADVIVGA）。只有控制系統(tǒng)未連接任何已激活的控制設備(SmartPAD、VRP)，才能在一臺外部監(jiān)視器上4USB2.0LAN庫卡選項網(wǎng)絡接89LANKUKAerfa

31、ce （庫卡線路接口插槽分圖3-6:板D3076-K33/ 插型插1現(xiàn)場總2現(xiàn)場總3現(xiàn)場總4現(xiàn)場總5未配6未配7LANNIC3KPCKUKAKRC4PC算機組主D3076-K圖3-7D3076-K123456插模SATA 接口PCIPCIe集成網(wǎng)絡、USB主D3076-K圖3-7D3076-K123456插模SATA 接口PCIPCIe集成網(wǎng)絡、USBDVI-IPC附加 4 針插頭電源連接主板更換步KPC更安全提機器人控制系統(tǒng)必須保持關機狀態(tài)，并具有可防意外重啟的保護措施控制系統(tǒng)已關閉斷開電源線控制系統(tǒng)電ESD則開展工作34/即使在關機狀態(tài)下，從電源接口X1至主開關的線路也帶電！已損壞的主板不

32、單獨更換，而是連同控制系統(tǒng)電腦一起更換控制系統(tǒng)電腦更步圖3-8:PC將控制控制系統(tǒng)電腦更步圖3-8:PC將控制系統(tǒng)關機并采取措施防止其被無意重啟拆下控制系統(tǒng)電腦并向上取裝入新的控制系統(tǒng)電腦，然后固定插好各種插實施功能測試DualNIC 雙網(wǎng)說庫卡 DualNIC 是一種可供兩個獨立網(wǎng)絡，KLI（庫卡線路接口）（庫卡控制器總線）使用的雙工網(wǎng)卡DualNicA 型D2608-K供2012圖3-9:DualNic網(wǎng)DualNicBD3076-K供35/ 3KPCKUKAKRC4PC算機組2012圖3-10:DualNic網(wǎng)兼容下列主板DualNic 可組合打開 PC 機2012圖3-10:DualN

33、ic網(wǎng)兼容下列主板DualNic 可組合打開 PC 機箱。撥出雙網(wǎng)卡的接合件松開網(wǎng)卡緊固件 （1），然后將網(wǎng)卡從插槽中拔出圖3-11:DualNIC將雙網(wǎng)插槽并擰緊36/更換 DualNIC 時必須遵守 EGB 指令。若或其他PC元件受損或部分受損。 ( 1.3 EGB規(guī)定DualNic主D2608-K反的組合不可使用主圖D2608-( 3.6 雙網(wǎng) D3076-( 3-10 網(wǎng)卡的接合件7. 實施功能測的介說硬盤包含必要的操作系統(tǒng)以及機器人系統(tǒng)運行所需所有數(shù)據(jù)圖3-12:KRC4主要網(wǎng)卡的接合件7. 實施功能測的介說硬盤包含必要的操作系統(tǒng)以及機器人系統(tǒng)運行所需所有數(shù)據(jù)圖3-12:KRC4主要

34、數(shù)據(jù)SATA 型，2.5 Zoll。80GB（2013C：15GB分區(qū) D：5GB隱藏分區(qū)： 剩8容說圖3-13:作為庫卡硬盤的替補，還可使用庫卡的非旋轉(zhuǎn)盤庫卡燒制的SSD（SolidSe Disc，固態(tài)盤）具有與標準硬盤相同的使用SSD縮短系統(tǒng)啟動時間，且可避免條件很差的環(huán)境（例如：振動）主要數(shù)據(jù)SATA2.5Zoll32GB（20138）分區(qū) C：15GBD：隱藏分區(qū)： 剩容功與主板的數(shù)據(jù)連SATA現(xiàn)介質(zhì)被分3分區(qū)37/ 3KPCKUKAKRC4PC算機組相當于C:相當于相當于隱藏分區(qū)，作Recovery區(qū)該分區(qū)可通過庫卡RecoveryTool （恢復工具）來讀寫盤里存相當于C:相當于相

35、當于隱藏分區(qū)，作Recovery區(qū)該分區(qū)可通過庫卡RecoveryTool （恢復工具）來讀寫盤里存有下列系統(tǒng)WindowsXPembedded（KSS8.2）或 Windows 7 embedded（KSS8.3） KUKA System Software（庫卡系統(tǒng)工藝數(shù)據(jù)包 （選項）安全提控制系統(tǒng)電控制系統(tǒng)已關閉。斷開電源線ESD則開展工作操作步并拔出 SATA 插頭（1）。拔出電（2）松開滾花螺釘 圖3-14:123SATA口線通過拉引松盤用新的同盤將舊的換下SATA電源用滾花螺釘固盤安裝操作系統(tǒng)和庫卡系10.工業(yè)機器人的系統(tǒng)結構必須用 進行配置38/若更換了硬盤，除了通過 WorkVi

36、sual 對其進行配置還有以下導入迄今為止的安裝程序存檔通過KUKA原工具恢復整個硬盤鏡像文即使在關機狀態(tài)下，從電源接口X1至主開關的線路也帶電！11. 實施功能測試電腦電電腦電源件說電腦電源件用于主板、硬盤等的電源供應圖3-15:1電腦電源特11. 實施功能測試電腦電電腦電源件說電腦電源件用于主板、硬盤等的電源供應圖3-15:1電腦電源特電腦電源件的輸入27V，其不能替換成輸入電壓為230V電腦電源件更換法打開 PC 機箱。拔出主板、硬盤和機殼的連接電源件的連接實施功能測試器器說Windows7統(tǒng)和VxWorks要設備出廠時已配有經(jīng)庫卡燒制的模塊器如需升裝備，只允許采用庫卡提供的 器圖3-1

37、6:安全提機器人控制系統(tǒng)必須保持關機狀態(tài)，并具有可防意外重啟的保護措施控制系統(tǒng)已關閉斷開電源線控制系統(tǒng)電39/ 3KPCKUKAKRC4PC算機組ESD則開展工作操作步在更器之前，必須先將電腦電源件拆出將側(cè)面搭攀(1)開后取器模塊ESD則開展工作操作步在更器之前，必須先將電腦電源件拆出將側(cè)面搭攀(1)開后取器模塊器往上推圖3-17:換DIMM123器模塊插換上新器模塊RAM地推3其中需注意編碼缺(2)檢查側(cè)面搭攀是否已鎖緊重啟控制系統(tǒng)，起動后點擊主菜單助檢查Ram器的安電腦風電腦風扇說電腦風扇用于電腦組件及整個機范圍的冷卻圖3-18:1 電腦風扇40/即使在關機狀態(tài)下，從電源接口X1至主開關的

38、線路也帶電！特電腦風扇是控制范圍的唯一風扇為確保空氣循環(huán)，必須總是關閉控制柜門如果控制柜特電腦風扇是控制范圍的唯一風扇為確?？諝庋h(huán)，必須總是關閉控制柜門如果控制柜門打開，空氣循環(huán)將由于空氣槽而中斷并進而導致箱內(nèi)溫度驟升安全提控制系統(tǒng)電控制系統(tǒng)已關閉。斷開電源線ESD開展電腦風扇更換操步關斷KRC4鎖定以防重新啟動。將控制系統(tǒng) PC 拆出。將電腦系統(tǒng)PC蓋打開松開并拔出風扇插頭（1）圖3-19:制系PC的風PC34風網(wǎng)將風扇朝裝配栓塞 （1）的里側(cè)拉出將開口鉚釘 （2）拔出，再將網(wǎng)柵 （3）取出圖3-20:PC41/ 即使在關機狀態(tài)下，從電源接口X1至主開關的線路也帶電！3KPCKUKAKRC

39、4PC算機組1 安裝栓塞3 網(wǎng)柵的固定 （開口鉚釘5 網(wǎng)4 風扇銘7. 將網(wǎng)1 安裝栓塞3 網(wǎng)柵的固定 （開口鉚釘5 網(wǎng)4 風扇銘7. 將網(wǎng)（2）裝入新風扇上，然后用開口鉚釘固緊圖3-21:PC風扇上的安裝栓網(wǎng)3 PC外殼上的安裝栓將裝配栓塞 （3）裝入風扇將風扇裝入電腦機殼，并將裝配栓塞(3)過電腦機殼實施功能測試42/安裝和拆卸 PC 風扇時須注意主板上的網(wǎng)柵必須固定在有銘牌的一側(cè)。參見 ( 3-20 練習： 拆卸并安裝電腦組目標練習結束后，即擁有完成下列任務的能將練習： 拆卸并安裝電腦組目標練習結束后，即擁有完成下列任務的能將電腦組件拆出，然后再裝安全提控制系統(tǒng)電控制系統(tǒng)已關閉。斷開電源

40、線ESD開展任務請將所有連接線拔出請您拆DualNIC請您重DualNIC、硬盤。您在練習后應該掌握什么請以正確順序陳述拆開電腦組件時最重要的安全規(guī)則.KRC4些專有總線系統(tǒng)是通過Dual的.43/ 即使在關機狀態(tài)下，從電源接口X1至主開關的線路也帶電！3KPCKUKAKRC4PC算機組44/44/4安安裝概在此示教單元里將介紹下列內(nèi)容使用KUKAUSBStick2.0Recovery安使用KUKAUSBStick2.04安安裝概在此示教單元里將介紹下列內(nèi)容使用KUKAUSBStick2.0Recovery安使用KUKAUSBStick2.0Recovery了系統(tǒng)還說KRC4安裝仍只KRC統(tǒng)還

41、KUKAU2.0RecoveryKRC2ed05“KRCWinPE擁有下列功能的存創(chuàng)建并還原機器人控制系統(tǒng)的硬盤鏡像文KUKA U 盤 2.0 Recovery 4GB/8GB外置 USB 硬盤網(wǎng)絡鏡像文件包括CustomC.wim（CustomD.wim（D）：KUKA/大眾汽車系安裝的庫卡工藝技術KUKA盤對于機器人控制系KR C4UKUKAURecovery4GB，有4-1:KUKA.RecoveryU盤2.18GB（貨號00-220-有啟動功貨號00-198-產(chǎn)品KUKA.RecoveryUSB1.0的組安445/ 只有這種UKUKA.RecoverUSB結合使用KR C統(tǒng)還原的操作界

42、面在文件里被稱復KUKAU2.04GB，無啟動功4-2:KUKAU盤2.0NB4GB（貨號00-197-無啟動功KUKAU2.04GB，無啟動功4-2:KUKAU盤2.0NB4GB（貨號00-197-無啟動功00-197-KonsoleKUKAUSB-Stick2.0Recovery4GB的 KUKA.RecoveryUSBKonsole 可GUI在這種模式下，需要使DVI顯示器和一USB盤KUKA.RecoveryUSB Konsole 的所有功能都可以通過用戶界面選擇靜默模在這種模式下，KUKA.RecoveryUSB Konsole 必須通過一臺筆記本電腦進在此，程序 KSR_Confi

43、gurator.exe 可位于根文件夾下以供使用以后在KRC4行保存或還原時無需再進行任何準備用于靜默模式的操作步將 KUKA.Recovery U 切換到資源管理器Windows PC 或手提電腦的空閑 USB 端口中KUKA.RecoveryUKSR_Configuratior.exe 4-3 )。圖KUKA系統(tǒng)還原配置器圖4-4 KUKAU上夾圖4-3重要的文件夾46/UKUKA.RecoverUSBKRC4統(tǒng)分KR C4 中的硬盤有 3 個分區(qū)：分區(qū) 1：C：KUKA_DISK分區(qū) 2：D：KUKA_DATA分區(qū) 3：隱藏分KRC4統(tǒng)分KR C4 中的硬盤有 3 個分區(qū)：分區(qū) 1：C：

44、KUKA_DISK分區(qū) 2：D：KUKA_DATA分區(qū) 3：隱藏分分C: 和 D: 的大小可以通過 KUKA 系統(tǒng)還原配置器來設定第一、第二分區(qū)的容量大小必須分別至少達到3000MB，并且兩者合計總CD:（相當于庫卡系統(tǒng)隱藏分區(qū)的大小按如下方式生成的硬盤最大容量 - （分C:大小區(qū)D藏分區(qū)通用配啟動文件安447/ KUKA.RecoveryU含一個帶啟動功能WindowsPE不要刪除系統(tǒng)文件或文件夾否則會破壞 KUKA.RecoveryUSB 盤安裝程序，并且無法再啟動文件說鏡像文KRC4像文件的文件模啟動配置文KSR_Configurator.exe網(wǎng)絡配置文KSR_Configurator

45、.exe用于可選附加程序的文件(Notepad+ 圖4-4KUKA打開常規(guī)選項卡圖4-4KUKA打開常規(guī)選項卡用保存的設置啟KUKA還原GUI借助圖像型操作界面啟KUKA還原需要一個外接顯示屏和鍵盤。U和網(wǎng)絡設48/選說WIMU將硬盤鏡像文件保存U存入Image件UU還原硬盤鏡像文Image件從隱藏分從隱藏分區(qū)還原硬盤鏡像文是程序運行結束后3下的設置值將繼續(xù)保留。是程序運行結束后3下的設置值將繼續(xù)保留。不程序運行結束后3下的設置值被重置為WIMU 用于創(chuàng)建鏡像文件的文件名 (.wim)拷貝WIM隱藏分區(qū)在還原鏡像文件時還要將分區(qū)CD存在隱藏分區(qū)中。分區(qū)大小 MByte分C:大小分分區(qū) D: 的

46、大小 (MB) Save鍵應用所作的設置。安449/ 選說WIM網(wǎng)網(wǎng)絡路徑的設定5從網(wǎng)從網(wǎng)絡驅(qū)動器還原硬盤鏡像文網(wǎng)絡路徑的設定5配置網(wǎng)絡選項圖4-5KUKA切換到網(wǎng)絡選項GUI式的網(wǎng)配置網(wǎng)絡選項圖4-5KUKA切換到網(wǎng)絡選項GUI式的網(wǎng)絡路徑配置。用于“常規(guī)”選項卡下定義的網(wǎng)絡路徑的用戶配置用輸入網(wǎng)（用Save鍵應用所作的設置50/配卡TCP/IP圖4-6:KUKATCP/IPTCP/IP地址選項只要在3下配卡TCP/IP圖4-6:KUKATCP/IPTCP/IP地址選項只要在3下選擇了靜態(tài)IP址SIPKRC4IPKRC4柜的子網(wǎng)掩碼否則重復 IP 地址靜態(tài)DNSNameicIPAdress下

47、進ernetName使用靜默模式IP這里可以選擇用于靜默模式的IP址指定方式51/ 4安通過一個DHCP務器指定地址第 2 點下的地址指定未激活。IP2動地址指定開通Save通過一個DHCP務器指定地址第 2 點下的地址指定未激活。IP2動地址指定開通Save鍵應用所作的設置User項選UserApps小的附加程序（免費），可WindowsPE（KUKA這些程序保存在 KUKA U 盤上的文件夾 圖4-中Apps通過以下配置被圖4-7KUKA切換到UserAppsUserAppsMnu下定義用戶界面UserApps菜單名稱。每一菜單項都（激活）或（不激活）。將待執(zhí)行文件的路徑UserApps入

48、52/UserApps只能GUI下使用于靜默模式則無需User 路徑被縮寫x:KUKA_Apps被略去。驅(qū)動器連接 (net use) 同樣可以進行?？刂破黝愔С炙锌刂浦恢UKA制路徑被縮寫x:KUKA_Apps被略去。驅(qū)動器連接 (net use) 同樣可以進行。控制器類支持所有控制只支KUKA制在啟KUKA還原工具之前進行一次控制器類型檢查。在此允許使用的控制器類型為 KR C4。Save鍵應用所作的設置所有設置均保存INI件中均可進行文字調(diào)整要將這些設置載入配置器中，則可通過按鍵加載 Ini 文件來完成。靜默模式中恢復鏡恢復鏡驟的已存在一個完整KRC4像文鏡像文（C:D:）須直接存放

49、U文件夾鏡像文件之下。 KUKA U 盤必須如前節(jié)所述針對靜默模式進行準備：靜默模式 ( 4.2.1 準備用于靜默模式KUKA.RecoveryUSB UKRC4（A）或（B）CSP一個空閑端口。圖4-8 用主開關接通控制柜觀察CSP的LED示燈顯示顯圖4-8:CSP安453/ 序標含1LED示綠LED示2LED示白LED示3LED示白LED示ILED示紅LED示燈LED示燈 紅LED示燈LED示燈 紅LED示燈A設備接觀察重啟情WINPE行啟動運故LED1LED2創(chuàng)建123區(qū)，并將引導扇區(qū)設置在第觀察重啟情WINPE行啟動運故LED1LED2創(chuàng)建123區(qū)，并將引導扇區(qū)設置在第1上運休LED1

50、LED2CD區(qū)的硬盤鏡像文件ImageC.WIMImageD.WIM到第 3 分區(qū)。3 分區(qū)。CSP重啟機器人控制系統(tǒng)，U 盤將被自動關閉創(chuàng)建鏡像步驟 （份KUKAU必須如前節(jié)所述針對靜默模式進行準備靜默模式 ( 4.2.1 準備用于靜默模式的KUKA.RecoveryUSB 此過程基本與上述恢復鏡相同但此時須注意KUKAU上要有足夠空間54/序標含B設備接C網(wǎng)絡接練習備練習目練習結束后，即擁有完成下列任務的能練習備練習目練習結束后，即擁有完成下列任務的能創(chuàng)建一個功能正常控制系統(tǒng)的鏡像文練習內(nèi)U上創(chuàng)建一個控制系統(tǒng)的硬盤鏡像文件檢查是否兩個硬盤分區(qū)均各有一個*.wim件保存在Image（鏡像）文

51、此培訓結束時將會使用該鏡像文件進行還原請參見： (問您在練習后應該掌握什么KRC統(tǒng)還原工具的目的是什么 KRC統(tǒng)還原的必要步驟有哪些？55/ 4安56/56/5KRC4總線系總線系統(tǒng)概在此示教單元里將介紹下列內(nèi)容概控制KUKA5KRC4總線系總線系統(tǒng)概在此示教單元里將介紹下列內(nèi)容概控制KUKA控制器總KUKA系統(tǒng)總KUKA擴展總庫卡線路接庫卡服務接庫卡總線系圖5-總線用戶概覽 （主D3076-1KSPA1-9KUKAControllerBus（庫卡工業(yè)以太系統(tǒng)轉(zhuǎn)換器 234KSPA4-KPP+ KUKA Line線路接口erface（5DualNIC網(wǎng)KUKAControllerBus（庫卡s

52、martPAD67以太網(wǎng)主KUKASystemBus（庫卡系統(tǒng)KUKAControllerBus（庫卡857/ 5KRC4總線系CCU控CCU 控制柜說CCU控制柜包含兩塊電路板： CIB - 控制柜接口板PMB - 電源管理控制柜是機器人控制系統(tǒng)CCU控CCU 控制柜說CCU控制柜包含兩塊電路板： CIB - 控制柜接口板PMB - 電源管理控制柜是機器人控制系統(tǒng)所有組件的配電裝置和通訊接口所有數(shù)據(jù)通通訊傳輸給控制系統(tǒng)，并在那里繼續(xù)處理接受蓄電池供電，直至位置數(shù)據(jù)備份完成通過負載測試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量圖5-2連接板插接板的功機器人控制系的通訊接的庫選項US2控負選項：X311 外部確

53、認和緊急停機控制4用于客戶應用程序的測量輸入端（節(jié)拍：125主開關的信號觸控制系統(tǒng)電腦的風溫度：冷卻裝置信號觸（選項）鎮(zhèn)流電阻溫度傳感柜內(nèi)溫度傳感下通過庫卡控制器總線與控制系統(tǒng)電腦相連接ack/KUKAServo旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換通過庫卡系統(tǒng)總線，下列組件可與控制系統(tǒng)電腦相連接smartPAD （Operator安全接口58/電子數(shù)器的接板功緩沖式供庫卡控制系統(tǒng)多核電Resolver非緩沖式供客戶接快速測量輸入接電子數(shù)器的接板功緩沖式供庫卡控制系統(tǒng)多核電Resolver非緩沖式供客戶接快速測量輸入接圖5-3:CCU59/ 序插說1外部風扇接2外部電源電壓橋3線路板插塞連4smartPAD5SI

54、B6KSP制動裝78鎮(zhèn)流電阻溫9主接觸器1 （HSn,HSRn）負載電壓接觸器US2（安全輸入2/3，安全輸出SIB全（橙色KPC制（藍色5KRC4總線系60/插頭 X14 外部風扇和 X305 蓄電池的插頭形狀相同。了這兩個插頭，則會損壞 CCU。會有著火通過接口 X18 SmartPad 將加載附加電壓。序插說KPP器總（白色安全輸入端，外部確認裝置；箱柜上的急60/插頭 X14 外部風扇和 X305 蓄電池的插頭形狀相同。了這兩個插頭，則會損壞 CCU。會有著火通過接口 X18 SmartPad 將加載附加電壓。序插說KPP器總（白色安全輸入端，外部確認裝置；箱柜上的急停按庫卡服務接口K

55、SI)（綠色smartPAD面板接（黃色庫卡系統(tǒng)總線KPC（紅色EtherCAT 接口（庫卡擴展總線）（紅色（黃色庫卡系統(tǒng)總線 RoboTeam（綠色庫卡系統(tǒng)總線 RoboTeam（橙色控制系統(tǒng)總線RDC1（藍色控制系統(tǒng)總線RDC2（白色預快速測量1主開關的信號觸變壓器的熱效自動開冷卻器的信號觸客戶接口X55（Switch）上電選KPP、KPCPC扇的電源電CSP箱風扇（選項由低壓電源件供客戶接口上的客戶接口上的蓄電RDCCCU圖5-4:61/ 項名說保險1CCU觸器輸出152CCU入23CCU全24CCU輯電25smartPAD2CCU圖5-4:61/ 項名說保險1CCU觸器輸出152CCU

56、入23CCU全24CCU輯電25smartPAD26SIB57KPP1緩沖式邏輯電7.58KPP1緩沖159KPP2緩沖式邏輯電7.5KPP2緩沖15配電箱照明 （備選2KPC沖10損壞的保險裝置以保險裝置旁一個紅色 LED示出。損壞的保險裝置值來替換。5KRC4總線系圖5-5CCULED顯62/項名顏說補救措1LED于顯示保險絲的紅裝置損更換已損壞的保險裝裝置正-2綠-源存檢查保險裝LEDPWR/3.3V起，則更換 CCU 板卡3圖5-5CCULED顯62/項名顏說補救措1LED于顯示保險絲的紅裝置損更換已損壞的保險裝裝置正-2綠-源存檢查保險裝LEDPWR/3.3V起，則更換 CCU 板卡

57、3橙電源存檢查保險裝LEDPWR/3.3V起，則更換 CCU 板卡1Hz-10Hz動階-閃爍=錯誤代碼X309、X310 X309、X310、X312 項名說KPC式風2CSP2RDC2蓄電池供1524V沖式（選項7.5非緩沖式選10（選項27.5緩沖式外部電源供7.563/ 項名顏說補救措4安全節(jié)點橙電源存如果LEDPWR/3.3V起，則更換 CCU 板卡1Hz態(tài)正-10Hz動階-閃爍=錯誤代碼X309、X310 X309、X310、X312接線拔63/ 項名顏說補救措4安全節(jié)點橙電源存如果LEDPWR/3.3V起，則更換 CCU 板卡1Hz態(tài)正-10Hz動階-閃爍=錯誤代碼X309、X31

58、0 X309、X310、X312接線拔 5EtherCat 連接的安全協(xié)綠激-能就-閃爍=錯誤代碼-6綠電源存X1 的供電（額27.1源存-7Supply1（短時緩沖綠電源存檢查X1（額定電壓 27.1 V）關斷驅(qū)動總erOff態(tài)源存-8Supply2（中時緩沖綠電源存檢查X1控制系統(tǒng)處于休眠狀源存-9Supply3（長時緩沖綠電源存X1源存-KSB綠理連接網(wǎng)線已插無物理連接網(wǎng)線未插閃爍 = 線-KCB綠KCB綠綠綠綠綠綠綠CIB綠電源存橋式插X308存檢查F308通過 X308 接受外電源（額定電24源存-5KRC4總線系安全提機器人控制系統(tǒng)必須保持關機狀態(tài)，并具有可防意外重啟的保護措施控制

59、系統(tǒng)已關閉斷開電源線控制系統(tǒng)電64/項名顏說補救措綠物理連物理連線未閃爍 = 線-綠安全提機器人控制系統(tǒng)必須保持關機狀態(tài)，并具有可防意外重啟的保護措施控制系統(tǒng)已關閉斷開電源線控制系統(tǒng)電64/項名顏說補救措綠物理連物理連線未閃爍 = 線-綠綠STA1C-IO橙電源存檢查保險裝LEDPWR/3.3V起，則更換 CCU 板卡1HZ-10Hz動階-閃爍=錯誤代碼CCUSTA1(PMB) 橙電源存X1供LEDPWR/5V，則更換 CCU 板卡1HZ-10Hz動階-閃爍=錯誤代碼CCUPMB供綠電源存X1供電（額定電27.11HZ-10Hz動階-閃爍=錯誤代碼-FPGA橙電源存X1供LEDPWR/3.3V

60、起，則更換 CCU 板卡1HZ-10Hz動階-閃爍=錯誤代碼CCUEtherCat綠使用（正常狀態(tài)-始（開機后-2.5Hz（啟動時的中間狀態(tài)-單一信號運-10Hz（用-RUNATC-IO點綠使用（正常狀態(tài)-始（開機后-2.5Hz（啟動時的中間狀態(tài)-單一信號運-10Hz動（用于固件更-ESD開展控制柜的更換步拔出控制柜CCU所有接ESD開展控制柜的更換步拔出控制柜CCU所有接重新起動圖5-數(shù)據(jù)線插12插頭插頭已鎖3 插頭并鎖取下固定板上的螺栓，將固定板連CCU連接板開口處拉出CCU否有機械損傷。將固定CCU連接板開口，然圖5-7:定12連接板插接固定螺按照插頭和線纜說明將所有接實施功能測試。 將