工業(yè)機(jī)器人從入門(mén)到應(yīng)用課件第5-6章part2

1、4b-6a5.4簡(jiǎn)易單元型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.4簡(jiǎn)易單元型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.4.1產(chǎn)品系列與結(jié)構(gòu)特點(diǎn)Harmonic Drive System簡(jiǎn)易單元型(Simple Unit Type)諧波減速器是單元型(Unit Type)減速器的簡(jiǎn)化,它將諧波減速器的剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器3個(gè)基本部件和CRB整體設(shè)計(jì)成統(tǒng)一的單元,但無(wú)殼體和輸入/輸出連接法蘭或軸。簡(jiǎn)易單元型減速器的柔輪形狀均為禮帽形。4b-6a5.4.1產(chǎn)品系列與結(jié)構(gòu)特點(diǎn)4b-6a表5.4-1Harmonic Drive System簡(jiǎn)易單元型諧波減速器產(chǎn)品一覽表4b-6a表5.4-1Harmonic Driv

2、e Sys4b-6a1.SHF/SHG-2SO系列SHF/SHG-2SO系列簡(jiǎn)易單元型標(biāo)準(zhǔn)減速器的組成部件及結(jié)構(gòu)示意圖如圖5.4-1所示,其諧波發(fā)生器的輸入采用標(biāo)準(zhǔn)軸孔連接。4b-6a1.SHF/SHG-2SO系列4b-6a圖5.4-1SHF/SHG-2SO系列減速器的結(jié)構(gòu)1諧波發(fā)生器輸入組件2柔輪3剛輪4CRB4b-6a圖5.4-1SHF/SHG-2SO系列減速器的結(jié)4b-6a2.SHF/SHG-2SH系列SHF/SHG-2SH系列中空軸簡(jiǎn)易單元型減速器的組成部件及結(jié)構(gòu)示意圖如圖5.4-2所示,該系列產(chǎn)品的諧波發(fā)生器輸入軸為中空通孔。4b-6a2.SHF/SHG-2SH系列4b-6a圖5.4

3、-2SHF/SHG-2SH系列減速器的結(jié)構(gòu)1諧波發(fā)生器輸入組件2柔輪3剛輪4CRB4b-6a圖5.4-2SHF/SHG-2SH系列減速器的結(jié)4b-6a3.SHD-2SH系列采用簡(jiǎn)易單元型結(jié)構(gòu)的Harmonic Drive System超薄減速器,目前只有SHD-2SH系列中空軸產(chǎn)品,減速器的組成部件及結(jié)構(gòu)示意圖如圖5.4-3所示。4b-6a3.SHD-2SH系列4b-6a圖5.4-3SHD-2SH系列減速器的結(jié)構(gòu)1CRB(外圈)2柔輪3諧波發(fā)生器4剛輪(CRB內(nèi)圈)4b-6a圖5.4-3SHD-2SH系列減速器的結(jié)構(gòu)4b-6a5.4.2減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.4.2減速器的安裝與維護(hù)4

4、b-6a1.SHF/SHG系列減速器安裝要求SHF/SHG-2SO系列簡(jiǎn)易單元型標(biāo)準(zhǔn)減速器、SHF/SHG-2SH系列中空軸簡(jiǎn)易單元型減速器的安裝要求相同,4個(gè)系列減速器均可采用柔輪固定或剛輪固定兩種安裝方式。減速器對(duì)安裝支承面、連接軸的公差要求如圖5.4-4、表5.4-2所示。減速器更換或重新安裝時(shí),要檢查并保證其公差要求。4b-6a1.SHF/SHG系列減速器安裝要求4b-6a圖5.4-4SHF/SHG-2SO/2SH系列減速器的安裝要求4b-6a圖5.4-4SHF/SHG-2SO/2SH系列減4b-6a表5.4-2SHF/SHG-2SO/2SH系列減速器安裝公差要求(單位:mm)4b-6

5、a表5.4-2SHF/SHG-2SO/2SH系列減4b-6a2.SHD-2SH系列減速器安裝要求SHD-2SH系列中空軸超薄簡(jiǎn)易單元型減速器可采用柔輪固定或剛輪固定兩種安裝方式,為了保證減速器的精度與可靠性,減速器的安裝公差同樣可參照CSD-2UH系列超薄單元型減速器進(jìn)行;減速器對(duì)安裝支承面、連接軸的公差要求如圖5.4-5、表5.4-3所示。減速器對(duì)諧波發(fā)生器連接軸的法蘭定位面的垂直度要求很高,更換或重新安裝減速器時(shí),要重點(diǎn)檢查并嚴(yán)格保證其公差要求。4b-6a2.SHD-2SH系列減速器安裝要求4b-6a圖5.4-5SHD-2SH系列減速器的安裝要求4b-6a圖5.4-5SHD-2SH系列減速

6、器的安裝要求4b-6a表5.4-3SHD-2SH系列減速器安裝公差要求(單位:mm)4b-6a表5.4-3SHD-2SH系列減速器安裝公差要求4b-6a3.諧波發(fā)生器的安裝SHF/SHG-2SO、SHF/SHG/SHD-2SH簡(jiǎn)易單元型減速器的諧波發(fā)生器需要用戶(機(jī)器人生產(chǎn)廠家)安裝,它一般與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸或同步帶輪、齒輪軸連接,進(jìn)行減速器安裝、維護(hù)、更換時(shí),一般需要將其從減速器單元中分離。4b-6a3.諧波發(fā)生器的安裝4b-6a圖5.4-6諧波發(fā)生器的安裝方向4b-6a圖5.4-6諧波發(fā)生器的安裝方向4b-6a4.潤(rùn)滑要求采用潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑的SHF/SHG-2SO、SHF/SHG/SHD-2SH

7、系列標(biāo)準(zhǔn)諧波減速器的潤(rùn)滑要求如圖5.4-7所示。4b-6a4.潤(rùn)滑要求4b-6a圖5.4-7減速器潤(rùn)滑要求4b-6a圖5.4-7減速器潤(rùn)滑要求4b-6a表5.4-4CSD-2UF系列減速器防濺區(qū)的尺寸要求(單位:mm)4b-6a表5.4-4CSD-2UF系列減速器防濺區(qū)的尺寸4b-6a5.5齒輪箱型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.5齒輪箱型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.5.1產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)4b-6a5.5.1產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)4b-6a1.產(chǎn)品系列齒輪箱型(Gear Head Type)諧波減速器是Harmonic Drive System公司近年研發(fā)的新產(chǎn)品,產(chǎn)品外觀如圖5.5-1所示。4b-

8、6a1.產(chǎn)品系列4b-6a圖5.5-1齒輪箱型減速器外觀圖4b-6a圖5.5-1齒輪箱型減速器外觀圖4b-6a2.結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)Harmonic Drive System齒輪箱型減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖如圖5.5-2、圖5.2-3所示。4b-6a2.結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)4b-6a圖5.5-2法蘭連接型減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖1CRB2柔輪3電機(jī)安裝座4連接軸5諧波發(fā)生器6剛輪7減速器安裝座8輸出軸(CRB內(nèi)圈)4b-6a圖5.5-2法蘭連接型減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖4b-6a圖5.5-3軸輸出減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖1CRB外圈2減速器安裝座3剛輪4潤(rùn)滑孔5輸入軸承6蓋帽7輸入軸8電機(jī)安裝座9固定螺釘10密封圈11安裝螺孔12輸出

9、軸4b-6a圖5.5-3軸輸出減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖4b-6a5.5.2減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.5.2減速器的安裝與維護(hù)4b-6a1.安裝要求CSF/CSG-GH系列齒輪箱型諧波減速器安裝時(shí),一般利用CBR的外圈作為定位基準(zhǔn)。CSF/CSG-GH系列減速器對(duì)安裝定位面的公差要求如圖5.5-4、表5.5-1所示,減速器維修、更換后,需要進(jìn)行重新安裝時(shí),要檢查并保證安裝公差要求。4b-6a1.安裝要求4b-6a圖5.5-4CSF/CSG-GH系列減速器的安裝要求4b-6a圖5.5-4CSF/CSG-GH系列減速器的安裝4b-6a圖5.5-4CSF/CSG-GH系列減速器的安裝要求(續(xù))4b-6

10、a圖5.5-4CSF/CSG-GH系列減速器的安裝4b-6a表5.5-1CSF/CSG-GH系列減速器的安裝公差要求(單位:mm)4b-6a表5.5-1CSF/CSG-GH系列減速器的安裝4b-6a2.電機(jī)安裝CSF/CSG-GH系列齒輪箱型諧波減速器安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)的步驟如圖5.5-5所示,安裝方法如下。4b-6a2.電機(jī)安裝4b-6a表5.5-2聯(lián)軸器鎖緊螺釘?shù)臄Q緊轉(zhuǎn)矩表4b-6a表5.5-2聯(lián)軸器鎖緊螺釘?shù)臄Q緊轉(zhuǎn)矩表4b-6a圖5.5-5驅(qū)動(dòng)電機(jī)的安裝步驟4b-6a圖5.5-5驅(qū)動(dòng)電機(jī)的安裝步驟4b-6a3.使用與維護(hù)CSF/CSG-GH系列齒輪箱型諧波減速器為整體完全密封結(jié)構(gòu),減速器的結(jié)構(gòu)

11、剛性和密封性已經(jīng)滿足正常使用的要求。減速器在產(chǎn)品出廠時(shí)內(nèi)部已充填潤(rùn)滑脂,在規(guī)定的使用時(shí)間內(nèi),用戶無(wú)須充填潤(rùn)滑脂。4b-6a3.使用與維護(hù)4b-6a5.6微型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.6微型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.6.1產(chǎn)品系列及特點(diǎn)4b-6a5.6.1產(chǎn)品系列及特點(diǎn)4b-6a1.產(chǎn)品系列Harmonic Drive System微型諧波減速器是專(zhuān)門(mén)用于小型、輕量工業(yè)機(jī)器人的特殊產(chǎn)品,它常用于3C行業(yè)電子產(chǎn)品、食品、藥品等小規(guī)格搬運(yùn)、裝配、包裝工業(yè)機(jī)器人。4b-6a1.產(chǎn)品系列4b-6a表5.6-1CSF微型減速器產(chǎn)品系列與型號(hào)4b-6a表5.6-1CSF微型減速器產(chǎn)品系列與型號(hào)4

12、b-6a圖5.6-1單元型減速器外觀4b-6a圖5.6-1單元型減速器外觀4b-6a2.單元型減速器Harmonic Drive System單元型(Unit Type)的CSF mini微型減速器和CSF supermini超微型減速器的外觀如圖5.6-1所示。單元型減速器的截面為方形,其內(nèi)部結(jié)構(gòu)與CSF/CSG-2UH系列標(biāo)準(zhǔn)單元型減速器類(lèi)似,減速器帶有殼體和輸出軸承,其剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器、輸入軸組件、殼體、輸出軸承等被整體設(shè)計(jì)成統(tǒng)一的單元,可直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載。4b-6a2.單元型減速器4b-6a3.齒輪箱型減速器Harmonic Drive System齒輪箱型(Gear Head Ty

13、pe)的CSF mini微型減速器外觀如圖5.6-2所示。4b-6a3.齒輪箱型減速器4b-6a圖5.6-2齒輪箱型減速器外觀4b-6a圖5.6-2齒輪箱型減速器外觀4b-6a圖5.6-3減速器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接1微型減速器2裝拆孔3驅(qū)動(dòng)電機(jī)4過(guò)渡板4b-6a圖5.6-3減速器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接4b-6a5.6.2減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)4b-6a5.6.2減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)4b-6a1.單元型減速器Harmonic Drive System微型減速器均采用剛輪固定,諧波發(fā)生器輸入、柔輪輸出的安裝形式,其柔輪均為水杯形。4b-6a1.單元型減速器4b-6a圖5.6-4單元型減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖1輸入軸組件2端蓋3

14、剛輪4殼體5輸出軸承6輸出法蘭7輸出軸4b-6a圖5.6-4單元型減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖4b-6a2.齒輪箱型減速器采用齒輪箱結(jié)構(gòu)的微型減速器的殼體形狀為帶正方形安裝座的空心圓柱體(見(jiàn)圖5.6-2),由于減速器的輸入需要連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸,因此,其輸入連接方式均為軸孔;減速器的輸出連接有軸連接的CSF-2HX-J系列和法蘭連接的CSF-2HX-F系列兩類(lèi)。2個(gè)系列產(chǎn)品的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖5.6-5所示。4b-6a2.齒輪箱型減速器4b-6a圖5.6-5齒輪箱型減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖1諧波發(fā)生器2剛輪3安裝座4輸出軸5輸出法蘭4b-6a圖5.6-5齒輪箱型減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖4b-6a3.超微型減速器CSF sup

15、ermini超微型諧波減速器是對(duì)CSF mini單元型小規(guī)格產(chǎn)品的補(bǔ)充,超微型減速器目前只有軸輸入/軸輸出的CSF-1U和軸孔輸入/軸輸出的CSF-1U-CC兩種產(chǎn)品,其內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖5.6-6所示。4b-6a3.超微型減速器4b-6a圖5.6-6超微型減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖1輸入軸組件2端蓋3剛輪4輸出軸承5輸出軸4b-6a圖5.6-6超微型減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖4b-6a5.6.3減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.6.3減速器的安裝與維護(hù)4b-6a1.減速器安裝要求CSF mini微型、CSF supermini超微型諧波減速器安裝時(shí),一般需要以輸出側(cè)的法蘭作為定位基準(zhǔn),減速器對(duì)安裝定位面的公差要求如

16、圖5.6-7、表5.6-2所示。微型減速器對(duì)輸出法蘭端面的安裝公差要求很高,減速器重新安裝時(shí),要認(rèn)真檢查并嚴(yán)格保證安裝公差要求,防止減速器的傾斜。4b-6a1.減速器安裝要求4b-6a表5.6-2微型、超微型減速器的安裝公差要求(單位:mm)4b-6a表5.6-2微型、超微型減速器的安裝公差要求(單4b-6a圖5.6-7微型、超微型減速器的安裝要求4b-6a圖5.6-7微型、超微型減速器的安裝要求4b-6a2.輸入軸連接要求CSF mini微型、CSF supermini超微型諧波減速器對(duì)諧波發(fā)生器輸入軸的連接要求如圖5.6-8及表5.6-3所示,減速器更換或重新安裝時(shí),要檢查輸入軸與減速器安

17、裝定位面的同軸度、垂直度,并保證公差要求,避免兩者傾斜。4b-6a2.輸入軸連接要求4b-6a圖5.6-8微型、超微型減速器的輸入軸連接要求4b-6a圖5.6-8微型、超微型減速器的輸入軸連接要求4b-6a表5.6-3微型、超微型減速器的輸入軸連接公差要求(單位:mm)4b-6a表5.6-3微型、超微型減速器的輸入軸連接公差要4b-6a3.使用與維護(hù)CSF mini微型、CSF supermini超微型諧波減速器為整體密封結(jié)構(gòu),減速器的結(jié)構(gòu)剛性和密封性均已經(jīng)滿足正常使用的要求。減速器在產(chǎn)品出廠時(shí)內(nèi)部已充填潤(rùn)滑脂,在規(guī)定的使用時(shí)間內(nèi),用戶無(wú)須充填潤(rùn)滑脂。4b-6a3.使用與維護(hù)6 主編6 主編4

18、b-6a6.1RV減速器結(jié)構(gòu)原理及產(chǎn)品6.2部件型減速器的安裝與維護(hù)6.3齒輪箱型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a6.1RV減速器結(jié)構(gòu)原理及產(chǎn)品4b-6a6.1RV減速器結(jié)構(gòu)原理及產(chǎn)品4b-6a6.1RV減速器結(jié)構(gòu)原理及產(chǎn)品4b-6a6.1.1RV減速器結(jié)構(gòu)原理4b-6a6.1.1RV減速器結(jié)構(gòu)原理4b-6a1.技術(shù)起源RV減速器是旋轉(zhuǎn)矢量(Rotary Vector)減速器的簡(jiǎn)稱。RV減速器是在傳統(tǒng)的擺線針輪、行星齒輪傳動(dòng)裝置的基礎(chǔ)上,發(fā)展出來(lái)的一種新型傳動(dòng)裝置。與諧波減速器一樣,RV減速器實(shí)際上既可用于減速,也可用于升速,但由于其傳動(dòng)比很大(通常為30260),因此,在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等產(chǎn)

19、品上應(yīng)用時(shí),一般較少用于升速,故習(xí)慣上稱為RV減速器。本書(shū)在一般場(chǎng)合也將使用這一名稱。4b-6a1.技術(shù)起源4b-6a2.基本結(jié)構(gòu)RV減速器的基本結(jié)構(gòu)如圖6.1-1所示。減速器由芯軸、端蓋、針輪、輸出法蘭、行星齒輪、曲軸組件、RV齒輪等部件構(gòu)成。4b-6a2.基本結(jié)構(gòu)4b-6a圖6.1-1RV減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)1芯軸2端蓋3針輪4密封圈5輸出法蘭6行星齒輪7曲軸組件8圓錐滾柱軸承9RV齒輪10針齒銷(xiāo)4b-6a圖6.1-1RV減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)4b-6a3.變速原理RV減速器的變速原理如圖6.1-2所示,減速器通過(guò)正齒輪變速、差動(dòng)齒輪變速2級(jí)變速,實(shí)現(xiàn)了大傳動(dòng)比變速。4b-6a3.變速原理4b-6a

20、圖6.1-2RV減速器的變速原理4b-6a圖6.1-2RV減速器的變速原理4b-6a4.傳動(dòng)比通過(guò)不同形式的安裝,RV減速器可有圖6.1-3所示的6種不同使用方法,圖6.1-3ac用于減速;圖6.1-3df用于增速。4b-6a4.傳動(dòng)比4b-6a圖6.1-3RV減速器的使用方法4b-6a圖6.1-3RV減速器的使用方法4b-6a5.主要特點(diǎn)由RV減速器的結(jié)構(gòu)和原理可見(jiàn),它與其他傳動(dòng)裝置相比,主要有以下特點(diǎn)。4b-6a5.主要特點(diǎn)4b-6a6.1.2納博特斯克產(chǎn)品與性能4b-6a6.1.2納博特斯克產(chǎn)品與性能4b-6a1.公司及產(chǎn)品簡(jiǎn)況日本的Nabtesco Corporation(納博特斯克公

21、司)既是RV減速器的發(fā)明者,又是技術(shù)領(lǐng)先的RV減速器生產(chǎn)企業(yè),其產(chǎn)品占據(jù)了全球60%以上的多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人RV減速器市場(chǎng),以及日本80%以上的數(shù)控機(jī)床自動(dòng)換刀裝置(ATC)的RV減速器市場(chǎng)。Nabtesco Corpora-tion的產(chǎn)品代表了當(dāng)前RV減速器的最高水平,世界著名的工業(yè)機(jī)器人幾乎都使用其生產(chǎn)的RV減速器。4b-6a1.公司及產(chǎn)品簡(jiǎn)況4b-6a2.產(chǎn)品系列根據(jù)產(chǎn)品的基本結(jié)構(gòu)形式,Nabtesco Corporation目前常用的RV減速器主要有部件型(Component Type)、齒輪箱型(Gear Head Type)、RV減速器/驅(qū)動(dòng)電機(jī)集成一體化的回轉(zhuǎn)執(zhí)行器(Rotary

22、Ac-tuator)3大類(lèi)。4b-6a2.產(chǎn)品系列4b-6a圖6.1-4RV減速器的分類(lèi)4b-6a圖6.1-4RV減速器的分類(lèi)4b-6a圖6.1-5常用的部件型RV減速器4b-6a圖6.1-5常用的部件型RV減速器4b-6a圖6.1-6RD2標(biāo)準(zhǔn)型減速器4b-6a圖6.1-6RD2標(biāo)準(zhǔn)型減速器4b-6a圖6.1-7GH高速型減速器4b-6a圖6.1-7GH高速型減速器4b-6a圖6.1-8RS扁平型減速器4b-6a圖6.1-8RS扁平型減速器4b-6a3.基本性能Nabtesco Corporation當(dāng)前常用的RV減速器基本性能見(jiàn)表6.1-1,表中的額定輸出轉(zhuǎn)速僅僅是計(jì)算額定輸出轉(zhuǎn)矩、使用壽

23、命用的基準(zhǔn)值,它并不代表減速器可以在此轉(zhuǎn)速下長(zhǎng)時(shí)間、連續(xù)工作。4b-6a3.基本性能4b-6a表6.1-1Nabtesco Corporation常用RV減速器基本性能表4b-6a表6.1-1Nabtesco Corporati4b-6a表6.1-1Nabtesco Corporation常用RV減速器基本性能表4b-6a表6.1-1Nabtesco Corporati4b-6a6.2部件型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a6.2部件型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a6.2.1減速器安裝的基本要求雖然RV減速器的規(guī)格、型號(hào)眾多,結(jié)構(gòu)形式有所不同,但是其基本安裝要求一致,為了壓縮篇幅、便于閱讀,現(xiàn)將所有減

24、速器共同的安裝要求統(tǒng)一介紹如下。4b-6a6.2.1減速器安裝的基本要求4b-6a1.輸入軸連接在絕大多數(shù)情況下,RV減速器的輸入軸(芯軸)都和電機(jī)軸連接,兩者的連接形式與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸結(jié)構(gòu)有關(guān),常用的連接形式有圖6.2-1所示的3種。驅(qū)動(dòng)電機(jī)、RV減速器維護(hù)后,需要重新安裝時(shí),必須根據(jù)不同的連接形式,檢查鍵、鍵緊固螺釘或中心孔螺釘、過(guò)渡螺釘和緊固螺母的連接情況,確保連接可靠。4b-6a1.輸入軸連接4b-6a圖6.2-1輸入軸(芯軸)的連接1鍵緊固螺釘2中心孔螺釘3過(guò)渡螺釘4蝶形彈簧墊圈5螺母4b-6a圖6.2-1輸入軸(芯軸)的連接4b-6a圖6.2-2平軸連接的輸入軸公差要求4b-6a

25、圖6.2-2平軸連接的輸入軸公差要求4b-6a圖6.2-3錐軸連接的輸入軸公差要求4b-6a圖6.2-3錐軸連接的輸入軸公差要求4b-6a2.減速器安裝步驟工業(yè)機(jī)器人安裝或維修時(shí),如果進(jìn)行RV減速器的維護(hù)或更換,需要進(jìn)行重新安裝。作為一般方法,安裝RV減速器時(shí),通常先進(jìn)行輸出側(cè)的連接;完成RV減速器和負(fù)載輸出軸(或連接板)的連接后,再依次進(jìn)行減速器輸入側(cè)的芯軸、驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝座、驅(qū)動(dòng)電機(jī)等部件的安裝。4b-6a2.減速器安裝步驟4b-6a表6.2-1RV減速器安裝的基本步驟4b-6a表6.2-1RV減速器安裝的基本步驟工業(yè)機(jī)器人從入門(mén)到應(yīng)用課件第5-6章part2工業(yè)機(jī)器人從入門(mén)到應(yīng)用課件第5-

26、6章part2工業(yè)機(jī)器人從入門(mén)到應(yīng)用課件第5-6章part26B-8A3. RV減速器安裝要點(diǎn)RV減速器安裝時(shí),一般需要注意以下基本問(wèn)題。6B-8A3. RV減速器安裝要點(diǎn)6B-8A圖6.2-4行星齒輪的嚙合要求6B-8A圖6.2-4行星齒輪的嚙合要求6B-8A表6.2-2RV減速器安裝螺釘?shù)臄Q緊轉(zhuǎn)矩表6B-8A表6.2-2RV減速器安裝螺釘?shù)臄Q緊轉(zhuǎn)矩表6B-8A圖6.2-5蝶形彈簧墊圈的要求6B-8A圖6.2-5蝶形彈簧墊圈的要求6B-8A表6.2-3蝶形彈簧墊圈的公稱尺寸(單位:mm)6B-8A表6.2-3蝶形彈簧墊圈的公稱尺寸(單位:mm)6B-8A6.2.2RV基本型減速器的安裝與維護(hù)

27、6B-8A6.2.2RV基本型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)RV基本型減速器是早期工業(yè)機(jī)器人的常用產(chǎn)品,減速器外觀和內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖6.2-6所示。6B-8A1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)6B-8A圖6.2-6RV減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)1芯軸2端蓋3針輪4針齒銷(xiāo)5RV齒輪6輸出法蘭7行星齒輪8曲軸6B-8A圖6.2-6RV減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)6B-8A圖6.2-7行星齒輪的結(jié)構(gòu)6B-8A圖6.2-7行星齒輪的結(jié)構(gòu)6B-8A圖6.2-8輸入軸結(jié)構(gòu)1輸入軸2行星齒輪3太陽(yáng)輪6B-8A圖6.2-8輸入軸結(jié)構(gòu)6B-8A2.安裝要求RV基本型減速器無(wú)輸出軸承和殼體,因此,減速器使用時(shí),必須根據(jù)實(shí)際傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和承受的載荷情

28、況,由機(jī)器人生產(chǎn)廠家在針輪和輸出軸之間,安裝1對(duì)圖6.2-9a所示的、能承受徑向載荷或能同時(shí)承受徑向及雙向軸向載荷、可驅(qū)動(dòng)負(fù)載的高精度、高剛性球軸承;或者,安裝1只圖6.2-9b所示的CRB。6B-8A2.安裝要求6B-8A圖6.2-9輸出軸承的安裝1驅(qū)動(dòng)電機(jī)2電機(jī)安裝板3針輪安裝座4輸出軸5、6輸出軸承6B-8A圖6.2-9輸出軸承的安裝6B-8A圖6.2-10RV基本型減速器的安裝公差要求6B-8A圖6.2-10RV基本型減速器的安裝公差要求6B-8A表6.2-4RV基本型減速器的安裝公差要求(單位:mm)6B-8A表6.2-4RV基本型減速器的安裝公差要求(單位6B-8A3.潤(rùn)滑要求良好

29、的潤(rùn)滑是保證RV減速器正常使用的重要條件,為了方便使用、減少污染,工業(yè)機(jī)器人用的RV減速器一般采用潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑。為了保證潤(rùn)滑良好,Nabtesco Corporation的RV減速器,原則上應(yīng)使用配套的Vigo grease Re0品牌RV減速器專(zhuān)業(yè)潤(rùn)滑脂。6B-8A3.潤(rùn)滑要求6B-8A6.2.3RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A6.2.3RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器是目前工業(yè)機(jī)器人最常用的RV減速器產(chǎn)品,該系列減速器通過(guò)對(duì)殼體、針輪、輸出法蘭及輸出軸承的整體設(shè)計(jì),使減速器成為一個(gè)可直接連接和驅(qū)動(dòng)負(fù)載的完整單元,從而方便了用戶的使用。6B-

30、8A1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)6B-8A圖6.2-11RV減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)1芯軸2端蓋3輸出軸承4殼體(針輪)5密封圈6輸出法蘭(輸出軸)7定位銷(xiāo)8行星齒輪9曲軸組件10滾針軸承11RV齒輪12針齒銷(xiāo)6B-8A圖6.2-11RV減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)6B-8A2.安裝要求由于RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的組成部件為整體單元式結(jié)構(gòu),其安裝相對(duì)簡(jiǎn)單。當(dāng)減速器更換或維護(hù)后,需要重新安裝時(shí),可按表6.2-1的基本安裝步驟,安裝減速器、連接輸出側(cè)負(fù)載。6B-8A2.安裝要求6B-8A圖6.2-12RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的安裝公差要求6B-8A圖6.2-12RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的安裝公差要求6B-8A表6.2-5RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的

31、安裝公差要求(單位:mm)6B-8A表6.2-5RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的安裝公差要求(6B-8A3.潤(rùn)滑要求RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器潤(rùn)滑的基本要求與RV基本型減速器相同,減速器原則上應(yīng)使用配套的Vigo grease Re0品牌的專(zhuān)業(yè)潤(rùn)滑脂,正常使用時(shí)的潤(rùn)滑脂更換周期為20000h。潤(rùn)滑脂的型號(hào)、注入量和補(bǔ)充時(shí)間,可參照減速器使用說(shuō)明書(shū)或機(jī)器人使用說(shuō)明書(shū)進(jìn)行。6B-8A3.潤(rùn)滑要求6B-8A圖6.2-13RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的潤(rùn)滑要求6B-8A圖6.2-13RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的潤(rùn)滑要求6B-8A6.2.4RV N緊湊型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A6.2.4RV N緊湊型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A

32、1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)RV N緊湊型減速器是在RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的輕量級(jí)、緊湊型新產(chǎn)品,其外觀與內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖6.2-14所示。6B-8A1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)6B-8A圖6.2-14RV N緊湊型減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)1行星齒輪2端蓋3輸出軸承4殼體(針輪)5輸出法蘭(輸出軸)6密封蓋7RV齒輪8曲軸6B-8A圖6.2-14RV N緊湊型減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)6B-8A2.安裝要求RV N緊湊型減速器的一般安裝方法及要求如圖6.2-15所示。6B-8A2.安裝要求6B-8A圖6.2-15RV N緊湊型減速器的安裝方法與要求1、6螺釘2、9密封圈3、5碟形彈簧墊圈4電機(jī)安裝座7、8潤(rùn)滑脂充排口10減速器安裝座

33、6B-8A圖6.2-15RV N緊湊型減速器的安裝方法與要6B-8A表6.2-6RV N緊湊型減速器的安裝公差要求(單位:mm)6B-8A表6.2-6RV N緊湊型減速器的安裝公差要求(6B-8A3.潤(rùn)滑要求RV N緊湊型減速器的潤(rùn)滑脂充填也需要在減速器安裝完成后進(jìn)行,潤(rùn)滑脂的充填要求如圖6.2-16所示。6B-8A3.潤(rùn)滑要求6B-8A圖6.2-16RV N緊湊型減速器的潤(rùn)滑要求1可充填的區(qū)域2必須充填的區(qū)域3預(yù)留的膨脹區(qū)6B-8A圖6.2-16RV N緊湊型減速器的潤(rùn)滑要求6B-8A6.2.5RV C中空型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A6.2.5RV C中空型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A1.

34、內(nèi)部結(jié)構(gòu)RV C中空型減速器是RV減速器的變形產(chǎn)品,減速器的外觀如圖6.2-17所示。6B-8A1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)6B-8A圖6.2-17RV C中空型減速器的外觀6B-8A圖6.2-17RV C中空型減速器的外觀6B-8A2.安裝要求6B-8A2.安裝要求6B-8A圖6.2-18RV C中空型減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)1輸入軸2行星齒輪3雙聯(lián)太陽(yáng)輪4端蓋5輸出軸承6殼體(針輪)7輸出法蘭(輸出軸)8RV齒輪9曲軸6B-8A圖6.2-18RV C中空型減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)6B-8A圖6.2-19RV C中空型減速器的安裝公差要求6B-8A圖6.2-19RV C中空型減速器的安裝公差要求6B-8A表6.2-7RV

35、C中空型減速器的安裝公差要求6B-8A表6.2-7RV C中空型減速器的安裝公差要求6B-8A3.潤(rùn)滑要求RV C中空型減速器出廠時(shí)不充填潤(rùn)滑脂,減速器維護(hù)或更換后,需要根據(jù)減速器的安裝情況,按照?qǐng)D6.2-20所示的要求充填潤(rùn)滑脂。6B-8A3.潤(rùn)滑要求6B-8A圖6.2-20RV C中空型減速器的潤(rùn)滑要求6B-8A圖6.2-20RV C中空型減速器的潤(rùn)滑要求6B-8A6.3齒輪箱型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A6.3齒輪箱型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A6.3.1GH高速型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A6.3.1GH高速型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A1.基本結(jié)構(gòu)GH高速型減速器采用的是齒輪箱型(G

36、ear Head Type)結(jié)構(gòu),減速器的基本結(jié)構(gòu)如圖6.3-1所示,圖中的電機(jī)安裝法蘭6、輸入軸組件8可以根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求選配。6B-8A1.基本結(jié)構(gòu)6B-8A圖6.3-1GH高速型減速器結(jié)構(gòu)1太陽(yáng)輪2輸出法蘭3行星齒輪4殼體(針輪)5端蓋6電機(jī)安裝法蘭7曲軸8輸入軸組件9連接桿10、14密封圈11RV齒輪12輸出軸承13針形銷(xiāo)15輸出法蘭或軸16軸承6B-8A圖6.3-1GH高速型減速器結(jié)構(gòu)6B-8A圖6.3-1GH高速型減速器結(jié)構(gòu)(續(xù))1太陽(yáng)輪2輸出法蘭3行星齒輪4殼體(針輪)5端蓋6電機(jī)安裝法蘭7曲軸8輸入軸組件9連接桿10、14密封圈11RV齒輪12輸出軸承13針形銷(xiāo)15輸出法蘭或

37、軸16軸承6B-8A圖6.3-1GH高速型減速器結(jié)構(gòu)(續(xù))6B-8A圖6.3-2GH高速型減速器的輸出連接形式6B-8A圖6.3-2GH高速型減速器的輸出連接形式6B-8A2.選配件GH高速型減速器的電機(jī)安裝法蘭、輸入軸組件可根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的結(jié)構(gòu)選配,Nabtesco Corporation配套的選配件如下。6B-8A2.選配件6B-8A圖6.3-3GH高速型減速器配套電機(jī)安裝法蘭6B-8A圖6.3-3GH高速型減速器配套電機(jī)安裝法蘭6B-8A圖6.3-4GH高速型減速器配套輸入軸組件6B-8A圖6.3-4GH高速型減速器配套輸入軸組件6B-8A3.安裝和潤(rùn)滑GH高速型減速器采用的是整體設(shè)計(jì),產(chǎn)品結(jié)構(gòu)緊湊、剛性好,安裝非常方便。由于減速器輸入側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接組件全部由Nabtesco Corporation配套提供并安裝完成,零部件的加工精度已滿足減速器的安裝要求,用戶使用時(shí)只需要按照規(guī)定步驟安裝相關(guān)連接件、保證連接可靠,便可滿足減速器的要求。6B-8A3.安裝和潤(rùn)滑6B-8A6.3.2RD2標(biāo)準(zhǔn)型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A6.3.2RD2標(biāo)準(zhǔn)型減速器的安裝與維護(hù)6B-8A1.基本組成RD2標(biāo)準(zhǔn)齒輪箱型減