工業(yè)機器人-復(fù)習(xí)題

1、習(xí)題 11 簡述工業(yè)機器人的定義。2.什么是自由度？答:人們把構(gòu)建相對于參考系具有的獨立運動參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。3.機器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答:機器人技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力 1）自由度：是指機器人所具有的獨立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器。 3）工作范圍：是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫 工作區(qū)域。4）速度；速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標(biāo)。5承載能力不僅指負載，而且還包括機器人末端操作器的質(zhì)量6. 何謂軌跡規(guī)劃？簡述軌跡規(guī)劃的方法并說明其特點。度和加速度。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個點，將其經(jīng)運動

2、學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空 從而實現(xiàn)作業(yè)空間的運動要求，這一過程通常稱為軌跡規(guī)劃.q(t)；再現(xiàn)時，按內(nèi)存中記錄的各點的值產(chǎn)生序列動作。限值直接在關(guān)節(jié)空間里描述，所以用這種方式求最短時間運動很方便.量小，適宜簡單的作業(yè)。2.機器人常用的機身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式：(1) 橫梁式。機身設(shè)計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點。(2) 立柱式。有占地面積小而工作范圍大的特點。(3) 機座式。可以是獨立的、自成系統(tǒng)的動，以擴大其活動范圍。(4) 屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂，可以實現(xiàn)平面運動，也可以作空間運動。4.

3、機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？答;構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括： (1)電動機提供驅(qū)動機器人運動的驅(qū)動力。(2)減速器，為了增加驅(qū)動力矩、降低運動速度。(3) 驅(qū)動電路由于直流伺服電動機或交流伺服電動機的流經(jīng)電流較大機器人常采用脈沖寬度調(diào)制方式進行驅(qū)動(4)運動特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動的位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)控制系統(tǒng)的硬件，以計算機為基礎(chǔ)，采用協(xié) 調(diào)級與執(zhí)行級的二級結(jié)構(gòu)。(6)控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機器人運動特性的計算、機器人的智能控制和機器人與人的信息交換等功能。1.2 機器人應(yīng)具有哪三大特征？ 1、擬人功能 2 可編程 3、通用性6. 機器人手腕有幾種？試述每種手

4、腕結(jié)構(gòu)。22（氣缸與連桿機構(gòu)聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復(fù)合運動機構(gòu)，多數(shù)用于動作程度固定不變的專用機器人。并聯(lián)機器人特點：1.6 直角坐標(biāo)式機器人特點？控制無耦合、控制簡單。但其結(jié)構(gòu)較龐大，動作范圍小、運動靈活性較差且占地面積較大。1.2 工業(yè)機器人四大部分？機器人機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)。1.4 人的手臂（包括肩、肘、腕）有幾個自由度？ 人的手臂(大臂、小臂、 手腕)共有七個自由度2.機器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？機器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：(1) 空間機構(gòu)學(xué)；(2)機器人運動學(xué)；(3) 機器人靜力學(xué)機器人動力學(xué)機器人控制技術(shù) 機器傳感器；(7)機器人語言。工業(yè)機器人對臂部設(shè)計有什么基本要求？ （1力和剛度。 （2）導(dǎo)向性要好。 （3）重量和轉(zhuǎn)動慣量要小。 （4） 運動要平穩(wěn)、定位精度要高。速度雅克比矩陣速度雅克比矩陣是一個把關(guān)