運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)計(jì)算題總結(jié)_第1頁
運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)計(jì)算題總結(jié)_第2頁
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文檔簡介

1、 (s) K1 s0.01s無靜差系統(tǒng)，在階躍輸入O系統(tǒng)超調(diào)量 5按線性系統(tǒng)考慮試對(duì)系進(jìn)行動(dòng)態(tài)校 (s) K1 s0.01s無靜差系統(tǒng)，在階躍輸入O系統(tǒng)超調(diào)量 5按線性系統(tǒng)考慮試對(duì)系進(jìn)行動(dòng)態(tài)校k，決定調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)，并選擇其參數(shù)解按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)KT 查表3-1，得% 4.3%W(s) 1 選 I 調(diào) 節(jié) 器，kW(s) ,樣，T0.01， s(0.01s1 1 W(s)10K10500.2S，積分調(diào)節(jié)器31直流電機(jī)的額定電樞電流 In=136A, 允許過流倍數(shù)=1.5，額定轉(zhuǎn)nN=1460r/min,計(jì)定點(diǎn)數(shù)占一個(gè)_的位置位，試確定電樞電流和轉(zhuǎn)速儲(chǔ)系數(shù)解 定點(diǎn)數(shù)長1個(gè)_16位但1.5N，考慮到

2、調(diào)節(jié)過程中瞬時(shí)值可能超過大儲(chǔ)值，故Dmax=215-12電樞電流最大允許值Imax=1.8IN 2因l，電樞電流儲(chǔ)系數(shù)215133.861.8I 1.8136n max=1.3nN,則轉(zhuǎn)速儲(chǔ)額定轉(zhuǎn)取215 17.264min/1.31460r / K 對(duì)N述算結(jié)2里計(jì)算出的儲(chǔ)系數(shù)只是其最大允許值，實(shí)際應(yīng)用中，可取略小一些的量值2合理地選擇儲(chǔ)系數(shù)，可簡化算2-11 調(diào)節(jié)對(duì)象的傳遞函數(shù)為 obs=8/(025+)(0.05+1要求用調(diào)節(jié)器將其校型a型和b系統(tǒng)，確定調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)2 解1校d選擇調(diào)節(jié)器為PI 調(diào)節(jié)器型a型系統(tǒng)e=0.25，則校k之后的新系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 Ws=18Kpi/s 2校型a型系統(tǒng)d函數(shù)似處理Wobjs=18/(0.25s+1)(0.005s+1)18/0.25s(0.005s+1)e選擇f 校k之后的新系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 Ws=18Kpis+1/ g Ws=K

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