運動控制合集控制技術(shù)基礎(chǔ)

1、傳構(gòu)開環(huán)控制系統(tǒng)（控制器開環(huán)傳構(gòu)開環(huán)控制系統(tǒng)（控制器開環(huán)傳構(gòu)位傳構(gòu)位傳構(gòu)閉環(huán)控制系統(tǒng)（控制器與負(fù)載閉環(huán)傳構(gòu)閉環(huán)控制系統(tǒng)（控制器與負(fù)載閉環(huán)電機控制基本知電機控制基本知步進(jìn)步進(jìn)電機是一種將數(shù)字式電脈步進(jìn)步進(jìn)電機是一種將數(shù)字式電脈沖信號轉(zhuǎn)為角位移的機電執(zhí)行元件步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)IA =IB步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)IA =IB =QPFigure:ioninasteppermotorisgeneratedbyyandde-energizingthepoles turns the rotor.heorcreatingtorque步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)IA =當(dāng)A相繞組反相通電當(dāng)B相繞組反相通時，電機轉(zhuǎn)

2、動至SIA=-IB=步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)IA =當(dāng)A相繞組反相通電當(dāng)B相繞組反相通時，電機轉(zhuǎn)動至SIA=-IB=QPRSIA=IB=010001-00-10步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)半步運行模式A相通PA、B相同時通 HWIA = IB = PHQAngle100步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)半步運行模式A相通PA、B相同時通 HWIA = IB = PHQAngle1001101-1-0-0-1-10步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)c步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)c步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)B隨A位IA步進(jìn)電機的工作原理(續(xù)B隨A位IA =I步進(jìn)電機的PLcWorld步進(jìn)電機的P

3、LcWorld步進(jìn)電機的進(jìn)角的3-5%步進(jìn)電機的進(jìn)角的3-5%步進(jìn)電機的慣量比低的運行情況 （慣量比小于3）可選擇的電機尺寸有限 ，輸出功率較小步進(jìn)電機的慣量比低的運行情況 （慣量比小于3）可選擇的電機尺寸有限 ，輸出功率較小直流伺服電機工作直流伺服電機工作直流伺服電機工作原理（續(xù)直流伺服電機工作原理（續(xù)直流伺服電機工作原理（續(xù)直流伺服電機工作原理（續(xù)直流電流的換向是由電刷和換向器共同完成的。直流電流的換向是由電刷和換向器共同完成的。直流電機直流電機直流伺服電機的wn直流伺服電機的wn直流伺服電機的優(yōu)優(yōu)點直流伺服電機的優(yōu)優(yōu)點原理簡單、使用方價格優(yōu)缺點 HYPERLINK http:/www/

4、交流伺服電機無刷S HYPERLINK http:/www/ 交流伺服電機無刷SN2008-3-2008-3-2008-3-S100010 2008-3-d S100010 2008-3-d 每一狀態(tài) 一個上邊的（nS每一狀態(tài) 一個上邊的（nS010 2008-3-伺服放大器結(jié)構(gòu)2008-3-伺服放大器結(jié)構(gòu)2008-3-交流伺服電機的交流伺服電機的交流伺服電機的良好的速度控制特性，在整個速度區(qū)內(nèi)可實現(xiàn) 高效率，90%高速控交流伺服電機的良好的速度控制特性，在整個速度區(qū)內(nèi)可實現(xiàn) 高效率，90%高速控） 易暴環(huán)交流伺服電機的驅(qū)動器參數(shù)需要現(xiàn)場調(diào)整的連線需交流伺服電機的驅(qū)動器參數(shù)需要現(xiàn)場調(diào)整的連線需

5、步進(jìn)電機驅(qū)動器步進(jìn)電機驅(qū)動器mm運動控制系統(tǒng)中的反饋檢測元件（續(xù)霍爾傳感器產(chǎn)生電機換相信運動控制系統(tǒng)中的反饋檢測元件（續(xù)霍爾傳感器產(chǎn)生電機換相信n編分類與(a)V編分類與(a)V2008-3-信號增量編刻度掃描標(biāo)光電元n零位標(biāo)記 = 參考位置標(biāo)邊沿檢信號增量編刻度掃描標(biāo)光電元n零位標(biāo)記 = 參考位置標(biāo)邊沿檢編信號2008-3-編信號2008-3-編信號集電極開路輸出wwLl2008-3-編信號集電極開路輸出wwLl2008-3-=，聚光電機每旋轉(zhuǎn)一周產(chǎn)掃描標(biāo)2,048個周期的sin/cos信號刻度光電元 HYPERLINK http:/www/ ld 零位標(biāo)= 參考位置標(biāo)模擬信號Vpp1V)A

6、/D轉(zhuǎn)換成=，聚光電機每旋轉(zhuǎn)一周產(chǎn)掃描標(biāo)2,048個周期的sin/cos信號刻度光電元 HYPERLINK http:/www/ ld 零位標(biāo)= 參考位置標(biāo)模擬信號Vpp1V)A/D轉(zhuǎn)換成典型分辨4,000,000個脈沖每周1絕對位置上工作時按增量式2008-3-絕對位置上工作時按增量式2008-3- 光電元掃描16 倍2564,096 光電元掃描16 倍2564,096 最常用的機械傳輸器器最常用的機械傳輸器器各種傳動方式的齒器：間隙較大，擺線和各種傳動方式的齒器：間隙較大，擺線和外相齒輪齒條：傳動行程長、但反向間隙較大，非各種傳動方式的比較（續(xù)滾珠絲杠：可以適合多總的說來，直各種傳動方式的比