計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)報(bào)告DOC

1、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)報(bào)告 實(shí)驗(yàn)一 信號(hào)的采樣與保持一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?熟悉信號(hào)的采樣和保持過(guò)程。2學(xué)習(xí)和掌握香農(nóng)(采樣)定理。3學(xué)習(xí)用直線(xiàn)插值法和二次曲線(xiàn)插值法還原信號(hào)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備PC 機(jī)一臺(tái)，TD-ACS實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX 系統(tǒng)板一塊。三、實(shí)驗(yàn)原理香農(nóng)（采樣）定理：若對(duì)于一個(gè)具有有限頻譜（）的連續(xù)信號(hào)進(jìn)行采樣，當(dāng)采樣頻率滿(mǎn)足時(shí)，則采樣函數(shù)能無(wú)失真地恢復(fù)到原來(lái)的連續(xù)信號(hào)。為信號(hào)的最高頻率，為采樣頻率。四實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 1采樣與保持編寫(xiě)程序，實(shí)現(xiàn)信號(hào)通過(guò) A/D 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量送到控制計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)再把數(shù)字量送到 D/A 轉(zhuǎn)換器輸出。實(shí)驗(yàn)線(xiàn)路圖如圖2-1所示，圖中畫(huà)“”的線(xiàn)需用戶(hù)在實(shí)驗(yàn)中自行接好

2、，其它線(xiàn)系統(tǒng)已連好。圖2-1 采樣保持線(xiàn)路圖控制計(jì)算機(jī)的“OUT1”表示386EX內(nèi)部1#定時(shí)器的輸出端，定時(shí)器輸出的方波周期定時(shí)器時(shí)常，“IRQ7”表示386EX內(nèi)部主片8259的“7”號(hào)中斷，用作采樣中斷。正弦波單元的“OUT”端輸出周期性的正弦波信號(hào)，通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換單元的“IN7”端輸入,系統(tǒng)用定時(shí)器作為基準(zhǔn)時(shí)鐘（初始化為10ms），定時(shí)采集“IN7”端的信號(hào)，轉(zhuǎn)換結(jié)束產(chǎn)生采樣中斷，在中斷服務(wù)程序中讀入轉(zhuǎn)換完的數(shù)字量，送到數(shù)模轉(zhuǎn)換單元，在“OUT1”端輸出相應(yīng)的模擬信號(hào)。由于數(shù)模轉(zhuǎn)換器有輸出鎖存能力，所以它具有零階保持器的作用。采樣周期T= TK10ms，TK的范圍為01 FFH，通過(guò)修改

3、TK就可以靈活地改變采樣周期，后面實(shí)驗(yàn)的采樣周期設(shè)置也是如此。零階采樣保持程序流程圖如圖2-2所示。圖2-2 零階采樣保持程序流程圖實(shí)驗(yàn)步驟：（1）參考流程圖2-2編寫(xiě)零階保持程序，編譯、鏈接。（2）按照實(shí)驗(yàn)線(xiàn)路圖2-1接線(xiàn)，檢查無(wú)誤后開(kāi)啟設(shè)備電源。（3）用示波器的表筆測(cè)量正弦波單元的“OUT”端，調(diào)節(jié)正弦波單元的調(diào)幅、調(diào)頻電位器及撥動(dòng)開(kāi)關(guān)，使得“OUT”端輸出幅值為3V，周期1S的正弦波。（4）加載程序到控制機(jī)中，將采樣周期變量“Tk”加入到變量監(jiān)視中，運(yùn)行程序，用示波器的另一路表筆觀察數(shù)模轉(zhuǎn)換單元的輸出端“OUT1”。（5）增大采樣周期，當(dāng)采樣周期0.5S時(shí)，即Tk32H時(shí)，運(yùn)行程序并觀測(cè)

4、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元的輸出波形應(yīng)該失真，記錄此時(shí)的采樣周期，驗(yàn)證香農(nóng)定理。2信號(hào)的還原編寫(xiě)程序，分別用直線(xiàn)插值法和二次曲線(xiàn)插值法還原信號(hào)。從香農(nóng)定理可知，對(duì)于信號(hào)的采集，只要選擇恰當(dāng)?shù)牟蓸又芷冢筒粫?huì)失去信號(hào)的主要特征。在實(shí)際應(yīng)用中，一般總是取實(shí)際采樣頻率比大，如：。但是如果采用插值法恢復(fù)信號(hào)，就可以降低對(duì)采樣頻率的要求，香農(nóng)定理給出了采樣頻率的下限，但是用不同的插值方法恢復(fù)信號(hào)需要的采樣頻率也不相同。（1）直線(xiàn)插值法（取）利用式1.2 -1在點(diǎn)（X0，Y0）和（X1，Y1）之間插入點(diǎn)（X，Y）。其中：X1X0為采樣間隔，Y1Y0分別為X1和X0采樣時(shí)刻的AD采樣值。（2）二次曲線(xiàn)插值法（?。浩渲?，

5、直線(xiàn)插值與二次曲線(xiàn)插值程序流程圖如圖2-3所示。圖2-3 直線(xiàn)插值與二次曲線(xiàn)插值程序流程圖實(shí)驗(yàn)步驟：（1）參考流程圖2-3分別編寫(xiě)直線(xiàn)插值和二次曲線(xiàn)插值程序，并編譯、鏈接。（2）按照線(xiàn)路圖2-1接線(xiàn)，檢查無(wú)誤后，開(kāi)啟設(shè)備電源。調(diào)節(jié)正弦波單元的調(diào)幅、調(diào)頻電位器，使正弦波單元輸出幅值為3V，周期1S的正弦波。（3）分別裝載并運(yùn)行程序，運(yùn)行程序前將采樣周期變量Tk加入到變量監(jiān)視中，方便實(shí)驗(yàn)中觀察和修改。用示波器觀察數(shù)模轉(zhuǎn)換單元的輸出，和零階保持程序的運(yùn)行效果進(jìn)行比較。由上述結(jié)果可以看出：在采樣頻率Ws =10Wmax時(shí)，用三種方法還原信號(hào)，直線(xiàn)插值要好于零階保持，二次曲線(xiàn)插值好于直線(xiàn)插值。采用合理的

6、插值算法可以降低信號(hào)的失真度，在允許的范圍內(nèi)可以有效地降低對(duì)采樣頻率的要求。（4）（3）中是在同一采樣頻率下，比較三種方法還原信號(hào)的效果，實(shí)驗(yàn)中也可比較一種還原方法在不同采樣頻率下的效果。對(duì)于零階保持來(lái)說(shuō)：當(dāng)采樣頻率信號(hào)頻率的10倍時(shí)，即信號(hào)的還原效果較好。對(duì)于直線(xiàn)插值來(lái)說(shuō)：當(dāng)采樣頻率信號(hào)頻率的5倍時(shí)，即信號(hào)的還原效果較好。對(duì)于二次曲線(xiàn)插值來(lái)說(shuō)：當(dāng)采樣頻率信號(hào)頻率的3倍時(shí)。信號(hào)的還原效果較好。五實(shí)驗(yàn)結(jié)果 采樣周期Tk=05H時(shí)的輸出波形：采樣周期Tk=33H時(shí)的輸出波形為：由得到的實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出:采樣周期 Tk=05H時(shí)，輸出波形與原來(lái)基本相同；Tk32H時(shí)輸出波形產(chǎn)生失真。信號(hào)還原實(shí)驗(yàn)結(jié)果

7、：Tk=0AH時(shí)，三種方法還原得到的結(jié)果：直線(xiàn)差值的輸出波形：二次曲線(xiàn)插值的輸出波形：零階保持輸出波形：實(shí)驗(yàn)二 數(shù)字濾波一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?學(xué)習(xí)和掌握一階慣性濾波。2學(xué)習(xí)和掌握四點(diǎn)加權(quán)濾波。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備PC 機(jī)一臺(tái)，TD-ACS實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX 系統(tǒng)板一塊。三、實(shí)驗(yàn)原理一般現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境比較惡劣，干擾源比較多，消除和抑制干擾的方法主要有模擬濾波和數(shù)字濾波兩種，由于數(shù)字濾波方法成本低、可靠性高、無(wú)阻抗匹配、靈活方便等特點(diǎn)被廣泛應(yīng)用。圖3-1數(shù)字濾波方框圖（1）一階慣性濾波：相當(dāng)于傳函的數(shù)字濾波器，由一階差分法可得近似式： 其中，為當(dāng)前采樣時(shí)刻的輸入，為當(dāng)前采樣時(shí)刻的輸出，為前一采樣時(shí)刻的輸出，為采

8、樣周期，。（2）四點(diǎn)加權(quán)濾波：四點(diǎn)加權(quán)濾波算法公式：其中，為當(dāng)前采樣時(shí)刻的輸入，為前一采樣時(shí)刻的輸入，為前一采樣時(shí)刻的輸出。數(shù)字濾波程序流程圖如圖3-2所示。圖3-2 數(shù)字濾波程序流程圖實(shí)驗(yàn)中的參數(shù)：1a、a、A1、A2、A3、A4為十進(jìn)制2位小數(shù)（BCD碼），取值范圍：0.00 0.99，只須對(duì)應(yīng)存入0099。程序中將其轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制小數(shù)，再按算式進(jìn)行定點(diǎn)小數(shù)運(yùn)算。四實(shí)驗(yàn)內(nèi)容分別編寫(xiě)一階慣性濾波程序和四點(diǎn)加權(quán)濾波程序，將混合干擾信號(hào)的正弦波送到數(shù)字濾波器，并用示波器觀察經(jīng)過(guò)濾波后的信號(hào)。實(shí)驗(yàn)線(xiàn)路圖如圖3-3所示，圖中畫(huà)“”的線(xiàn)需用戶(hù)在實(shí)驗(yàn)中自行接好，運(yùn)放單元需用戶(hù)自行搭接。圖3-3 數(shù)字濾波實(shí)

9、驗(yàn)線(xiàn)路圖控制計(jì)算機(jī)的“OUT1”表示386EX內(nèi)部1定時(shí)器的輸出端，定時(shí)器輸出的方波周期定時(shí)器時(shí)常,“IRQ7”表示386EX 內(nèi)部主片8259的7號(hào)中斷，用作采樣中斷。電路中用RC電路將S端方波微分，再和正弦波單元產(chǎn)生的正弦波疊加。注意R點(diǎn)波形不要超過(guò)5V，以免數(shù)字化溢出。計(jì)算機(jī)對(duì)有干擾的正弦信號(hào)R通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器采樣輸入，然后進(jìn)行數(shù)字濾波處理，去除干擾，最后送至數(shù)模轉(zhuǎn)換器變成模擬量C輸出。五、實(shí)驗(yàn)步驟1. 參照流程圖3-2分別編寫(xiě)一階慣性和四點(diǎn)加權(quán)程序，檢查無(wú)誤后編譯、鏈接。2. 按實(shí)驗(yàn)線(xiàn)路圖3-3接線(xiàn)，檢查無(wú)誤后開(kāi)啟設(shè)備電源。調(diào)節(jié)正弦波使其周期約為2S，調(diào)信號(hào)源單元使其產(chǎn)生周期為100ms

10、的干擾信號(hào)（從“NC”端引出），調(diào)節(jié)接線(xiàn)圖中的兩個(gè)47K電位器使正弦波幅值為3V，干擾波的幅值為0.5V。3. 分別裝載并運(yùn)行程序，運(yùn)行前可將“TK”加入到變量監(jiān)視中，方便實(shí)驗(yàn)中觀察和修改。用示波器觀察R點(diǎn)和C點(diǎn)，比較濾波前和濾波后的波形。4. 如果濾波效果不滿(mǎn)意，修改參數(shù)，再運(yùn)行程序，觀察實(shí)驗(yàn)效果。六實(shí)驗(yàn)結(jié)果一階慣性濾波輸出波形：四點(diǎn)加權(quán)濾波輸出波形：由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以得到此實(shí)驗(yàn)一階慣性濾波的效果更好，其更有效的濾去了噪聲干擾信號(hào)。實(shí)驗(yàn)四 積分分離法PID控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?了解PID參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響2學(xué)習(xí)湊試法整定PID參數(shù)3掌握積分分離法PID控制規(guī)律二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備PC 機(jī)一臺(tái)，TD-ACS

11、實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX 系統(tǒng)板一塊三、 實(shí)驗(yàn)原理根據(jù)系統(tǒng)偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進(jìn)行控制的調(diào)節(jié)器簡(jiǎn)稱(chēng)為PID調(diào)節(jié)器（也稱(chēng)為PID控制器），是連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)成熟、應(yīng)用最為廣泛的一種調(diào)節(jié)器，其控制規(guī)律為：在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，PID控制規(guī)律的實(shí)現(xiàn)必須用數(shù)值逼近的方法。當(dāng)采樣周期相當(dāng)短時(shí)，用求和代替積分、用后向差分代替微分，使模擬PID離散化變?yōu)椴罘址匠?。?shù)字 PID 控制算法可以表示為位置式 PID和增量式 PID兩種。（1）位置式 PID 控制算法為：（2）增量式 PID 控制算式為：其中，為采樣周期，為采樣序號(hào)，為第次采樣調(diào)節(jié)器輸出，為第次采樣誤差值，為第次采樣誤差值。增量式

12、與位置式相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：1增量式算法與最近幾次采樣值有關(guān)，不需要進(jìn)行累加，因此，不易產(chǎn)生累積誤差，控制效果較好。2增量式中，計(jì)算機(jī)只輸出增量，誤動(dòng)作（計(jì)算機(jī)故障或干擾）影響小。3在位置式中，由手動(dòng)到自動(dòng)切換時(shí)，必須使輸出值等于執(zhí)行機(jī)構(gòu)的初始值，而增量式只與本次的誤差值有關(guān)，更易于實(shí)現(xiàn)手動(dòng)到自動(dòng)的無(wú)擾動(dòng)切換。4增量式控制算法因其特有的優(yōu)點(diǎn)在控制系統(tǒng)中應(yīng)用比位置式更加廣泛。為了便于實(shí)驗(yàn)參數(shù)的調(diào)整，下面討論P(yáng)ID參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響：（1）增大比例系數(shù)KP一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有靜差的情況下有利于減小靜差。但過(guò)大的比例系數(shù)會(huì)使系統(tǒng)有較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性變壞。（2）增大積分時(shí)間參數(shù)

13、TI有利于消除靜差、減小超調(diào)、減小振蕩，使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，但系統(tǒng)靜差的消除將隨之減慢。（3）增大微分時(shí)間參數(shù)TD有利于加快系統(tǒng)響應(yīng)，使超調(diào)量減小，系統(tǒng)穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的抑制能力減弱，對(duì)擾動(dòng)有較敏感的響應(yīng)。在調(diào)整參數(shù)時(shí)，采用湊試法。參考以上參數(shù)對(duì)控制過(guò)程的影響趨勢(shì)，對(duì)參數(shù)實(shí)行“先比例，后積分，再微分”的步驟。（1）首先整定比例部分。將比例系數(shù)KP由小變大，并觀察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)，直到響應(yīng)曲線(xiàn)超調(diào)小、反應(yīng)快。如果系統(tǒng)沒(méi)有靜差，或者靜差小到允許的范圍內(nèi)，那么只需比例調(diào)節(jié)器即可。（2）如果在比例調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上系統(tǒng)的靜差不能滿(mǎn)足要求，則須加入積分作用。整定時(shí)首先置積分時(shí)間TI為一較大值，并將第1步整定

14、得到的比例系數(shù)KP縮小（80），然后減小積分時(shí)間，使靜差得到消除。如果動(dòng)態(tài)性能（過(guò)渡時(shí)間短）也滿(mǎn)意，則需PI調(diào)節(jié)器即可。（3）若動(dòng)態(tài)性能不好，則需加入微分作用。整定時(shí)，使微分時(shí)間TD從0變大，并相應(yīng)的改變比例系數(shù)和積分時(shí)間，逐步湊試，直到滿(mǎn)意結(jié)果。由于PID三個(gè)參數(shù)有互補(bǔ)作用，減小一個(gè)往往可由幾個(gè)增大來(lái)補(bǔ)償，因此參數(shù)的整定值不唯一，不同的參數(shù)組合完全有可能得到同樣的效果。四實(shí)驗(yàn)內(nèi)容本實(shí)驗(yàn)中，采用位置式PID。在一般的PID控制中，當(dāng)有較大的擾動(dòng)或大幅度改變給定值時(shí)，會(huì)有較大的偏差，以及系統(tǒng)有慣性和滯后，因此在積分項(xiàng)的作用下，往往會(huì)使系統(tǒng)超調(diào)變大和長(zhǎng)時(shí)間的波動(dòng)，過(guò)渡時(shí)間變長(zhǎng)。特別對(duì)于溫度、成份等

15、變化緩慢的過(guò)程，這一現(xiàn)象更為嚴(yán)重。為此，可采用積分分離PID控制算法，即：當(dāng)偏差e（k）較大時(shí)，取消積分作用；當(dāng)誤差e（k）較小時(shí)才加入積分作用。系統(tǒng)方塊圖如圖4-1所示， 是一個(gè)典型的 PID 閉環(huán)控制系統(tǒng)方塊圖，其硬件電路原理及接線(xiàn)圖如圖4-2所示，圖中畫(huà)“”的線(xiàn)需用戶(hù)在實(shí)驗(yàn)中自行接好，對(duì)象需用戶(hù)在運(yùn)放單元搭接。圖4-1 PID控制系統(tǒng)方塊圖圖4-2 積分分離法PID控制實(shí)驗(yàn)線(xiàn)路圖控制計(jì)算機(jī)的“OUT1”表示386EX內(nèi)部1定時(shí)器的輸出端，定時(shí)器輸出的方波周期定時(shí)器時(shí)常，“IRQ7”表示386EX內(nèi)部主片8259的7號(hào)中斷，用作采樣中斷，“DIN0”表示386EX的I/O管腳P1.0，在這

16、里作為輸入管腳用來(lái)檢測(cè)信號(hào)是否同步。這里，系統(tǒng)偏差信號(hào)E通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換單元“IN7”端輸入，控制機(jī)的定時(shí)器作為基準(zhǔn)時(shí)鐘（初始化為10ms），定時(shí)中斷采集“IN7”端的信號(hào)E，并進(jìn)行PID計(jì)算，得到相應(yīng)的控制量，再把控制量送到數(shù)模轉(zhuǎn)換單元，由“OUT1”端輸出相應(yīng)的模擬信號(hào)，來(lái)控制對(duì)象系統(tǒng)。圖4-3是積分分離法 PID控制程序流程圖。圖4-3 積分分離法PID控制程序流程圖五、實(shí)驗(yàn)步驟1根據(jù)參考流程圖4-3編寫(xiě)實(shí)驗(yàn)程序，檢查無(wú)誤后編譯、鏈接。2按照實(shí)驗(yàn)線(xiàn)路圖4-2接線(xiàn)，檢查無(wú)誤后開(kāi)啟設(shè)備電源。3調(diào)節(jié)信號(hào)源中的電位器及撥動(dòng)開(kāi)關(guān)，使信號(hào)源輸出幅值為2V、周期6S的方波。確定系統(tǒng)的采樣周期以及積分分離值

17、。4裝載程序，將全局變量TK（采樣周期）、EI（積分分離值）、KP（比例系數(shù)）、TI （積分系數(shù)）和TD（微分系數(shù)）加入變量監(jiān)視，以便實(shí)驗(yàn)過(guò)程中觀察和修改。5運(yùn)行程序，將積分分離值設(shè)為最大值7FH（相當(dāng)于沒(méi)有引入積分分離），用示波器分別觀測(cè)輸入端R和輸出端C。6如果系統(tǒng)性能不滿(mǎn)意，用湊試法修改PID參數(shù)，直到響應(yīng)曲線(xiàn)滿(mǎn)意，并記錄響應(yīng)曲線(xiàn)的超調(diào)量和過(guò)渡時(shí)間。7修改積分分離值為20H，記錄此時(shí)響應(yīng)曲線(xiàn)的超調(diào)量和過(guò)渡時(shí)間，并和未引入積分分離值時(shí)的響應(yīng)曲線(xiàn)進(jìn)行比較。8將第6和第7步驟中較滿(mǎn)意的響應(yīng)曲線(xiàn)記錄下來(lái)。六實(shí)驗(yàn)結(jié)果采樣周期TK =05H；比例系數(shù)KP=6100H;積分系數(shù)TI=0018H;微分系

18、數(shù)TD=000BH。未引入積分分離值的響應(yīng)曲線(xiàn)（即EI（積分分離值）=7FH時(shí)）：積分分離值為20H時(shí)的響應(yīng)曲線(xiàn)：由得到的實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看到，引入積分分離法后，降低了系統(tǒng)輸出的超調(diào)量，并縮短了調(diào)節(jié)時(shí)間。積分分離值為10H時(shí)的響應(yīng)曲線(xiàn)：實(shí)驗(yàn)五 直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?了解閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)的構(gòu)成。2熟悉PID控制規(guī)律與算法實(shí)現(xiàn)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備PC 機(jī)一臺(tái)，TD-ACC+實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX 系統(tǒng)板一塊。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容典型的直流電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)的系統(tǒng)方框圖如圖11-1所示：圖11-1 典型的直流電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)的系統(tǒng)方框圖根據(jù)系統(tǒng)方框圖，直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)線(xiàn)路圖設(shè)計(jì)如圖11

19、-2所示，實(shí)驗(yàn)中將圖中畫(huà)“”的線(xiàn)接好?？刂茩C(jī)算機(jī)的“DOUT0”表示386EX的I/O管腳P2.0，輸出PWM脈沖經(jīng)驅(qū)動(dòng)后控制直流電機(jī)，“IRQ7”表示386EX內(nèi)部主片8259的7號(hào)中斷，用作測(cè)速中斷。圖11-2 直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)線(xiàn)路圖實(shí)驗(yàn)中，用系統(tǒng)的數(shù)字量輸出端口“DOUT0”來(lái)模擬產(chǎn)生PMW脈寬調(diào)制信號(hào)，構(gòu)成系統(tǒng)的控制量，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)后控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)?；魻枩y(cè)速元件輸出的脈沖信號(hào)記錄電機(jī)轉(zhuǎn)速構(gòu)成反饋量。在參數(shù)給定情況下，經(jīng)PID運(yùn)算，電機(jī)可在控制量作用下，按給定轉(zhuǎn)速閉環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)。系統(tǒng)定時(shí)器定時(shí)1ms，作為系統(tǒng)采樣基準(zhǔn)時(shí)鐘；測(cè)速中斷用于測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速。圖11-3直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)

20、程序流程圖四、實(shí)驗(yàn)步驟1參照?qǐng)D11-3的程序流程圖，其中的PID子程序采用積分分離法PID，編寫(xiě)實(shí)驗(yàn)程序，編譯、鏈接。2按圖11-2接線(xiàn)，檢查無(wú)誤后開(kāi)啟設(shè)備電源，將編譯鏈接好的程序裝載到控制機(jī)中。3打開(kāi)專(zhuān)用圖形界面，運(yùn)行程序，觀察電機(jī)轉(zhuǎn)速，分析其響應(yīng)特性。4若不滿(mǎn)意，改變參數(shù)：積分分離值Iband、比例系數(shù)KPP、積分系數(shù)KII、微分系數(shù) KDD的值后再觀察其響應(yīng)特性，選擇一組較好的控制參數(shù)并記錄下來(lái)。表11-1 控制參數(shù)表項(xiàng)目 參數(shù)IBANDKPPKIIKDD超調(diào)穩(wěn)定2%時(shí)間1例程中參數(shù)響應(yīng)特性0060H1060H0010H0020H15%48秒2去掉IBAND0000H1060H0010H

21、0020H20%5.2秒3自測(cè)一組較好參數(shù)0010H6100H0018H000BH8%2.5秒5注意：在程序調(diào)試過(guò)程中，有可能隨時(shí)停止程序運(yùn)行，此時(shí)DOUT0的狀態(tài)應(yīng)保持上次的狀態(tài)。當(dāng)DOUT0為1時(shí)，直流電機(jī)將停止轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)DOUT0為0時(shí)，直流電機(jī)將全速轉(zhuǎn)動(dòng)，如果長(zhǎng)時(shí)間讓直流電機(jī)全速轉(zhuǎn)動(dòng)，可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)單元出現(xiàn)故障，所以在停止程序運(yùn)行時(shí)，最好將連接DOUT0的排線(xiàn)拔掉或按系統(tǒng)復(fù)位鍵。五、實(shí)驗(yàn)結(jié)果電機(jī)響應(yīng)曲線(xiàn)：實(shí)驗(yàn)總結(jié)及建議： 此實(shí)驗(yàn)是我們的課程實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)的內(nèi)容是我們課堂上學(xué)習(xí)的相關(guān)知識(shí)的應(yīng)用，對(duì)我們來(lái)說(shuō)這些知識(shí)是我們應(yīng)該好好掌握的。運(yùn)用書(shū)本所學(xué)，好好分析得到結(jié)論，有利于我們對(duì)知識(shí)的理解。由于

22、實(shí)驗(yàn)的時(shí)間有限，我們無(wú)法對(duì)所有的內(nèi)容有很好的理解，我希望老師可以在試驗(yàn)前給我們以很好的引導(dǎo)，不要把時(shí)間浪費(fèi)在不必要的事情上，而要有所著重點(diǎn)，在有限的時(shí)間里使我們盡可能學(xué)習(xí)更多的知識(shí)。在此，要謝謝老師在我們出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)的耐心解答。附錄資料：不需要的可以自行刪除 perl函數(shù)應(yīng)用一、進(jìn)程處理函數(shù)1、進(jìn)程啟動(dòng)函數(shù)函數(shù)名eval調(diào)用語(yǔ)法eval(string)解說(shuō)將string看作Perl語(yǔ)句執(zhí)行。正確執(zhí)行后，系統(tǒng)變量$為空串，如果有錯(cuò)誤，$中為錯(cuò)誤信息。例子$print = print (hello,worldn);eval ($print);結(jié)果輸出hello, world函數(shù)名system調(diào)用語(yǔ)法

23、system(list)解說(shuō)list中第一個(gè)元素為程序名，其余為參數(shù)。system啟動(dòng)一個(gè)進(jìn)程運(yùn)行程序并等待其結(jié)束，程序結(jié)束后錯(cuò)誤代碼左移八位成為返回值。例子proglist = (echo, hello,world!);system(proglist);結(jié)果輸出hello, world!函數(shù)名fork調(diào)用語(yǔ)法procid = fork();解說(shuō)創(chuàng)建程序的兩個(gè)拷貝-父進(jìn)程和子進(jìn)程-同時(shí)運(yùn)行。子進(jìn)程返回零，父進(jìn)程返回非零值，此值為子程序的進(jìn)程ID號(hào)。例子$retval = fork();if ($retval = 0) # this is the child process exit; # th

24、is terminates the child process else # this is the parent process結(jié)果輸出無(wú)函數(shù)名pipe調(diào)用語(yǔ)法pipe (infile, outfile);解說(shuō)與fork合用，給父進(jìn)程和子進(jìn)程提供通信的方式。送到outfile文件變量的信息可以通過(guò)infile文件變量讀取。步驟：1、調(diào)用pipe2、用fork將程序分成父進(jìn)程和子進(jìn)程3、一個(gè)進(jìn)程關(guān)掉infile，另一個(gè)關(guān)掉outfile例子pipe (INPUT, OUTPUT);$retval = fork();if ($retval != 0) # this is the parent p

25、rocess close (INPUT); print (Enter a line of input:n); $line = ; print OUTPUT ($line); else # this is the child process close (OUTPUT); $line = ; print ($line); exit (0);結(jié)果輸出$programEnter a line of input:Here is a test lineHere is a test line$函數(shù)名exec調(diào)用語(yǔ)法exec (list);解說(shuō)與system類(lèi)似，區(qū)別是啟動(dòng)新進(jìn)程前結(jié)束當(dāng)前程序。常與fork

26、合用，當(dāng)fork分成兩個(gè)進(jìn)程后，子進(jìn)程用exec啟動(dòng)另一個(gè)程序。例子 結(jié)果輸出函數(shù)名syscall調(diào)用語(yǔ)法syscall (list);解說(shuō)調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)，list第一個(gè)元素是系統(tǒng)調(diào)用名，其余為參數(shù)。如果參數(shù)是數(shù)字，就轉(zhuǎn)化成C的整型數(shù)(type int)。否則傳遞字符串的指針。詳見(jiàn)UNIX的幫助或Perl文檔。使用syscall必須包含文件syscall.pl，即：require (syscall.ph); 例子結(jié)果輸出2、進(jìn)程終止函數(shù)函數(shù)名Die調(diào)用語(yǔ)法die (message);解說(shuō)終止程序并向STDERR輸出錯(cuò)誤信息。message可以為字符串或列表。如果最后一個(gè)參數(shù)不包含換行符，則程序文

27、件名和行號(hào)也被輸出。例子die (Cannot open input file);結(jié)果輸出Cannot open input file at myprog line 6.函數(shù)名warn調(diào)用語(yǔ)法warn (message);解說(shuō)與die類(lèi)似，區(qū)別是不終止程序。例子warn(Danger! Danger!n);結(jié)果輸出Danger! Danger!函數(shù)名exit調(diào)用語(yǔ)法exit (retcode);解說(shuō)終止程序并指定返回值。例子exit(2);結(jié)果輸出無(wú)函數(shù)名kill調(diào)用語(yǔ)法kill (signal, proclist);解說(shuō)給一組進(jìn)程發(fā)送信號(hào)。signal是發(fā)送的數(shù)字信號(hào)，9為殺掉進(jìn)程。proc

28、list是進(jìn)程ID列表。詳見(jiàn)kill的UNIX幫助。例子結(jié)果輸出3、進(jìn)程控制函數(shù)函數(shù)名sleep調(diào)用語(yǔ)法sleep (time);解說(shuō)將程序暫停一段時(shí)間。time是停止的秒數(shù)。返回值為實(shí)際停止的秒數(shù)。例子sleep (5);結(jié)果輸出無(wú)函數(shù)名wait調(diào)用語(yǔ)法procid = wait();解說(shuō)暫停程序執(zhí)行，等待子進(jìn)程終止。不需要參數(shù)，返回值為子進(jìn)程ID，如果沒(méi)有子進(jìn)程，返回-1。例子結(jié)果輸出函數(shù)名waitpid調(diào)用語(yǔ)法waitpid (procid, waitflag);解說(shuō)暫停程序執(zhí)行，等待特定的子進(jìn)程終止。procid為等待的進(jìn)程ID例子$procid = fork();if ($proci

29、d = 0) # this is the child process print (this line is printed firstn); exit(0); else # this is the parent process waitpid ($procid, 0); print (this line is printed lastn);結(jié)果輸出$ programthis line is printed firstthis line is printed last$4、其它控制函數(shù)函數(shù)名caller調(diào)用語(yǔ)法subinfo = caller();解說(shuō)返回調(diào)用者的程序名和行號(hào)，用于Perl D

30、ebugger。返回值為三元素的列表：1、調(diào)用處的包名2、調(diào)用者文件名3、調(diào)用處的行號(hào)例子結(jié)果輸出函數(shù)名chroot調(diào)用語(yǔ)法chroot (dir);解說(shuō)改變程序的根目錄，詳見(jiàn)chroot幫助。例子結(jié)果輸出函數(shù)名local調(diào)用語(yǔ)法local($variable);解說(shuō)在語(yǔ)句塊(由大括號(hào)包圍的語(yǔ)句集合)中定義局域變量，僅在此語(yǔ)句塊中起作用，對(duì)其的改變不對(duì)塊外同名變量造成影響。千萬(wàn)不要在循環(huán)中使用，否則每次循環(huán)都定義一個(gè)新的局域變量！例子結(jié)果輸出函數(shù)名times調(diào)用語(yǔ)法timelist = times解說(shuō)返回該程序及所有子進(jìn)程消耗的工作時(shí)間。返回值為四個(gè)浮點(diǎn)數(shù)的列表：1、程序耗用的用戶(hù)時(shí)間2、程序

31、耗用的系統(tǒng)時(shí)間3、子進(jìn)程耗用的用戶(hù)時(shí)間4、子進(jìn)程耗用的系統(tǒng)時(shí)間例子結(jié)果輸出二、數(shù)學(xué)函數(shù)函數(shù)名sin調(diào)用語(yǔ)法retval = sin (value);解說(shuō)參數(shù)為弧度值。函數(shù)名cos調(diào)用語(yǔ)法retval = cos (value);解說(shuō)參數(shù)為弧度值。函數(shù)名atan2調(diào)用語(yǔ)法retval = atan2 (value1, value2);解說(shuō)運(yùn)算并返回value1除以value2結(jié)果的arctan值，單位為弧度，范圍在-PIPI。應(yīng)用例：角度轉(zhuǎn)化成弧度子程序。sub degrees_to_radians local ($degrees) = _; local ($radians);11: $radi

32、ans = atan2(1,1) * $degrees / 45;函數(shù)名sqrt調(diào)用語(yǔ)法retval = sqrt (value);解說(shuō)平方根函數(shù)。value為非負(fù)數(shù)。函數(shù)名exp調(diào)用語(yǔ)法retval = exp (value);解說(shuō)返回e的value次方。函數(shù)名log調(diào)用語(yǔ)法retval = log (value);解說(shuō)以e為底的自然對(duì)數(shù)。函數(shù)名abs調(diào)用語(yǔ)法retval = abs (value);解說(shuō)絕對(duì)值函數(shù)。(Perl 4中沒(méi)有)函數(shù)名rand調(diào)用語(yǔ)法retval = rand (num);解說(shuō)隨機(jī)數(shù)函數(shù)，返回0和整數(shù)num之間的一個(gè)浮點(diǎn)數(shù)。函數(shù)名srand調(diào)用語(yǔ)法srand (va

33、lue);解說(shuō)初始化隨機(jī)數(shù)生成器。保證每次調(diào)用rand真正隨機(jī)。三、字符串處理函數(shù)函數(shù)名index調(diào)用語(yǔ)法position = index (string, substring, position);解說(shuō)返回子串substring在字符串string中的位置，如果不存在則返回-1。參數(shù)position是可選項(xiàng)，表示匹配之前跳過(guò)的字符數(shù)，或者說(shuō)從該位置開(kāi)始匹配。函數(shù)名rindex調(diào)用語(yǔ)法position = rindex (string, substring, position);解說(shuō)與index類(lèi)似，區(qū)別是從右端匹配。函數(shù)名length調(diào)用語(yǔ)法num = length (string);解說(shuō)返

34、回字符串長(zhǎng)度，或者說(shuō)含有字符的數(shù)目。函數(shù)名pos調(diào)用語(yǔ)法offset = pos(string);解說(shuō)返回最后一次模式匹配的位置。函數(shù)名substr調(diào)用語(yǔ)法substr (expr, skipchars, length)解說(shuō)抽取字符串（或表達(dá)式生成的字符串）expr中的子串，跳過(guò)skipchars個(gè)字符，或者說(shuō)從位置skipchars開(kāi)始抽取子串（第一個(gè)字符位置為0），子串長(zhǎng)度為length，此參數(shù)可忽略，意味著取剩下的全部字符。當(dāng)此函數(shù)出現(xiàn)在等式左邊時(shí)，expr必須為變量或數(shù)組元素，此時(shí)其中部分子串被等式右邊的值替換。函數(shù)名study調(diào)用語(yǔ)法study (scalar);解說(shuō)用一種內(nèi)部格式提

35、高變量的訪(fǎng)問(wèn)速度，同一時(shí)刻只對(duì)一個(gè)變量起作用。函數(shù)名lcuc調(diào)用語(yǔ)法retval = lc(string);retval = uc(string);解說(shuō)將字符串全部轉(zhuǎn)換成小/大寫(xiě)字母。函數(shù)名lcfirstucfirst調(diào)用語(yǔ)法retval = lcfirst(string);retval = ucfirst(string);解說(shuō)將第一個(gè)字母轉(zhuǎn)換成小/大寫(xiě)。函數(shù)名quotameta調(diào)用語(yǔ)法newstring = quotemeta(oldstring);解說(shuō)將非單詞的字母前面加上反斜線(xiàn)()。語(yǔ)句 ： $string = quotemeta($string);等效于：$string = s/(W)

36、/$1/g;常用于模式匹配操作中，確保字符串中沒(méi)有字符被看作匹配操作符。函數(shù)名join調(diào)用語(yǔ)法join (joinstr, list);解說(shuō)把字符串列表(數(shù)組)組合成一個(gè)長(zhǎng)的字符串，在每?jī)蓚€(gè)列表元素間插入串joinstr。函數(shù)名sprintf調(diào)用語(yǔ)法sprintf (string, fields);解說(shuō)與printf類(lèi)似，區(qū)別是結(jié)果不輸出到文件，而作為返回值賦給變量。例子$num = 26;$outstr = sprintf(%d = %x hexadecimal or %o octaln,$num, $num, $num);print ($outstr);結(jié)果輸出26 = 1a hexade

37、cimal or 32 octal四、標(biāo)量轉(zhuǎn)換函數(shù)函數(shù)名chop調(diào)用語(yǔ)法$lastchar = chop (var);解說(shuō)var可為變量或數(shù)組，當(dāng)var為變量時(shí)，最后一個(gè)字符被刪除并賦給$lastchar，當(dāng)var為數(shù)組/列表時(shí)，所有元素的最后一個(gè)字符被刪除，最后一個(gè)元素的最后一個(gè)字母賦給$lastchar。函數(shù)名chomp調(diào)用語(yǔ)法result = chomp(var);解說(shuō)檢查字符串或字符串列表中元素的最后一個(gè)字符是否為由系統(tǒng)變量$/定義的行分隔符，如果是就刪除。返回值為實(shí)際刪除的字符個(gè)數(shù)。函數(shù)名crypt調(diào)用語(yǔ)法result = crypt (original, salt);解說(shuō)用DES算

38、法加密字符串，original是將要加密的字符串，salt是兩個(gè)字符的字符串，定義如何改變DES算法，以使更難解碼。返回值為加密后的串。函數(shù)名hex調(diào)用語(yǔ)法decnum = hex (hexnum);解說(shuō)將十六進(jìn)制數(shù)(字符串形式)轉(zhuǎn)化為十進(jìn)制數(shù)。函數(shù)名int調(diào)用語(yǔ)法intnum = int (floatnum);解說(shuō)將浮點(diǎn)數(shù)舍去小數(shù)部分轉(zhuǎn)化為整型數(shù)。函數(shù)名oct調(diào)用語(yǔ)法decnum = oct (octnum);解說(shuō)將八進(jìn)制數(shù)(字符串形式)或十六進(jìn)制數(shù)(0 x.形式)轉(zhuǎn)化為十進(jìn)制數(shù)。函數(shù)名ord調(diào)用語(yǔ)法asciival = ord (char);解說(shuō)返回單個(gè)字符的ASCII值，與PASCAL中

39、同名函數(shù)類(lèi)似。函數(shù)名chr調(diào)用語(yǔ)法$char = chr (asciival);解說(shuō)返回ASCII值的相應(yīng)字符，與PASCAL中同名函數(shù)類(lèi)似。函數(shù)名pack調(diào)用語(yǔ)法formatstr = pack(packformat, list);解說(shuō)把一個(gè)列表或數(shù)組以在實(shí)際機(jī)器存貯格式或C等編程語(yǔ)言使用的格式轉(zhuǎn)化（包裝）到一個(gè)簡(jiǎn)單變量中。參數(shù)packformat包含一個(gè)或多個(gè)格式字符，列表中每個(gè)元素對(duì)應(yīng)一個(gè)，各格式字符間可用空格或tab隔開(kāi)，因?yàn)閜ack忽略空格。除了格式a、A和外，重復(fù)使用一種格式多次可在其后加個(gè)整數(shù)，如： $twoints = pack (i2, 103, 241);把同一格式應(yīng)用于所

40、有的元素則加個(gè)*號(hào)，如： $manyints = pack (i*, 14, 26, 11, 83);對(duì)于a和A而言，其后的整數(shù)表示要?jiǎng)?chuàng)建的字符串長(zhǎng)度，重復(fù)方法如下： $strings = pack (a6 x 2, test1, test2);格式的情況比較特殊，其后必須加個(gè)整數(shù)，該數(shù)表示字符串必須的長(zhǎng)度，如果長(zhǎng)度不夠，則用空字符(null)補(bǔ)足，如： $output = pack (a 6 a, test, test2);pack函數(shù)最常見(jiàn)的用途是創(chuàng)建可與C程序交互的數(shù)據(jù)，例如C語(yǔ)言中字符串均以空字符(null)結(jié)尾，創(chuàng)建這樣的數(shù)據(jù)可以這樣做： $Cstring = pack (ax, $

41、mystring);下表是一些格式字符與C中數(shù)據(jù)類(lèi)型的等價(jià)關(guān)系：字符 等價(jià)C數(shù)據(jù)類(lèi)型CcharddoubleffloatiintIunsigned int (or unsigned)llongLunsigned longsshortSunsigned short完整的格式字符見(jiàn)下表。 格式字符 描述a用空字符(null)補(bǔ)足的字符串A用空格補(bǔ)足的字符串b位串，低位在前B位串，高位在前c帶符號(hào)字符（通常-128127）C無(wú)符號(hào)字符（通常8位）d雙精度浮點(diǎn)數(shù)f單精度浮點(diǎn)數(shù)h十六進(jìn)制數(shù)串，低位在前H十六進(jìn)制數(shù)串，高位在前i帶符號(hào)整數(shù)I無(wú)符號(hào)整數(shù)l帶符號(hào)長(zhǎng)整數(shù)L無(wú)符號(hào)長(zhǎng)整數(shù)n網(wǎng)絡(luò)序短整數(shù)N網(wǎng)絡(luò)序長(zhǎng)整數(shù)

42、p字符串指針s帶符號(hào)短整數(shù)S無(wú)符號(hào)短整數(shù)u轉(zhuǎn)化成uuencode格式vVAX序短整數(shù)VVAX序長(zhǎng)整數(shù)x一個(gè)空字節(jié)X回退一個(gè)字節(jié)以空字節(jié)(null)填充函數(shù)名unpack調(diào)用語(yǔ)法list = unpack (packformat, formatstr);解說(shuō)unpack與pack功能相反，將以機(jī)器格式存貯的值轉(zhuǎn)化成Perl中值的列表。其格式字符與pack基本相同（即上表），不同的有：A格式將機(jī)器格式字符串轉(zhuǎn)化為Perl字符串并去掉尾部所有空格或空字符；x為跳過(guò)一個(gè)字節(jié)；為跳過(guò)一些字節(jié)到指定的位置，如4為跳過(guò)4個(gè)字節(jié)。下面看一個(gè)和X合同的例子： $longrightint = unpack (*

43、X4 L, $packstring);此語(yǔ)句將最后四個(gè)字節(jié)看作無(wú)符號(hào)長(zhǎng)整數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)化。下面看一個(gè)對(duì)uuencode文件解碼的例子：1 : #!/usr/local/bin/perl2 : 3 : open (CODEDFILE, /u/janedoe/codefile) |4 : die (Cant open input file);5 : open (OUTFILE, outfile) |6 : die (Cant open output file);7 : while ($line = ) 8 : $decoded = unpack(u, $line);9 : print OUTFILE (

44、$decoded);10: 11: close (OUTFILE);12: close (CODEDFILE); 當(dāng)將pack和unpack用于uuencode時(shí)，要記住，雖然它們與UNIX中的uuencode、uudecode工具算法相同，但并不提供首行和末行，如果想用uudecode對(duì)由pack的輸出創(chuàng)建的文件進(jìn)行解碼，必須也把首行和末行輸出（詳見(jiàn)UNIX中uuencode幫助）。函數(shù)名vec調(diào)用語(yǔ)法retval = vec (vector, index, bits);解說(shuō)顧名思義，vec即矢量(vector)函數(shù)，它把簡(jiǎn)單變量vector的值看作多塊(維)數(shù)據(jù)，每塊含一定數(shù)目的位，合起來(lái)

45、即一個(gè)矢量數(shù)據(jù)。每次的調(diào)用訪(fǎng)問(wèn)其中一塊數(shù)據(jù)，可以讀取，也可以寫(xiě)入。參數(shù)index就象數(shù)組下標(biāo)一樣，提出訪(fǎng)問(wèn)哪一塊，0為第一塊，依次類(lèi)推，要注意的是訪(fǎng)問(wèn)次序是從右到左的，即第一塊在最右邊。參數(shù)bits指定每塊中的位數(shù)，可以為1,2,4,8,16或32。例子1 : #!/usr/local/bin/perl2 : 3 : $vector = pack (B*, 11010011);4 : $val1 = vec ($vector, 0, 4);5 : $val2 = vec ($vector, 1, 4);6 : print (high-to-low order values: $val1 and

46、 $val2n);7 : $vector = pack (b*, 11010011);8 : $val1 = vec ($vector, 0, 4);9 : $val2 = vec ($vector, 1, 4);10: print (low-to-high order values: $val1 and $val2n); 結(jié)果high-to-low order values: 3 and 13low-to-high order values: 11 and 12函數(shù)名defined調(diào)用語(yǔ)法retval = defined (expr);解說(shuō)判斷一個(gè)變量、數(shù)組或數(shù)組的一個(gè)元素是否已經(jīng)被賦值。e

47、xpr為變量名、數(shù)組名或一個(gè)數(shù)組元素。如果已定義，返回真，否則返回假。函數(shù)名undef調(diào)用語(yǔ)法retval = undef (expr);解說(shuō)取消變量、數(shù)組或數(shù)組元素甚至子程序的定義，回收其空間。返回值始終為未定義值，此值與空串等效。五、數(shù)組和列表函數(shù)函數(shù)名grep調(diào)用語(yǔ)法foundlist = grep (pattern, searchlist);解說(shuō)與同名的UNIX查找工具類(lèi)似，grep函數(shù)在列表中抽取與指定模式匹配的元素，參數(shù)pattern為欲查找的模式，返回值是匹配元素的列表。例子list = (This, is, a, test);foundlist = grep(/tT/, lis

48、t);結(jié)果foundlist = (This, test);函數(shù)名splice調(diào)用語(yǔ)法retval = splice (array, slipelements, length, newlist);解說(shuō)拼接函數(shù)可以向列表（數(shù)組）中間插入元素、刪除子列表或替換子列表。參數(shù)skipelements是拼接前跳過(guò)的元素?cái)?shù)目，length是被替換的元素?cái)?shù)，newlist是將要拼接進(jìn)來(lái)的列表。當(dāng)newlist的長(zhǎng)度大于length時(shí)，后面的元素自動(dòng)后移，反之則向前縮進(jìn)。因此，當(dāng)length=0時(shí)，就相當(dāng)于向列表中插入元素，而形如語(yǔ)句splice (array, -1, 0, Hello);則向數(shù)組末尾添加元素。而當(dāng)newlist為空時(shí)就相當(dāng)于刪除子列表，這時(shí)，如果length為空，就從第skipelements個(gè)元素后全部刪除，而刪除最后一個(gè)元素則為：splice (array, -1);這種情況下，返回值為被刪去的元素列表。函數(shù)名shift調(diào)用語(yǔ)法element = shift (arrayvar);解說(shuō)刪去數(shù)組第一個(gè)元素