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文檔簡介

1、履帶式管道自動清灰機器人設計方案1適用環(huán)境要求適用管道形狀：圓形；適用管道直徑、長度：管道直徑500800mm；管道長度不超過50m；適用管道的布置：水平直管道和小于5度的傾斜直管道；管道連接部分內(nèi)壁錯位高度不超過10mm；管道內(nèi)壁沉積粉塵可能為鐵粉塵、鋁鎂粉塵或面粉；適用于有水平或豎直分支口的管道，分支口直徑為主管直徑的3分之2。2行走方式考慮到管道壁較薄，無法承載較大壓強，采用履帶式結(jié)構(gòu)，并采用三輪腿結(jié)構(gòu)以增強機器人在管道中行進的穩(wěn)定性3總裝配圖4履帶結(jié)構(gòu)履帶采用一體成型橡膠履帶，外輪廓為圓弧形，直徑500mm，以適應最小500的管徑，管徑大于500時，兩側(cè)負重輪下壓，改變履帶形狀使其與管

2、壁貼合，增大履帶與管壁接觸面積。5動力由于管道內(nèi)壁沉積粉塵可能為鐵粉塵、鋁鎂粉塵或面粉；考慮防爆，采用氣動或者軟軸驅(qū)動。本處設計采用阿特拉斯科普柯公司的一款氣動馬達作為驅(qū)動裝置，若采用軟軸，則修改其中減速器及部分連接件結(jié)構(gòu)即可。6變徑機構(gòu)1蝸輪蝸桿調(diào)節(jié)方式2升降機調(diào)節(jié)方式3絲杠螺母副調(diào)節(jié)方式參考上海交通大學顏國正等人的研究，本設計方案采用第三種調(diào)節(jié)方式。7變徑機構(gòu)采用氣動馬達驅(qū)動，絲杠螺母與連桿機構(gòu)的組合，能適應500mm800mm的管徑。8越障1驅(qū)動輪；2行星減速器；3氣動馬達；4導輪；5絞牙減振器1；6絞牙減振器2 通過彈簧壓縮，可以減小上下履帶間距，以跨越障礙，最大可跨越20mm障礙，三輪腿結(jié)構(gòu)相同，亦可以保證三條輪腿在管道截面不是標準圓形的情況下總能與管壁保持良好接觸。安裝時絞牙減振器可以調(diào)節(jié)彈簧高度，使履帶張緊。9屬性對于800mm管徑，支管直徑最大在500mm左右，兩倍的履帶接觸長度，可以使在輪腿剛好處于支管上時仍能直接通過，若支管直徑小

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