4.練習(xí)邏輯指令和切換功能

1、練習(xí)目的：成功完成此練習(xí)后，您可執(zhí)行下列操作：簡(jiǎn)單邏輯指令的編程執(zhí)行簡(jiǎn)單的切換功能執(zhí)行以軌跡為參照的切換功能相關(guān)信號(hào)的等待功能的編程前提條件：為成功完成此練習(xí)，必須滿(mǎn)足以下前提條件：具有有關(guān)簡(jiǎn)單邏輯指令編程的理論知識(shí)具有有關(guān)簡(jiǎn)單切換功能的知識(shí)具有有關(guān)簡(jiǎn)單脈沖功能的知識(shí)具有有關(guān)以軌跡為參照的切換功能的知識(shí)具有有關(guān)以軌跡為參照的脈沖功能的知識(shí)具有有關(guān)等待功能的知識(shí) Copyright by KUKA Roboter GmbH College練習(xí)內(nèi)容：輪廓 1 涂敷粘結(jié)劑的邏輯編程：給1.從程序 Bauteil1_CONT 中創(chuàng)建一個(gè)名為粘膠輪廓的副本2. 請(qǐng)為程序擴(kuò)展以下邏輯功能：在離開(kāi) HOME

2、 位置前，應(yīng)從 PLC 中發(fā)出開(kāi)通信號(hào)（輸入端 11）。在粘膠噴嘴到達(dá)從平面過(guò)渡到前 0.5 秒時(shí)，必須激活粘膠噴嘴（輸出端 13）拱面上時(shí)，應(yīng)接通信號(hào)指示燈，該指示燈在從拱面過(guò)渡到平面上時(shí)重新熄滅（輸出端 12）。前 0.75 秒時(shí)，必須重新關(guān)閉粘膠噴嘴（輸出端 13）。加工末端前 50 mm 時(shí)，PLC 應(yīng)收到完成信息。 發(fā)給 PLC 的該離開(kāi)在信號(hào)（輸出端 11）應(yīng)停留 2 秒鐘。3. 按規(guī)定測(cè)試您的程序 Copyright by KUKA Roboter GmbH College1 構(gòu)件輪廓 13 參照基坐標(biāo)5 平面 - 拱面過(guò)渡2 運(yùn)動(dòng)方向4開(kāi)始和結(jié)束點(diǎn)6 拱面 - 平面過(guò)渡7末端前

3、的點(diǎn) Copyright by KUKA Roboter GmbH College與練習(xí)配套：1. OUT 和 OONT 指令之間有何區(qū)別？ 必須注意些什么？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4、 . . . . . . . .如何區(qū)分 PULSE 和 OUT 指令？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .何時(shí)使用 SYN OUT 指令？. . . . . .

5、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. 在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)， SYN OUT 路徑指令的使用有？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. 同時(shí)使用 WAIT FOR 指令和 CONT 指令時(shí)會(huì)有哪些？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .