4.產(chǎn)品zmc412控制器硬件手冊

1、說明本手冊歸所有，正運動公司，任何人不得、翻譯和本手冊中的任何內(nèi)容。涉及 ZMC 控制器的詳細資料以及每個指令的介紹和例程，請參閱ZBASIC手冊。本手冊中的信息資料參考。由于改進設(shè)計和功能等原因，正運動公司保留對本資料的最終解釋權(quán)！內(nèi)容更改，恕不另行通知！調(diào)試機器要注意安全！請務(wù)必在機器中設(shè)計有效的安全保護裝置，并在中加入出錯處理程序，否則所造成的損失，正運動公司沒有義務(wù)或責任對此負責。1目錄.1第一章 控制器簡介1連接配置1安裝和編程2產(chǎn)品特點2第二章 硬件描述3ZMC412 系列型號規(guī)格32.1.1 訂貨信息：3ZMC412 接線4電源接口：5通訊接口52.2.3 RS232 接口6通用

2、輸入信號：72.2.4.1 輸入 0-7：72.2.4.2 輸入 8-15：72.2.4.3 輸入 16-23：8通用輸出82.2.5.1 輸出 0-7：92.2.5.2 輸出 8-11：9DA 信號9U 盤接口信號：10軸接口信號：10低速差分脈沖口和編接線參考：11高速差分脈沖口和編接線參考：132.12.2第三章 擴展模塊143.1 擴展模塊 CAN 總線、輸入輸出、電源接線參考：14第四章 常見問題14第五章 硬件安裝165.1 ZMC412 安裝尺寸162第一章控制器簡介ZMC 是正運動技術(shù)推出的網(wǎng)絡(luò)運動控制器型號簡稱。ZMC412 系列控制器支持最多達 14 軸運動控制，支持直線插

3、補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置等；采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。單臺電腦最多支持達 256 個 ZMC 控制器同時。1.1連接配置典型連接配置圖ZMC 運動控制器支持以太網(wǎng)，USB，CAN，232，485 等通訊接口，通過 CAN 總線可以連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數(shù)或運動軸(CAN 總線兩端需要并接 120 歐姆的電阻)。11.2 安裝和編程ZDevelop 開發(fā)環(huán)境ZMC 控制器通過 ZDevelop 開發(fā)環(huán)境來調(diào)試，ZDevelop 是一個很方便的編程、編譯和調(diào)試環(huán)境。ZDevelop 可以通過串口、485、USB

4、 或以太網(wǎng)與控制器建立連接。應(yīng)用程序可以使用 VC,VB，VS，C+Builder，C#,等來開發(fā)。調(diào)試時可以把 ZDevelop同時連接到控制器，程序運行時需要動態(tài)庫 zmotion.dll。1.3 產(chǎn)品特點最多達 32 軸運動控制。支持編位置測量，可以配置為手輪輸入模式。每軸最大輸出脈沖頻率 10MHz通過 CAN 總線，最多可擴展到 512 個輸入或輸出口。軸正負限位信號口/原點信號口可以隨意配置為任何輸輸出口最大輸出電流可達 300mA,可直接驅(qū)動部分電磁閥。 U 盤接口、RS485 接口、以太網(wǎng)接口。支持最多達 16 軸直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補。子凸輪、電子齒輪

5、、位置鎖存、同步跟隨、虛擬軸等功能。支持硬件比較輸出(HW_PSWITCH2),硬件定時器,運動中精準輸出。支持脈沖閉環(huán)，螺距補償?shù)裙δ堋ＶС?ZBasic 多文件多任務(wù)編程。多種程序加密，保護客戶的知識。掉電檢測，掉電。2第二章硬件描述2.1ZMC412 系列型號規(guī)格軸 16-27 可以配置為編，從而到軸 0-11 的編。通用輸入輸出 2 個功能，通過 ATYPE 來設(shè)置。ZMC4 系列支持正運動 XPLC 的功能，可以通過網(wǎng)絡(luò)來做組態(tài)顯示。2.1.1 訂貨信息：3型號規(guī)格描述ZMC412-1414 軸，點位，直線，圓弧，電子凸輪，連續(xù)軌跡運械手指令。ZMC41212 軸，點位，直線，圓弧，

6、電子凸輪，連續(xù)軌跡運械手指令。ZMC412R全功能加上蜘蛛手和 6 關(guān)節(jié)機械手指令支持。ZMC412ZMC412-14基本軸數(shù)1214最多擴展軸數(shù)3232基本軸類型脈沖輸出（所有軸都帶編）脈沖輸出（0-11 軸帶編碼器）IO 數(shù)24 進 12 出(帶過流保護), 另外 0-11 軸每軸有 1 進 1 出.最多擴展 IO 數(shù)512 進 512 出數(shù)2（輸出頻率 1M）ADDA 數(shù)2 路 DA。（0-10V）最多擴展 AD/DA256 路 AD，128 路 DA脈沖位數(shù)64編位數(shù)64速度加速度位數(shù)64脈沖最高速率10Mhz每軸運動緩沖數(shù)512數(shù)組空間320000程序空間2000KByteFlash

7、 空間256MByte電源輸入24V 直流輸入(功耗 10W 內(nèi)，不用風扇散熱)， IO 口負載沒有計算在內(nèi)。通訊接口RS232,RS485,以太網(wǎng),U 盤,CAN外形尺寸250*164mm2.2ZMC412 接線ZMC412 具有 12 個軸，最多達 32 個虛擬軸。ZMC412 可以通過擴展模塊來擴展軸。4ZMC412 板上自帶 24 個通用輸口），2 個 0-10V DA。，12 個通用輸出口（每軸另帶 1 個輸，1 個輸出ZMC412 帶 1 個 RS232 串口，2 個 RS485,1 個以太網(wǎng)接口。ZMC412 帶一個 CAN 總線接口，支持通過 ZCAN 協(xié)議來連接擴展模塊。 Z

8、MC412 帶一個 U 盤接口。2.2.1 電源接口：ZMC412 系列控制器采用單電源供電，ZMC0-2 系列和 ZIO 擴展卡采電源供電。5V 軸和編接口采用電源，IO 采用外部電源; ZIO 擴展模塊擴展出來的軸和編采用外部電源。2.2.2 通訊接口:5針腳號名稱說明1485-2B485-2-2485-2A485-2+針腳號名稱說明1+24V電源 24V 輸入2EGND電源地3FG/EARTH安規(guī)地/層CAN 總線上電阻。多個控制器時，需要在最兩邊控制器的 CANL 與 CANH 端并接 120 歐姆的ZMC4 系列的通訊接口采用外部 24V 電源，與其他控制器或觸摸屏連接時要留意。CA

9、N 總線通訊雙方必須保證對應(yīng) GND 連上或是控制器和擴展模塊用同一個電源。 ZMC412 控制器和 ZIO 擴展模塊用不源供電時：控制器電源 EGND 要連接擴展模塊電源的 GND，否則可能燒壞 CAN。（接線參考見第三章擴展模塊）2.2.3 RS232 接口:RS232 接口。其 9pin 引腳定義如下：與電腦連接需要使母頭的 2.3 交叉線。6針腳號名稱說明2RXD接收數(shù)據(jù)引腳3TXD發(fā)送數(shù)據(jù)引腳5EGND電源地9E5V電源 5V 輸出，可用于對文本屏供電3EGND電源地4485B485-5485A485+6EGND電源地7CANLCAN 差分數(shù)據(jù)+8CANHCAN 差分數(shù)據(jù)-2.2.4

10、 通用輸入信號：每軸信號里面另有 1 個通用輸，見軸接口描述.2.2.4.1 輸入 0-7：ZMC412 具有 8 個鎖存輸，（輸入 0 到輸入 7 同時具有鎖存輸入的功能。）常規(guī)固件支持 4 個鎖存輸，特殊固件可以支持 8 個鎖存輸。2.2.4.2 輸入 8-15：7針腳號名稱說明缺省或建議功能1EGND外部電源地2EGND外部電源地針腳號名稱說明缺省功能1EGND外部電源地2EGND外部電源地3IN0輸入 0鎖存 04IN1輸入 1鎖存 15IN2輸入 2鎖存 26IN3輸入 3鎖存 37IN4輸入 48IN5輸入 59IN6輸入 610IN7輸入 72.2.4.3 輸入 16-23：2.

11、2.5 通用輸出 :輸出電路每軸信號里面另有 1 個不帶電流放大的通用輸出口，見軸接口描述.8針腳號名稱說明缺省或建議功能1EGND外部電源地2EGND外部電源地3IN16輸入 164IN17輸入 175IN18輸入 186IN19輸入 197IN20輸入 208IN21輸入 219IN22輸入 2210IN23輸入 233IN8輸入 84IN9輸入 95IN10輸入 106IN11輸入 117IN12輸入 128IN13輸入 139IN14輸入 1410IN15輸入 152.2.5.1 輸出 0-7：OUT0/1 具有的功能，當關(guān)閉時為通用輸出。ZMC412-14,OUT0-3 具有軸 12

12、/13 的功能（只能為單端接法，E5V 為共陽極），當 ATYPE 沒有配置時為通用輸出或。2.2.5.2 輸出 8-11：2.2.6 DA 信號ZMC412DA 采用了電源。9針腳號名稱說明1DA00-10V 模擬輸出口 02DA10-10V 模擬輸出口 13DAGND模擬口 GND1EGND外部電源地2OUT8輸出 83OUT9輸出 94OUT10輸出 105OUT11輸出 11針腳號名稱說明1EGND外部電源地2E5V24V 轉(zhuǎn)換生成的 5V 電源，輸出.3OUT0輸出 0,0,PUL 124OUT1輸出 1,1,DIR 125OUT2輸出 2,PUL 136OUT3輸出 3,DIR 1

13、37OUT4輸出 48OUT5輸出 59OUT6輸出 610OUT7輸出 72.2.7 U 盤接口信號：2.2.8 軸接口信號：提供了 0V 和+5V 輸出，可以為編提供 5V 電源。軸使用前，要通過 ATYPE 參數(shù)來配置軸的使用方式。10針腳號信號說明1EGND外部電源地2IN24-35/ALM通用輸入，建議做驅(qū)動3OUT12-23/ENABLE通用輸出，建議驅(qū)動使能4EA-編輸入5EB-編輸入6EZ-編輸入7+5V電源輸出8備用備用9DIR+伺服或步進方向輸出10GND數(shù)字地11PUL-伺服或步進脈沖輸出12備用備用13GND數(shù)字地針腳號名稱說明1V+5V 電源2D-差分數(shù)據(jù) D-3D+

14、差分數(shù)據(jù) D+4GND電源地2.2.8.1低速差分脈沖口和編接線參考：差分連接方式單端連接方式1114OVCC+24V 輸出（建議15備用備用16備用備用17EA+編輸入18EB+編輸入19EZ+編輸入20GND數(shù)字地21GND數(shù)字地22DIR-伺服或步進方向輸出23PUL+伺服或步進脈沖輸出24GND數(shù)字地25備用備用26備用備用編連接方式ZMC412 控制器和松下 A5 伺服驅(qū)動器低速差分脈沖口接線參考122.2.8.2 高速差分脈沖口和編接線參考：速度滿足要求時優(yōu)先使用低速差分脈沖口，使用高速差分脈沖接口時務(wù)必將控制器內(nèi)部數(shù)字地連到驅(qū)動器高速脈沖口參考地。差分高速脈沖口連接方式ZMC41

15、2 控制器和松下 A5 伺服驅(qū)動器高速差分脈沖口接線參考13第三章擴展模塊請參見ZIO 擴展卡硬件手冊3.1擴展模塊CAN 總線、輸入輸出、電源接線參考：ZMC4 系列控制器采用單電源供電，ZIO 擴展卡采電源供電，使用時將 IO 板的電源接到一路電源即可。ZMC412 控制器和ZIO 擴展模塊用不要連接擴展模塊電源的 GND，否則可能燒壞 CAN。源供電時：控制器電源 EGNDCAN 總線上多個 ZIO 擴展模塊時，需要在最末端的 ZIO 擴展模塊 CANL 與 CANH 端并接一個 120 歐姆的電阻。第四章常見問題14問題解決問題的建議電機不轉(zhuǎn)動。確認控制器的 ATYPE 有配置正確；1

16、5確認脈沖發(fā)送方式和驅(qū)動器的輸入脈沖方式是否匹配；確認是否有硬件限位，限位，ALM 信號起作用； 可以用測試進試，觀察脈沖計數(shù)等是否正常；控制器已經(jīng)正常工作，正常發(fā)出脈沖，但電機不轉(zhuǎn)動。檢查驅(qū)動器和電機之間的連接是否正確，驅(qū)動器與控制器之間的接線是否接觸良好。確保驅(qū)動器工作正常，沒有出現(xiàn)。電機可以轉(zhuǎn)動，但工作不正常。檢查設(shè)置度和速度是否超過了設(shè)備極限；檢查輸出脈沖頻率是否超過了驅(qū)動器的接收極限；檢查控制器和驅(qū)動器是否正確接地，措施是否做好；脈沖和方向信號輸出端光電電路中使用的限流電阻過大，工作電流偏小。能夠控制電機，但電機出現(xiàn)振蕩或是過沖。可能是驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置不當，檢查驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置；應(yīng)用中加時間和運動速度設(shè)置不合理。能夠控制電機，但工作時，回原點定位。原點信號開關(guān)是否工作正常；原點信號是否受到干擾。限位信號不起作用。限位傳感器工作不正常；限位傳感器信號受干擾；擴展模塊連接不上,擴展模塊告亮。檢查 120 歐姆電阻是否有安裝在兩端； 檢查是否有多個擴展模塊采用同樣的 ID。輸檢測不到信號檢查 IO 電源有無供給；檢查