工控培訓教程、手冊合集10plc機械手設(shè)計

1、、喜噪/ 1 8 拌富 累種烈 FX2N-40MR 仈w 1 /2 2 13 SB1X0SB5X10YV1Y0SQ1X1SB6X11YV2Y1SQ2X2SB7X12YV3Y2w3 34SQ3X3SB8X13YV4Y3SQ4X4SB9X14YV5Y4SB2X5SB10X15ELY5SB3X6SB11X16SB4X7SQ5X17、喜噪X16 Y5 傡 X6 CJ CJ 傡 P P0 X7 CJ w X6 X7 4 4 S10S12 S10S19 M8043 155 5 /w6 6 X0 S20傡、喜噪 Y0 X1 S21 S20 S21 傡 Y1 1 。 T0 S22傡 Y2 儈X2 S23 S2

2、3 傡 Y3 X3 S24 X1 1 。T1 S26 儈X2 S27 X4 傡 亪7 7 0 27 28 66 67 129 3 亪亪 RET 亪 S1S2w78w8、喜噪w儈亶9(1) (2)(3) (4) (5)(6)傼w 1應 系示點 2應容應 系示點 2應容性 系示點8心 系示點 10心容應 10心容心 10心容性 1110、喜噪心容意 12心容技 13心容控14心容摘14心容方16心容9 17w龍身驟驟身迎香金 種魯鐵集郁t香金龍 累種烈亪累種烈 累烈累美精琪美溯立立溯激種狀 烈精箱臂美 種狀美 累狀美育精箱溯種烈精立累芳臂狀美 累種烈 累種烈 11 育精環(huán)臂累種烈 累種烈 亶 累種

3、烈 累種烈 累種烈w應 系示點 累種烈始亪 島應容應 系示點必嶄 嶄 琪立俆身 迎郁 智 燃狀烈12、喜噪 累種烈 琪立 俆亪 累種烈始亪島應容心 系示點 累種烈 累種烈 累種烈 w烈累芳美溯立島美精立益島精累種烈 應容心容應 (點系節(jié)器 喜烈累芳噪 累種烈 累種烈 身富 迎富益島精 累種烈 俆 益島精 13 益島精 益島精 儈 累種烈 累種烈 烈累芳 烈累芳 烈累芳 應容心容心 累種烈 廉美溯立 美身高G溯ss金ss 立y 島喜噪w必狀累美精立狀龍身s身迎香金龍身驟驟身迎香金 美金身Gy 立y喜噪情狀狀累美精立喜狀香 t身香 狀龍身s身迎香金龍身驟驟身迎香金 美金身Gy 立y噪累種烈 累種烈

4、 烈累芳 累種烈 廉必 美溯立 益島精 情 狀累美精立 累種烈 14、喜噪 美溯立 美溯立 益島精 廉益島精 累種烈 喜美溯 益島精 益島精 益島精 益島精 益島精 益島精 益島精 必 益島精 美溯立 累種烈 累種烈 累種烈 情 w 累種烈應容心容性 傼 益島精 烈累芳 始喜噪15應容心容意 喜 喜臂噪喜育育美噪喜必噪 身富 累種烈 精箱 精環(huán)環(huán) 精環(huán)環(huán)精箱 驟s 廉驟s 嶄富必驟s 迎富溯烈必拌嶄獲 傡 必溯 嶄獲溯 溯烈 嶄獲 溯烈必 獲嶄葛 溯烈 嶄獲 必 獲雖嶄雖廉 廉 嶄富拌溯 懈 嶄富 溯 精箱 拌獲傡 雖嶄廉 廉 嶄富情溯雖廉 儈w嶄驟溯 環(huán) 精環(huán)環(huán) 精環(huán)環(huán) 嶄富廉驟溯 美烈 烈

5、精立 傡環(huán) 廉 懈 傡應容心容技 累種烈 累種烈 增 勛喜增廉拌勛噪 累種烈 環(huán)仍 溯烈 嶄獲必懈嶄獲 溯烈 拌獲必 懈獲 驟s 16、喜噪 累種烈 累種烈 累種烈 系示點 累種烈 應容性益島精 益島精 累種烈 烈累芳 w 烈累芳 情 應容性容應 烈累芳 享應容性容心 應容性容性 17傡 累種烈 累種烈 傜 益島精 益島精 累種烈 益島精 累種烈 益島精 儈w累種烈 累種烈 儈累種烈 累種烈 心 系示點心容應 18、喜噪僔心容心 1 w 1心容性 19 SB1X0SB5X10YV1Y0SQ1X1SB6X11YV2Y1SQ2X2SB7X12YV3Y2SQ3X3SB8X13YV4Y3 1w心容意

6、320SQ4X4SB9X14YV5Y4SB2X5SB10X15ELY5SB3X6SB11X16SB4X7SQ5X17、喜噪 雖拌 傡傡 累 累嶄 累廉 w心容技 懈 育 育廉必 育 立 嶄懈情 廉21心容控 5 / w心容摘 育必嶄傡 雖嶄 育必廉 育必嶄 育必廉 傡 雖廉 廉 。22、喜噪 臂嶄 育必必傡 雖必 儈 育必情育必情 傡 雖情 育必懈 廉 。臂廉 育必 儈 育必操 傡亪w心容方 操 嶄 必操 必 操 23 情 亪亪 美狀臂 亪 育廉 育必w24、喜噪心容9 w 累種烈 廉仈25儈仈儈仈w廉富富必必富 累種烈 富 必 富必拌懈情富 累益燃 富必 懈懈富 富儈富 必 26、喜噪課題名

7、稱：氣械手關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動學仿真分析：班級：學號：w指導老師：學院：機械與自動控制學院27、喜噪伎亶亶w亶仈仈仈仈1231Abstractdevelopment of microelectronic technology, sensor technology,With the racontrol technology and the radevelopment of mechanical manufacturing technics,wthe application of robots is expanded from cars to other fields progressively.

8、In alltypes of robots, the jo-type robot which is comed of the simulation of humanarms, has great advantagech as compact construction, little space accounted, andwide motion space, is one of the most widely used robots.In particular, flexiblebio-robot which is comed of flexible jos is applicated and

9、 needed more andmore prominenthe field of service and rehabiliion.The focus of thibject is the machanism design and its feasibilityysis ofthe patic muscle arm jos, and then finish the mechanical design of themachanism parts of anthropomorphic robot jo. Becauseresearch history of little, the dynamics

10、 certain difficulty,patic muscles flexible jos is short, information ischaracteristics of the muscle is stilder study, thibjecand pay attention to the satisfaction of the sic indexhe course of studying.The problem this passage mainly resolvesmechanical design and simulation.The main content of thibj

11、ect:(1) Design the jostructure of patic manipulator;2(2) Parametric design of the jostructure;(3)Using simulation software to simulate structure in order to improve the mechanicaldesign until obtahe satisfactory result.Goal: Achieve the optimized designing of patic manipulator.Key words: PKinematics

12、 emulationatic muscles; Structural design; Patic manipulator jo;Abstract 1 1w1.1 11.221.341.4 6 2 82.1.282.1.392.2112.31222.3.1122.3.2122.3.3142.3.416 3 183.1 183.2 183.2.1183.2.2203.2.3223.3233.3.1 蔡233.3.2 雖243.426 4 27w4.1 274.2 274.3284.3.1 284.3.2 284.3.3蔡294.3.4雖304.3.5蔡 314.3.6螺324.

13、3.7蔡蔡324.3.8 雖螺33 5 3334 362、喜噪 1 1.1 20亶w儈儈儈1302070 9:130 6:45:5 2080始20儈PLC 12喜噪傡傡儈亪亪亪儈亪傡傡傡傡w傡3亶傡41.2 儈享儈儈喜儈噪傡2、喜噪亶90勵Y.Bando亶FESTOY.BandoFESTO傜FPC101-B FPC101-B0.1m/s傜傜傡FPC101-Bw、喜噪喜噪儈傼3傜仈仈5mm/s仔5mm/s儈510m/s5傼唾儈儈儈w67,8-910 伏7,11-1213,14-15儈仁儈24、喜噪育益箱16伏8,1115RobodocdaVinci、171.3 喜噪18,19儈、w、架喜必噪喜情

14、噪5喜懈噪傼喜拌噪喜 噪喜操噪喜 噪儈0.050.7m/s儈13m/s儈15m/s架喜必噪喜情噪w喜懈噪儈仾50亶5060仾70亶6、喜噪8090伎0.01mm5mm/s510m/s儈喜噪儈3mm/s仈20-221.4 1) 儈傡侸4亴13w傼儈亶22) 傡傡傡儈儈23儈CP73) 儈侸儈2,24PLCPLCPLC PLC25w 2 2.1 2.1.1 2-18、喜噪 2-2 .5.NBR俉6.CRw2.1.2 1) 傡儈儈仍25%傡2) 仍亴 2-3 9 2-3 2.1.3 傡 2-4a 亴w俆(a)(b) 2-4 2-4b亴10、喜噪26 2-5 111. 2. 3. 4.

15、5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 2-7 w 4 4 4 傡傡傡 2 4 4 4 2.3 2.3.1 4 4 傡12、喜噪傡 2-8 傡 2 27 2-8 傡2.3.2 1) 2 傡 Z XYZ 2-7 1 2-9喜身噪 2-9喜迎噪w 2-9(a) 2-9(b) 2) 4 蔡 1 2-10身 2-10b 13w 2-10(a) 2-10(b)3) X 4 2-11 14、喜噪 2-11 2.3.3 1) w3傡 328,292必 傡2-12必272-12 152) 必必享2-132-13 w2-142-14 蔡雖蔡2-15身蔡雖2-15b 2-1416、喜噪雖蔡喜身噪喜迎噪 雖w

16、2-152.3.4 2XZ 2-132-162-16 17XZ蔡2-17(a)Z2-17(b)喜身噪喜迎噪 螺w2-17蔡螺18、喜噪 3 3.1 303.2 3.2.1 3-1 w 3-1 CBOEC1 BDD1E O B1OE1 CB1O BOB1OEOE1OC1O O CD CD F OA= aAD= dBD= bBC=LBO= B1O= EO= E1O=R1 bb b=35mm2 L 250mm 20%19 225mm 2-5 L=225+50=275mmL 275 25mm3 aa 2-8b d BOB1= EOE1= BOC EOC EOC1= BOC= = BOC= FBO FC

17、O=arctan OF arctan OFFB=arctanFCarctandd(3-1)a ba b L3-1dddLLtan = a ba b L=(a b)(a b L) d1 d d(a b)(a b L) d 2a ba b LdL(3-2)2 (a b)(a b L)w tan (0,) L a 2tan O 20mm 30mm a=15mm4 d275(2)tan =1.0792 (15 35)(15 35 275) 47.2 =47.2(1-1) d CB1 250mm BOE B1OE1 C1E1 300mmCB1=CO B1O=CO R=OF 2 CF 2 OF 2 BF

18、2= d 2 (a b L)2 d 2 (a b)2 250mm(3-3) 0 d 88.4 mm C1OE1=2 20(3-3)(3-4)、喜噪C1E1 C1O E1O 2C1O E1O cos 2 3002222(3-5) C1O=CO=OF 2 CF 2 =d 2 (a b L)2E1O=R= OF 2 BF 2 =d 2 (a b)2dd = arctanarctana ba b L(3-5) 0 d 36.1mm2d 24mm(3-6)d 12mm(3-4)(3-6)(3-7)(3-7)12 d 36.1mmdL (3-2) tan = dL (a b)(a b L) d 2d 2

19、(a b)(a b L) d tan , d=36mm5w36 275dLtan =(3-2)=(a b)(a b L) d 2(15 35)(15 35 275) 362=0.564 =29.4 Z ( 29.429.4)3.2.2 3-2 CAOEC1 AE O A1OE1 CA1O AOA1OEO E1O O CA CA F AE O AE AE B AB= aOB= bAC=L始AO=A1O=EO=E1O=R21廉 L230mm 20% 207mm 2-5 L=207+67=274mmL 274 23mm2 b AOA1= , EOE1= AOC EOC1 EOC1= AOC= = A

20、OC= FAO FCO=arctan OF FAarctan OF =arctan a arctana(3-8)b LFCb3-8waLLtan = bb L=b(b L) a1 a a b(b L) a2bb LaL(3-9)2 b(b L) tan (0,)L b 2tan O 20mm b=20mm3 a274(3-9)tan =1.7872 20(20 274) 60.8 60.8(3-8) a A1OE1 CA1 251mm AOE 22、喜噪C1E1 297mmCA1=CO A1O=CO R= OF 2 CF 2 OF 2 AF 2=a2 (b L)2 a2 b2 251mm(3-

21、10) 0 a 41.3 mm C1OE1=2 C1E1 C1O E1O 2C1O E1O cos 2 2972222(3-10)(3-11)(3-12) C1O=CO=OF 2 CF 2 =a2 (b L)2OF 2 AF 2 =a2 b2E1O=R= = arctan a arctanab Lb(3-12) 0 a 23.4 mm2a 24mm a 12mm(3-13)(3-14)w12 a 23.4 mm(3-11)(3-13)(3-14)aLtan =始 aL始 a2 b(b L) 始(3-9)b(b L) a2 a tan , a=23mm423 274aL(3-9) tan =0.

22、983b(b L) a220(20 274) 232 =44.5 X ( 44.544.5)3.2.3 233.3 蔡 雖 蔡 雖 3.3.1 X 蔡 3-3 CABC1 AB O 始 亪 A1OB1 CA1O A1OB1O OA= aAD=bDD1=L1 bb , b=45mm2 L 230mm 20%w 207mm 2-5 L=207+50=257mmL 257 23mm3 aA始B a 亪 AOC1= BOB1= tan = AC = L 2b(3-15)AOa(3-15)tan (0,) bL a2tan a 0 =90 AOB A1OB1 A1C 2b+Lmin=2 45+23424

23、、喜噪=324mmB1C1 2b+Lmax=2 45+280=370mmA1C= CO A1O= OA2 AC 2 A1O= a2 (2b L)2 a 324mm(3-16)0 a 23.8 mm(3-16)(3-17) BOB1= OBB1= 2 B1BC1= OBB1+ OBC1= = + 222B1C1 BB1 BC1 2BB1 BC1 cos 3702222(3-18)2廉 OB廉 OB 2 cos = a a 2 cos = 2a 2 cosBB 222222 BB1= 2a2 2 cosBC1=AC=2b+L=347mm =arctan L 2ba(3-18) 0 a 22.4 m

24、m(3-19)4mmwa 12mm(3-17)(3-19)(3-20)(3-20)12 a 22.4 mm(3-15) tan = AC = L 2b L=257mmb=45mmAOa a=12 tan 4tan = AC = L 2b = 257 2 45 =28.9AOa =88.0 12 蔡 ( 88.088.0) 2a=24mm3.3.2 Y 雖 3-4 CAOA1C1 DB O 始 O OD 亪 D1OB125 CD1O DOD1OBOB1OC1O OA= aAD= bDC=L1 a 亪 DOC= BOB1= DOC BOC1 BOC1= DOC = = DOC= AOC AOD=a

25、rctan AC arctan ADAOAO=arctan b L arctan b(3-21)a3-21b L baaLL= aatan =1 b L bb(b L) ab(b L) a2aaaL257=1.10w45(45 257)2 b( 47.8 DOB D1OB1 CD1 234mmC1B1 280mmCD1=CO D1O= OA2 AC 2 OA2 AD2= a2 (b L)2 a2 b2 234mm(3-22) 0 a 58.2 mm C1OB1=2C1B1 C1O B1O 2C1O B1O cos 2 2802222(3-22)(3-23)(3-24) C1O=CO=OA2 A

26、C 2 =a2 (b L)2B1O=R= OA2 AD2 =a2 b226、喜噪 =arctan b L arctan baa(3-24) 0 a 32.4 mm2a 24mm(3-25)a 12mm(3-26)12 a 32.4 mm(3-23)(3-25)(3-26)aL tan = aL a2 b(b L) a b(b L) a2 tan , a=32mm232 257aL tan =0.563b(b L) a245(45 257) 322 =29.4 雖 ( 29.429.4) 2a=64mmw3.4 XY XZ 廉蔡 蔡蔡 a=12mm tan tan =28.9 =88.0 Z (

27、 88.088.0) 2a=24mm必螺 螺雖 a=32mm tan tan =0.563 =29.4 蔡 ( 29.429.4) 2a=64mm27 4 4.1 始31喜必噪喜情噪 蔡 喜懈噪 雖 喜拌噪 蔡 喜 噪 螺 喜操噪 蔡 蔡 w喜 噪 雖 螺 4.2 始Pro/EMechanism始 傡始始始始始Pro/E始始始始始32 PTCPro/E俆Pro/E傡28、喜噪4.3 4.3.1 4-1a 4-1b =29.4 Z ( 29.429.4)wab 4-1 4.3.2 4-2a 4-2b =44.5 X ( 44.544.5)a 4-2 b294.3.3 X X 4-3 a ba b

28、a1a2wb1b2b 4-3 3-3 AB=2aa A A1 a=25mm X a=25mm 蔡 4-4 X 60.4 32.6 30、喜噪a1a2身 wb1b2b 4-4 4.3.4 Y Y 4-5a 4-5b =29.4 Y( 29.429.4)ab 4-5 雖 314.3.5 X 蔡 蔡 4-6a 4-6b = 70.7 Z ( 70.770.7)ab 4-6 蔡 4.3.6 Z 螺 4-7a 4-7bw =29.4 蔡 ( 29.429.4)ab 4-7 螺 4.3.7 X X X X 4-8a 4-8b亴32、喜噪ab 4-8 （1）4.3.8 Y Z Y Z w-9a 4-9b亴a

29、b 4-9233 技 傡亴1 ( 29.429.4) ( 44.544.5)2 X ( 60.4 32.6 ) Y ( 29.429.4)3 X ( 70.770.7) Z ( 29.429.4) 4 w儈34、喜噪裝富M富、2005富2628富裝必言 SMC喜噪富M富2005富3637富裝情言 富傡J富2007,35(6):218219富裝懈言 Qiuzhen, Lin Yimeng. Research and Applications of High PreciPaticManipulator.Hydraulic Prere and PaticJ. 2006, 28(4):5556富裝拌言

30、 富喜噪J富1999,12(5):1316富裝 言 儈富M富儈2002富5254富裝操言 B.TonduP.LopezMing and control of McKibben artifil muscle robotactuatorsJIEEE Control System Magazine2000, 27(6):1538富裝 言富M富1982富2122富裝智言 富M富2005富1013富w言 富M富108110富裝廉裝言Wemer Deppert KunStdl富M富富1999富6364富裝廉必言 富M富1996富2122富裝廉情言裝言Saeed BNikuM富富2004富5657富裝廉懈言

31、 喀富Pro/EngineerJ富2000,22(2):257258富裝廉拌言 富M富2000富154155富裝廉 言Tbndu BLopez.P Ming and control of mckibben artifil muscle robot aetuatomJIEEE Control systems Magazine 2000, 5(7):1538富裝廉操言富M富2002富122124富富J富1998, 16(2):13富裝廉 言裝 言富J富1991, 5(2):23富裝必嶄言富J富1994, 5(1):3941富35裝必J.L.Shear.Study of patic proshe c

32、ontinuous control of motion with compressedair-LM.Trans of ASME,1956富233241富裝必必言Zhou Hong.elligent patic-The latest trend in patic actuators and controlsystemsM.Proceeding of the 4thernational Conference on Fluider Transmisand Control,1997富335348富裝必情言富M富、1999富8689富裝必懈言嗉富J富2007, 13(3):4647富M富2000富596

33、0富裝必拌言裝必 言富 M始2003富1012富裝必操言始始富傡J富富2004, 10(9):78富儈富J富裝必 言2002, 13(2):101104富咔富累雖美7J富裝必智言1999, 10(12):13451346富w裝情嶄言始伎富Pro/EngineerJ富2006, 27(6):990994富裝情富M富2002富6566富裝情必言 富J富富 2008,17(2):4849富36、喜噪、仾仈畝儈亪仈亪仍 w富 仈仈亶亶 37畝 傼享 仈 畝w必富情富亴懈富拌富 富操富 富智富富38、喜噪享亶享享 享富始 畝傼 畝嶄 享 燃享w傼傼 享 仁 t富儈39嶄富拌 廉拌拌 廉拌富拌 瞬育精 病

34、操島s 畝喯喯 享 享 長 島郁 w40、喜噪 育驟集t長 享儈w立身身香 燃金s集鐵高溯迎st龍身郁t架溯 驟身 t龍身高sf pu龍p魯sp ss金s始集集s 身迎集高身t集魯f 驟身高集s驟s 身高G 魯t長金龍pts w長集 身 us金fu香s始 t龍身高s驟集ts始狀x身驟p香金s 身 w身s長集高鐵 驟身 集ut集香集z金s鐵集 s始 tu s始 身高G 驟魯v集龍鐵y始 f 郁集 s始 v 集魯t集fs始 長 sts始 p龍集高t集高鐵身s富 立身高y 魯f t長金 p龍集p香金s 身高G驟金t長魯Gs 魯f G金s集鐵高 t長身t身pp香y t身集s 身香s魯 身pp香y t身

35、高uf身郁tu G f集香集高鐵 郁身迎集 ts身龍t集s t長身t 身tt龍u身 集身龍 ps金 t長身高 促驟身s始 f v金ss集長u迎 郁身ps s富 臂長金 tG金s集鐵高促 t身高G促驟t高st龍u驟 ts 身高G 高u集s us金G 集高 身 迎 身G金龍 s身身香 G金s集鐵高促香uG金 t長金集龍 G金s集鐵41環(huán)s 金 u集病魯w金v金龍始身pp身龍身tus始 t長金 ts 魯f 長金身t始 f t長 魯t集 身高Gt長身香 身高G f香u集G 身spts t長身t G金t s金p身龍身t y t長金 p v集s集集t長金w p身t長始 身高G v u驟金 身s集GG富 s

36、 fst龍u郁tu龍身香 身spts 身高G s 集高 身香u集t 溯pp鐵集t集身高Gsu身s集G金龍身t集驟鐵集身身香 G金s集鐵身t集 s 魯郁郁u龍 集高 t長金 f集魯f 驟魯f w長集身金龍集高鐵始 身高G 集t長金龍金龍集高鐵 f集s 身s w身身身香 G金v集郁金s始 su身s sw集t 金s始s始 v身香v金s始 v金ss s始 身高G驟集x金龍s富磅金yw Gs架立身身香 燃金s集鐵高驟身高集s驟s 燃金s集鐵高 累 郁金ss 臂 金龍身 金燃金s集鐵金ss臂長金 G金s集鐵高 迎金鐵集高s f身ft長金 G 身高G 魯f 集驟身鐵集高身t集 富臂長金 金x集st集高鐵集高

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40、 風集高G 驟身 集 富益f t金st s身t集sf集金G始 身高G 集f t長金 G金v集郁金w身高ts 驟身ss pu郁t集w集t魯 t長金 f集龍st G金s集鐵身 yu郁 種身t us金 魯f身 郁金龍t身集高 高 s金v金龍身香郁金集v金 魯ut香集驟魯G集f集郁身t集t高suw集t長w金龍st 驟身ss威py金身龍s 魯f 驟身風金 身高G us金 身 p金龍集魯G始 G金s集鐵高 p身迎香y 迎w v集金wp 高t p金龍長身ps fu龍t長金龍 身高身香yt集郁身香 t長郁ust 金龍響s s身t集sf身郁t集身郁G集高鐵 t魯 t金st 身高G 金xp金龍集金 f魯u高G身t

41、集身tt龍身郁t集魯f身高鐵金 s長魯w高 迎ut身高G 驟身高uf身郁tu龍集高鐵高鐵 育 香 sts t魯 身長身v金 s 金t長集高鐵 t魯G魯 w集t長 G金s集鐵高始集高v金st驟 t 集s金 G金s集鐵高溯t t長集s p身龍t始 st長金 su郁郁金ss w長集G金s集鐵高s身迎集香集ty 身高G鐵集 金龍集高鐵s yst身高G身龍Gst金G富su鐵鐵金sts t長金 身tt集tuG金 魯f t長金 us身鐵金身t集郁身ss 集驟p v t始 p金龍長身ps集金st t長金 t長金魯f 身高身香ys集s始 t長集s 風集高G 魯f身高身香ys集s 郁身郁金集v金 魯ut香集身us

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