ABB機(jī)器人外部啟動配置說明

1、ABB機(jī)器人外部啟動配置說明一、外部10板的配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號 DI,數(shù)字輸出信 號D0,組輸入信號GI，組輸出信號GO為例做一個詳細(xì)的講解。圖1-1對DSQC652端子臺 的外觀進(jìn)行了描述。圖1-2對DSQC652端子臺的各個端子與機(jī)器人內(nèi)部地址(Device mapping) 關(guān)系進(jìn)行了描述。圖1-1I/0板上X5為Device net通訊端子：其中1-5為Device net接線端子撥碼開關(guān)值分別為 2 和 8,所以 2+8=10,此 Device net 地址為 10)。圖1-21、定義DSQC652板的總線連接ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O

2、板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設(shè)備，通過 X5端口與DeviceNet現(xiàn) 場總線進(jìn)行通訊。定義DSQC652板的總線連接相關(guān)參數(shù)說明見表 1-1-1表 1-1-1參數(shù)名稱設(shè)定值說明-Named652設(shè)疋10板在系統(tǒng)中的名字Address10設(shè)定10板在總線中的地址來自模板的值DSQC 652 24 VDC I/O Device選擇 DeviceNet設(shè)備單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【DeviceNet Devicd【添加】顯示圖1-1-1所示的界面圖 1-1-1單擊“使用來自模板的值”行的下拉菜單，選擇“ DSQC 652 24 VDC I/O Device如圖1-1-2

3、所示圖 1-1-2點(diǎn)擊【向下】按鈕，找到參數(shù)名稱 Address,將值改成10。單擊【確定】，完成DSQC652 板的總線連接。提示“重啟”選擇【是】。如圖1-1-3所示圖 1-1-32、創(chuàng)建數(shù)字輸入信號DI1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Sig na】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數(shù)字輸入信號DI1相關(guān)參數(shù)說明見表1-2-1表 1-2-1參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameDI1設(shè)定數(shù)字輸入信號的名字Type of SignalDigital In put設(shè)定信號的類型Assig ned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號所在的10模塊Dev

4、ice Mapp ing1設(shè)定信號所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes圖 1-2-1按照表1-2-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-2-2所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇 【是】,完成數(shù)字輸入信號DI1的創(chuàng)建。圖 1-2-23、創(chuàng)建數(shù)字輸出信號DO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Sig na】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數(shù)字輸出信號DO1相關(guān)參數(shù)說明見表1-3-1表 1-3-1參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameDO1設(shè)定數(shù)字輸出信號的名字Type of SignalDigital Output設(shè)定信號的類型Assig ned to Dev

5、iceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號所在的IO模塊Device Mapp ing1設(shè)定信號所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes按照表1-3-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-3-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇 【是】，完成數(shù)字輸出信號DO1的創(chuàng)建。圖 1-3-14、創(chuàng)建組輸入信號GI1單擊【ABB菜單】【控制面板】的界面，組輸入信號GI1相關(guān)參數(shù)說明見表1-4-1表 1-4-1【配置】【Sig na】【添加】顯示圖1-2-1所示參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameGI1設(shè)定組輸入信號的名字Type of SignalGrou

6、p In put設(shè)定信號的類型Assig ned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號所在的IO模塊Device Mapp ing1, 2，4-3設(shè)定信號所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes按照表1-4-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-4-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇 【是】，完成組輸入信號GI1的創(chuàng)建。手尊(T-PC-onGroup InputAs si gned to Devi ctd652控制面扳- SC矍-1/0 SysteM - Signal -盪如新增時必須將所有必要輸人頂設(shè)置為f値。參

7、數(shù)名秤曲 NameSi goal I dent! fication Labelg Device lappingCalegory圖 1-4-15、 創(chuàng)建組輸出信號GO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Sig na】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，組輸入信號GO1相關(guān)參數(shù)說明見表1-5-1表 1-5-1參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameGO1設(shè)定組輸出信號的名字Type of SignalGroup Output設(shè)定信號的類型Assig ned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號所在的IO模塊Device Mapp ing1, 2，4-3設(shè)定信號所占

8、用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes按照表1-5-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-5-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】， 完成組輸出信號GO1的創(chuàng)建。圖 1-5-1組輸入與組輸出遵循以下格式：注意：組輸入和組輸出可以定義起始位，可以隔位，各個位的順序和設(shè)置的一致，如1,5-3,7 和 1,3-5,7 是不一樣的。6、關(guān)聯(lián)外部10信號與系統(tǒng)變量此處以輸入信號為例，將IN1信號關(guān)聯(lián)到“Motor on ”，單擊【ABB菜單】 【控制面板】【配置】【System In put】【添加】顯示圖1-6-1所示的界面，相關(guān)參數(shù)說明見表1-6-1表 1-6

9、-1參數(shù)名稱設(shè)定值說明Signal NameIN1設(shè)定輸入端信號的名稱Actio nMotor on設(shè)定輸入信號IN1有效時的動作圖 1-6-1按照表1-6-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-6-2所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】， 完成輸入信號與系統(tǒng)變量的關(guān)聯(lián)。=V | 喰蠶1(序?qū)庺茨恐箛鷩? fli 書-X/0 Sistm - Syifft Trqnit迓占亠+荃甦以釀值1 91 2:1Signal NaneINIActionIotors On取消圖 1-6-2依照此方法將IN2信號關(guān)聯(lián)到“ STAR” “Motor on ”、“START配置完成，機(jī)器人便可外部啟動。二、利用608-

10、1 world zone軟件包設(shè)置待機(jī)位置和干涉區(qū)待機(jī)位置的輸出端必須設(shè)置成只讀模式 （ReadOnly）。world zone監(jiān)控的是當(dāng)前TCP的坐 標(biāo)值。單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signa】【添加】，其他參數(shù)名稱設(shè)置參照“創(chuàng)建數(shù)字輸出信號 DOT Access Leve設(shè)置參照如圖2-1-1所示圖 2-1-1創(chuàng)建如圖2-1-2所示的程序，程序名為 POWER_UP（此程序要在Eve nt Route中調(diào)用）。 單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【主題】【Controller】，顯示如圖2-1-3所示的界面，單擊Eve nt Route,按圖2-1-4所示要求填寫，單擊【

11、確定】，提示“重啟”選擇【是】。設(shè)置完畢后。機(jī)器人在開機(jī)后都會調(diào)用一次POWER_UPS序，告訴機(jī)器人干涉區(qū)或者機(jī)器人的待機(jī)位置，如果在設(shè)定的范圍內(nèi)，便會輸出。圖 2-1-2圖 2-1-3圖 2-1-4三、MAIN程序的編輯詳見附件四、程序和IO配置的導(dǎo)出與導(dǎo)入程序文件和IO配置可以導(dǎo)出到USB設(shè)備，需要指出的是：路徑中不能包含中文姿丹止侵ISratr*l W-P己淳止連雯10C1?畜份與恢復(fù)IlutEdit輸入輸出手動翱自動生產(chǎn)窗口程序編輯器程序文件的導(dǎo)出與導(dǎo)入見下圖：校淮酬面板事件口志FlciPcnikiil資糠育理器息iEffiDefault Ucer重新啟動N匚壯：血二rSL: .見存

12、為-加BQ|模決文件/.mod)J蠱塑丄亜石拄D$RW：YCLIL BIN文件夾Lj360Rec文件丈AX NF ZZ文件夾口U1LKolder文件夾口FPSCAIK文件夾Oi tai_rt:pui t ory文件夾；lainlndulp1LjKs j1鈿笑牛址停it闔I曰?止 fE 1CMM?類墜inlndulpBASE粹序模塊糸統(tǒng)棋塊更改user系統(tǒng)模塊導(dǎo)入導(dǎo)出另存模塊|新建模塊溝史改聲明*BH除棋換文件顯示模塊修改路 0配置的導(dǎo)出與導(dǎo)入見路圖: 徑手壬Syaitsl（T-FC）頁于裝呈停止己停止（速變1001：注銷Default UserHotEdit輸入輸岀手動翱自動生產(chǎn)窗口程序編輯器

13、也備份與恢復(fù) liLud校準(zhǔn)滬控制板板釣事件H志口 FlexPendant資源管理器系統(tǒng)信息名稱査注1到10共10外觀園ft#監(jiān)控Fl exPendantI/O PrngKeys噩日期和時間“診斷旺I純桜4自定妞弦動作監(jiān)控和執(zhí)行設(shè)置配胃Fl exPendant系統(tǒng)配置常用I/O信號設(shè)置當(dāng)前語言配善可編稈按鏢設(shè)置機(jī)器人控制器的日期和時間系統(tǒng)診斷配置系統(tǒng)參數(shù)校準(zhǔn)觸摸屛岡=V更擇轎壽娶宣看的王卷和莫龍英塑協(xié)載參數(shù)全部另存;勺文件is關(guān)岡-f T-7J MM Mrh每個主霆都包含用干配置系確不同類型 當(dāng)前主耀：1/0 SystemCross CannecticnAccess LevelDeviceNe

14、t CnrnmmdIndustrial NetvmrkDevice Trust Level%拎制面梅-KS - VOSyst eni Outputz=V&)曲SjPEtl (t-pt)奇尹世停止F-iF 建我 IR圜區(qū)%控制茴握-fidS - I/O Systes每個主題都包含用于配置系統(tǒng)的不同類型。當(dāng)前主題：I/O Systen僅梯您親毒查看的主豊彌實(shí)洌類塑O1 12 12Access LevelCross ConnectionDevice Trust LevelDevi ceNet CommandDeviceNetDevi ceDeviceNet Internal DeviceIndustrialNetHurkRouteSignalSignal Jiafe LevelSystcm InputSyst