中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)概覽

1、目錄 HYPERLINK l _TOC_250018 方法論 5 HYPERLINK l _TOC_250017 研究方法 5 HYPERLINK l _TOC_250016 名詞解釋 6 HYPERLINK l _TOC_250015 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)綜述 8 HYPERLINK l _TOC_250014 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)定義及分類(lèi) 8 HYPERLINK l _TOC_250013 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)發(fā)展歷程 9 HYPERLINK l _TOC_250012 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈 10 HYPERLINK l _TOC_250011 上游分析 11 HYPE

2、RLINK l _TOC_250010 中游分析 12 HYPERLINK l _TOC_250009 下游分析 14 HYPERLINK l _TOC_250008 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模 15 HYPERLINK l _TOC_250007 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)驅(qū)動(dòng)與制約因素 16 HYPERLINK l _TOC_250006 驅(qū)動(dòng)因素 16電網(wǎng)運(yùn)行安全問(wèn)題引發(fā)社會(huì)高度關(guān)注，對(duì)電力巡檢機(jī)器人需求日益迫切 16 HYPERLINK l _TOC_250005 智能電網(wǎng)建設(shè)加速 17 HYPERLINK l _TOC_250004 制約因素 19 HYPERLINK l _TOC_

3、250003 關(guān)鍵技術(shù)成熟度不足，實(shí)際運(yùn)行情況與理想目標(biāo)存在較大出入 19 HYPERLINK l _TOC_250002 技術(shù)指標(biāo)與性能參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)未統(tǒng)一 20 HYPERLINK l _TOC_250001 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)政策及監(jiān)管分析 21 HYPERLINK l _TOC_250000 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)趨勢(shì) 23電力巡檢機(jī)器人設(shè)備進(jìn)一步改進(jìn) 23機(jī)器人智能化程度提高 24中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局分析 25中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局概述 25中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)典型企業(yè)分析 26浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司 26南京七寶機(jī)器人技術(shù)有限公司 29信同信息科技有限公司

4、 31圖表目錄圖 2-1 巡檢系統(tǒng)組成 8圖 2-3 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)發(fā)展歷程 10圖 2-4 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈 11圖 2-5 億嘉和產(chǎn)品成本結(jié)構(gòu) 12圖 2-6 智能巡檢解決方案系統(tǒng)框架 13圖 2-7 電力巡檢機(jī)器人應(yīng)用核心場(chǎng)景 14圖 2-8 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模（按需求量計(jì)），2014-2023 年預(yù)測(cè) 15圖 3-1 全球大電網(wǎng)停電事故 16圖 3-2 電網(wǎng)建設(shè)投資額，2014-2018 年 18圖 3-3 “十三五”期間智能電網(wǎng)建設(shè)投資分布 18圖 3-4 當(dāng)前機(jī)器人巡檢技術(shù)仍存在許多不足 19圖 4-1 電力行業(yè)發(fā)展相關(guān)支持政策 22圖 4-2 機(jī)器人行業(yè)發(fā)

5、展相關(guān)支持政策 23圖 5-1 電力巡檢機(jī)器人設(shè)備改進(jìn)方向 23圖 5-2 電力巡檢機(jī)器人智能化發(fā)展步驟 25圖 6-1 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人典型企業(yè)介紹 26圖 6-2 2018 年國(guó)家電網(wǎng)室外機(jī)器人中標(biāo)情況 26圖 6-3 國(guó)自機(jī)器人產(chǎn)品類(lèi)型 27圖 6-4 國(guó)自智能巡檢機(jī)器人分類(lèi) 28圖 6-5 七寶智能巡檢機(jī)器人分類(lèi) 30圖 6-6 信同科技主要產(chǎn)品 31方法論研究方法頭豹研究院布局中國(guó)市場(chǎng)，深入研究 10 大行業(yè)，54 個(gè)垂直行業(yè)的市場(chǎng)變化，已經(jīng)積累了近 50 萬(wàn)行業(yè)研究樣本，完成近 10,000 多個(gè)獨(dú)立的研究咨詢項(xiàng)目。研究院依托中國(guó)活躍的經(jīng)濟(jì)環(huán)境，從服務(wù)機(jī)器人、電力、傳感器等領(lǐng)域著

6、手，研究?jī)?nèi)容覆蓋整個(gè)行業(yè)的發(fā)展周期，伴隨著行業(yè)中企業(yè)的創(chuàng)立，發(fā)展，擴(kuò)張，到企業(yè)走向上市及上市后的成熟期，研究院的各行業(yè)研究員探索和評(píng)估行業(yè)中多變的產(chǎn)業(yè)模式，企業(yè)的商業(yè)模式和運(yùn)營(yíng)模式，以專業(yè)的視野解讀行業(yè)的沿革。研究院融合傳統(tǒng)與新型的研究方法，采用自主研發(fā)的算法，結(jié)合行業(yè)交叉的大數(shù)據(jù)，以多元化的調(diào)研方法，挖掘定量數(shù)據(jù)背后的邏輯，分析定性內(nèi)容背后的觀點(diǎn)，客觀和真實(shí)地闡述行業(yè)的現(xiàn)狀，前瞻性地預(yù)測(cè)行業(yè)未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)，在研究院的每一份研究報(bào)告中，完整地呈現(xiàn)行業(yè)的過(guò)去，現(xiàn)在和未來(lái)。研究院密切關(guān)注行業(yè)發(fā)展最新動(dòng)向，報(bào)告內(nèi)容及數(shù)據(jù)會(huì)隨著行業(yè)發(fā)展、技術(shù)革新、競(jìng)爭(zhēng)格局變化、政策法規(guī)頒布、市場(chǎng)調(diào)研深入，保持不斷更新

7、與優(yōu)化。研究院秉承匠心研究，砥礪前行的宗旨，從戰(zhàn)略的角度分析行業(yè)，從執(zhí)行的層面閱讀行業(yè)，為每一個(gè)行業(yè)的報(bào)告閱讀者提供值得品鑒的研究報(bào)告。頭豹研究院本次研究于 2019 年 8 月完成。名詞解釋非接觸檢測(cè)：以光電、電磁等技術(shù)為基礎(chǔ)，在不接觸被測(cè)物體表面的情況下，得到物體表面參數(shù)信息的測(cè)量方法。典型的非接觸測(cè)量方法如激光三角法、電渦流法、超聲測(cè)量法、機(jī)器視覺(jué)測(cè)量等等。視覺(jué)伺服：通過(guò)光學(xué)的裝置和非接觸的傳感器自動(dòng)地接收和處理一個(gè)真實(shí)物體的圖像，且通過(guò)圖像反饋的信息讓機(jī)器系統(tǒng)對(duì)機(jī)器做進(jìn)一步控制或相應(yīng)的自適應(yīng)調(diào)整的行為。智能電網(wǎng)：電網(wǎng)的智能化，也被稱為“電網(wǎng) 2.0”，智能電網(wǎng)利用雙向數(shù)字技術(shù)控制用戶用

8、電設(shè)備從發(fā)電廠向用戶供電，以此達(dá)到節(jié)約能源、降低損耗、增強(qiáng)電網(wǎng)可靠性的目的。智能電網(wǎng)包括電能配送網(wǎng)絡(luò)及計(jì)量網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)先進(jìn)的傳感和測(cè)量技術(shù)、設(shè)備技術(shù)、控制方法及決策支持系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)電網(wǎng)的可靠、安全、經(jīng)濟(jì)、高效、環(huán)境友好和使用安全的目標(biāo)。紅外熱像儀：將物體發(fā)出的不可見(jiàn)紅外能量轉(zhuǎn)變?yōu)榭梢?jiàn)的熱圖像。熱圖像的上面的不同顏色代表被測(cè)物體的不同溫度。紅外熱像儀在軍民兩方面都有應(yīng)用，最開(kāi)始起源于軍用，逐漸轉(zhuǎn)為民用，其在民用中通常叫熱像儀，主要用于研發(fā)或工業(yè)檢測(cè)與設(shè)備維護(hù)中，在防火、夜視及安防中也有廣泛應(yīng)用。三相電：電能的一種輸送形式，是由三個(gè)頻率相同、振幅相等、相位依次互差 120 度的交流電勢(shì)組成的

9、電源。三相電的用途很多，工業(yè)中大部分的交流用電設(shè)備，例如電動(dòng)機(jī)，都采用三相交流電。溫升：電子電氣設(shè)備中的各個(gè)部件高出環(huán)境的溫度。無(wú)線網(wǎng)橋：無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的橋接，它利用無(wú)線傳輸方式實(shí)現(xiàn)在兩個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)之間搭起通信的橋梁；無(wú)線網(wǎng)橋從通信機(jī)制上分為電路型網(wǎng)橋和數(shù)據(jù)型網(wǎng)橋。特高壓直流輸電：800kV 及以上電壓等級(jí)的直流輸電及相關(guān)技術(shù)。特高壓直流輸電的主要特點(diǎn)是輸送容量大、輸電距離遠(yuǎn)、電壓高，可用于電力系統(tǒng)非同步聯(lián)網(wǎng)。配電：在電力系統(tǒng)中直接與用戶相連并向用戶分配電能的環(huán)節(jié)。配電系統(tǒng)由配電變電所、高壓配電線路、配電變壓器、低壓配電線路以及相應(yīng)的控制保護(hù)設(shè)備組成。變電：通過(guò)變壓器進(jìn)行電能傳遞的過(guò)程。變壓器是利用

10、電磁感應(yīng)的原理來(lái)改變交流電壓的裝置，主要構(gòu)件是初級(jí)線圈、次級(jí)線圈和鐵芯（磁芯）。接口：同一計(jì)算機(jī)不同功能層之間的通信規(guī)則。局放：局部放電的簡(jiǎn)稱。類(lèi)人智能：具有“發(fā)現(xiàn)和覺(jué)察功能”的計(jì)算機(jī)，即能夠從數(shù)據(jù)中生成特征量，并對(duì)相關(guān)現(xiàn)象進(jìn)行模型化處理的計(jì)算機(jī)。智能補(bǔ)光技術(shù)：根據(jù)外界光線強(qiáng)弱自動(dòng)調(diào)節(jié)的一項(xiàng)新興技術(shù)。漏纜：漏泄同軸電纜的簡(jiǎn)稱，其結(jié)構(gòu)與普通的同軸電纜基本一致，由內(nèi)導(dǎo)體、絕緣介質(zhì)和開(kāi)有周期性槽孔的外導(dǎo)體三部分組成。電磁波在漏纜中縱向傳輸?shù)耐瑫r(shí)通過(guò)槽孔向外界輻射電磁波，外界的電磁場(chǎng)也可通過(guò)槽孔感應(yīng)到漏纜內(nèi)部并傳送到接收端。中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)綜述中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)定義及分類(lèi)電力巡檢機(jī)器人是

11、針對(duì)電力系統(tǒng)所開(kāi)發(fā)的一款可自動(dòng)分析和處理電力設(shè)備、設(shè)施狀態(tài)和運(yùn)行情況數(shù)據(jù)信息，為現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)維工作提供技術(shù)支持的設(shè)備。電力巡檢機(jī)器人屬于服務(wù)機(jī)器人范疇，服務(wù)目的在于減輕電力運(yùn)維人員的運(yùn)維負(fù)擔(dān)、提高巡檢工作效率、保障設(shè)備安全可靠運(yùn)行，現(xiàn)已逐漸應(yīng)用于電力、鐵路、石化等領(lǐng)域。電力巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)包括三部分：機(jī)器人分系統(tǒng)、任務(wù)荷載分系統(tǒng)和綜合保障分系統(tǒng)（見(jiàn)圖 2-1）。圖 2-1 巡檢系統(tǒng)組成來(lái)源：頭豹研究院編輯整理機(jī)器人分系統(tǒng)：機(jī)器人平臺(tái)包括機(jī)器人設(shè)備本體和導(dǎo)航定位系統(tǒng)；通訊系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)和圖像傳輸系統(tǒng)；監(jiān)控后臺(tái)系統(tǒng)包括實(shí)時(shí)狀態(tài)控制系統(tǒng)和巡檢任務(wù)管理和檢測(cè)軟硬件。任務(wù)載荷分系統(tǒng)：標(biāo)配的任務(wù)設(shè)備包括可見(jiàn)光攝

12、像機(jī)、紅外熱像儀，此外還可選配超聲、局放等檢測(cè)設(shè)備；地面顯控單元能夠顯示當(dāng)前參數(shù)設(shè)定、實(shí)時(shí)曲線、歷史曲線、歷史數(shù)據(jù)等信息。綜合保障分系統(tǒng)：為機(jī)器人提供電力、必備維修工具器件等綜合保障；通常電站內(nèi)會(huì)配備自動(dòng)充電房，機(jī)器人電量不足時(shí)可返回充電房進(jìn)行自主充電。電力巡檢機(jī)器人是集合了智能巡檢技術(shù)、機(jī)器人本體技術(shù)、電力設(shè)備非接觸檢測(cè)技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)、導(dǎo)航定位技術(shù)、模式識(shí)別技術(shù)及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等高新技術(shù)的有機(jī)結(jié)合體。作為新型檢測(cè)手段，電力巡檢機(jī)器人具有數(shù)據(jù)采集與記錄、數(shù)據(jù)查詢及分析、重點(diǎn)設(shè)備關(guān)注、提示報(bào)警、生成巡檢報(bào)告五大主要功能（見(jiàn)圖 2-2）。圖 2-2 電力巡檢機(jī)器人功能來(lái)源：國(guó)自機(jī)器人公司官網(wǎng)，

13、頭豹研究院編輯整理中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)發(fā)展歷程20 世紀(jì) 90 年代，日本開(kāi)始研究應(yīng)用于 500kV 變電站的有軌巡檢機(jī)器人，提出通過(guò)紅外傳感器對(duì)電網(wǎng)設(shè)備的溫度進(jìn)行自動(dòng)測(cè)量的研究方案（見(jiàn)圖 2-3）。隨后中國(guó)也加入開(kāi)展巡檢機(jī)器人研究的行列。1999 年，國(guó)網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院及下屬的山東魯能智能技術(shù)有限公司（以下簡(jiǎn)稱“山東魯能”）最早開(kāi)始進(jìn)行變電站巡檢機(jī)器人的研究。針對(duì)電力行業(yè)運(yùn)行特點(diǎn)，山東魯能?chē)L試將機(jī)器人應(yīng)用于電力領(lǐng)域。2002 年，國(guó)家電網(wǎng)公司成立電力機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)室，也逐漸展開(kāi)電力巡檢機(jī)器人技術(shù)的研究，并于 2004 年成功研制出第一臺(tái)功能樣機(jī)。隨后，國(guó)家電網(wǎng)公司運(yùn)用非接觸檢

14、測(cè)、機(jī)械可靠性設(shè)計(jì)、定位導(dǎo)航及視覺(jué)伺服云臺(tái)控制等技術(shù)研制出可用于室外變電站，具有全天候、全區(qū)域自主運(yùn)行功能的巡檢機(jī)器人，但由于其功能單一、價(jià)格偏高且缺陷多，市場(chǎng)購(gòu)買(mǎi)意愿不強(qiáng)烈。2012 年，在智能電網(wǎng)政策的大力推動(dòng)下，電網(wǎng)智能化升級(jí)需求開(kāi)始擴(kuò)大，電力巡檢機(jī)器人是電網(wǎng)智能化發(fā)展的重要載體，參與研發(fā)電力巡檢機(jī)器人的企業(yè)逐漸增多。2014 年起，國(guó)家電網(wǎng)公司開(kāi)始采取統(tǒng)一招標(biāo)形式，集中采購(gòu)變電站智能巡檢機(jī)器人，中國(guó)變電站機(jī)器人行業(yè)迎來(lái)了快速增長(zhǎng)期，億嘉和、浙江國(guó)自、朗馳欣創(chuàng)、申昊科技等企業(yè)陸續(xù)推出各自變電站巡檢機(jī)器人產(chǎn)品。2015 年，隨著配電網(wǎng)智能化推進(jìn)速度加快，山東魯能、億嘉和、科大智能等行業(yè)領(lǐng)先

15、企業(yè)開(kāi)始著手研發(fā)應(yīng)用于配電站的智能巡檢室內(nèi)機(jī)器人。其中，江蘇電力公司作為國(guó)家電網(wǎng)智能電網(wǎng)及智能運(yùn)維示范基地，率先在全國(guó)開(kāi)展配電網(wǎng)智能化改造，運(yùn)用巡檢機(jī)器人加強(qiáng)日常巡檢工作的準(zhǔn)確性。此后，在江蘇省的先行示范作用下，配電站智能巡檢機(jī)器人在天津、上海和河北地區(qū)也開(kāi)始投入運(yùn)行。中國(guó)電力巡檢機(jī)器人在仿真設(shè)計(jì)、機(jī)器人操控、模式識(shí)別等多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)上不斷取得突破，目前行業(yè)整體發(fā)展水平已達(dá)國(guó)際領(lǐng)先水平。但從應(yīng)用情況來(lái)看，人工智能技術(shù)還未完全成熟，致使電網(wǎng)巡檢機(jī)器人功能單一，無(wú)法滿足電網(wǎng)運(yùn)維的全部需求從而真正替代人工巡檢。圖 2-3 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)發(fā)展歷程來(lái)源：頭豹研究院編輯整理中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)

16、鏈中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈由上至下依次可分為上游零部件供應(yīng)、中游機(jī)器人本體制造與集成、下游應(yīng)用領(lǐng)域（見(jiàn)圖 2-4）。圖 2-4 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈來(lái)源：公司官網(wǎng)，頭豹研究院編輯整理上游分析中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游為零部件供應(yīng)，參與者為國(guó)內(nèi)外零部件供應(yīng)商。電力巡檢機(jī)器人所需零部件包括機(jī)械組件、功能模塊及電子類(lèi)元器件三大類(lèi)。中國(guó)電子配套行業(yè)經(jīng)過(guò)多年發(fā)展，已獲得充分發(fā)展，一般類(lèi)機(jī)械組件（如伺服驅(qū)動(dòng)）、電子產(chǎn)品（如高清攝像機(jī)）可使用成熟的標(biāo)準(zhǔn)件集成，但一些關(guān)鍵零部件如紅外熱成像傳感器、控制器、減速器仍依賴進(jìn)口。以紅外熱成像傳感器為例，紅外熱像儀主要用于：（1）對(duì)變壓器、斷路器、各母線

17、連接頭、隔離開(kāi)關(guān)觸頭等變電設(shè)備進(jìn)行紅外測(cè)溫；（2）對(duì)各類(lèi)變電設(shè)備運(yùn)行狀況進(jìn)行判斷分析，在溫度出現(xiàn)異常情況下報(bào)警；（3）對(duì)紅外測(cè)溫?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行歷史趨勢(shì)分析、設(shè)備溫升分析、三相設(shè)備溫升對(duì)比。紅外熱像儀最早用于軍用領(lǐng)域，后來(lái)逐漸轉(zhuǎn)為民用。美國(guó)的紅外熱成像技術(shù)處于全球領(lǐng)先地位，電力巡檢機(jī)器人廠商大多采用的是美國(guó)菲力爾（FLIR）公司生產(chǎn)的紅外熱像儀。對(duì)比之下，中國(guó)擁有紅外熱像儀生產(chǎn)能力的廠家較少，具備獨(dú)立研發(fā)紅外熱成像技術(shù)的民營(yíng)企業(yè)僅十余家，此類(lèi)企業(yè)以高德紅外、?？低?、艾睿、大立等為代表。隨著中美貿(mào)易戰(zhàn)不斷升級(jí)，貿(mào)易戰(zhàn)已延伸到科技領(lǐng)域，高精度紅外熱像儀由于具有軍事敏感度，被美國(guó)政府禁止銷(xiāo)往中國(guó)，導(dǎo)致高精

18、度紅外熱像儀處于供不應(yīng)求的狀況。從成本結(jié)構(gòu)來(lái)看，原材料在電力巡檢機(jī)器人的生產(chǎn)過(guò)程中占比較大，以億嘉和為例，根據(jù)億嘉和 2018 年度報(bào)告顯示，項(xiàng)目成本（包括機(jī)器人產(chǎn)品與智能巡檢解決方案）主要由直接材料、安裝成本、直接人工和制造費(fèi)用構(gòu)成。直接材料占比最高，為 64.5%；其次是安裝成本、直接人工和制造費(fèi)用，分別占總成本的 28.3%、4.1%、3.1%（見(jiàn)圖 2-5）。圖 2-5 億嘉和產(chǎn)品成本結(jié)構(gòu)來(lái)源：億嘉和 2018 年度報(bào)告，頭豹研究院編輯整理總體來(lái)看，關(guān)鍵零部件供應(yīng)受到制約，阻礙了電力巡檢機(jī)器人生產(chǎn)成本進(jìn)一步下降。而在關(guān)鍵零部件領(lǐng)域（傳感器領(lǐng)域、控制器領(lǐng)域、減速器領(lǐng)域）具有技術(shù)優(yōu)勢(shì)的供應(yīng)

19、商，其市場(chǎng)地位和議價(jià)能力較高。中游分析中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈中游為機(jī)器人本體制造與集成，參與主體為電力巡檢機(jī)器人廠商。根據(jù)電力行業(yè)發(fā)展需求，電力巡檢機(jī)器人廠商著力于開(kāi)發(fā)種類(lèi)全面、功能豐富的電力巡檢機(jī)器人產(chǎn)品以及不斷完善智能巡檢解決方案。產(chǎn)品開(kāi)發(fā)主要集中在產(chǎn)品種類(lèi)多樣化與功能提升兩方面：（1）產(chǎn)品種類(lèi)多樣化：使電力巡檢機(jī)器人充分應(yīng)用在電力行業(yè)發(fā)電、輸電、變電、配電等環(huán)節(jié)，以滿足下游客戶不同層次的需求；（2）產(chǎn)品功能提升：在基本巡檢功能的基礎(chǔ)進(jìn)一步提升圖像識(shí)別率、數(shù)據(jù)分析等能力，提高機(jī)器人巡檢的適應(yīng)性、穩(wěn)定性。智能巡檢解決方案的系統(tǒng)框架包括感知層、網(wǎng)絡(luò)層與應(yīng)用層三個(gè)層面（見(jiàn)圖 2-6）。（1

20、）感知層：機(jī)器人通過(guò)分布式傳感器完成對(duì)運(yùn)行設(shè)備及環(huán)境狀態(tài)的采集；網(wǎng)絡(luò)層：通常包括無(wú)線網(wǎng)橋、網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)等設(shè)備，主要負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)基站層和終端層的連接，將現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)設(shè)備狀態(tài)參數(shù)及工作參數(shù)等相關(guān)數(shù)據(jù)傳輸至信息管理層；應(yīng)用層：由后臺(tái)主機(jī)、智能控制和分析軟件、硬盤(pán)錄像機(jī)等部分組成，具備模式識(shí)別和圖像處理等功能，可自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)預(yù)警設(shè)備異常信息及缺陷信息。圖 2-6 智能巡檢解決方案系統(tǒng)框架來(lái)源：頭豹研究院編輯整理從利潤(rùn)率來(lái)看，現(xiàn)階段，電力巡檢機(jī)器人廠商的利潤(rùn)率出現(xiàn)下滑勢(shì)頭，原因在于中美貿(mào)易關(guān)系的不確定性，導(dǎo)致上游關(guān)鍵零部件價(jià)格上浮以及下游客戶的采購(gòu)狀況惡化：電力巡檢機(jī)器人采購(gòu)價(jià)格已由 2012 年的 300 萬(wàn)

21、下降至 2019 年的 90100 萬(wàn)的水平，而電力巡檢機(jī)器人廠商研發(fā)成本高，導(dǎo)致成本分?jǐn)傒^大，進(jìn)一步縮小了中游電力巡檢機(jī)器人廠商的利潤(rùn)空間。下游分析中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈下游為應(yīng)用領(lǐng)域，電力巡檢機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域包括電力、鐵路、石化等，起到提高各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域電力系統(tǒng)運(yùn)維工作效率與質(zhì)量的作用。其中，電力巡 檢機(jī)器人應(yīng)用的核心場(chǎng)景包括輸電線巡檢、配電站所巡檢、變電站巡檢、隧道巡檢（見(jiàn)圖2-7）。圖 2-7 電力巡檢機(jī)器人應(yīng)用核心場(chǎng)景來(lái)源：億嘉和招股說(shuō)明書(shū)，頭豹研究院編輯整理現(xiàn)階段，電力巡檢機(jī)器人的市場(chǎng)需求全部來(lái)自于電力領(lǐng)域，即國(guó)家電網(wǎng)和南方電網(wǎng)及其下屬公司。國(guó)家電網(wǎng)總公司通常會(huì)委托國(guó)網(wǎng)物資有限

22、公司，在國(guó)家電網(wǎng)電子商務(wù)平臺(tái)以國(guó)家電網(wǎng)總公司名義進(jìn)行統(tǒng)一招標(biāo)。中游電力巡檢機(jī)器人廠商需通過(guò)參與公開(kāi)招投標(biāo)來(lái)獲取訂單。除此之外，借鑒國(guó)外已成熟的商業(yè)模式，電網(wǎng)公司開(kāi)始嘗試采用租賃方式來(lái)獲取智能巡檢設(shè)備，來(lái)緩解設(shè)備投資壓力過(guò)大而產(chǎn)生的資金壓力?，F(xiàn)階段，電力巡檢機(jī)器人在配電站所的應(yīng)用較多，據(jù)統(tǒng)計(jì)，大約有 23 萬(wàn)臺(tái)掛軌式巡檢機(jī)器人應(yīng)用于配電站所內(nèi)，原因在于此類(lèi)電力巡檢屬于室內(nèi)巡檢，對(duì)機(jī)器人技術(shù)要求相對(duì)簡(jiǎn)單，研發(fā)難度不高，因此應(yīng)用落地速度較快。輸電線巡檢、變電站巡檢等室外巡檢用機(jī)器人由于環(huán)境復(fù)雜程度高，對(duì)其傳感器精度與性能、環(huán)境適應(yīng)性、圖像識(shí)別等技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)高，研發(fā)難度大，是導(dǎo)致室外巡檢機(jī)器人應(yīng)用落地速度

23、慢于室內(nèi)巡檢機(jī)器人的重要因素。中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模2012 年后，電網(wǎng)智能化升級(jí)需求逐漸開(kāi)始釋放，中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)發(fā)展前景逐漸明朗。智能巡檢技術(shù)是一項(xiàng)新興技術(shù)，技術(shù)的成熟度直接影響了電力巡檢機(jī)器人的滲透率。人工巡檢存在人員業(yè)務(wù)素質(zhì)、技術(shù)經(jīng)驗(yàn)、工作積極性等不確定性因素，機(jī)器人巡檢可彌補(bǔ)人工巡檢在這方面的不足，提高運(yùn)維效率與質(zhì)量，同時(shí)還可兼具安全性與經(jīng)濟(jì)性。電力巡檢機(jī)器人的需求主要來(lái)自國(guó)家電網(wǎng)及地方電網(wǎng)，從公開(kāi)招標(biāo)信息看，2014-2018 年，電網(wǎng)公司對(duì)電力巡檢機(jī)器人的需求一直保持快速增長(zhǎng)，電力巡檢機(jī)器人的市場(chǎng)空間逐漸開(kāi)始擴(kuò)大，市場(chǎng)規(guī)模由 2014 年的 2.1 億元增長(zhǎng)至 20

24、18 年的 9.4 億元，年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá) 45.4%（見(jiàn)圖 2-8）。根據(jù)國(guó)家能源局在配電網(wǎng)建設(shè)改造行動(dòng)計(jì)劃（2015-2020）設(shè)定的發(fā)展目標(biāo)，到2020 年，中國(guó)配電自動(dòng)化覆蓋率將達(dá)到 90%。未來(lái)五年，智能電網(wǎng)建設(shè)改造還將繼續(xù)提速，加上機(jī)器人巡檢技術(shù)逐漸成熟，圖像識(shí)別將更加準(zhǔn)確，具備大幅提高巡檢效率和質(zhì)量的能力，預(yù)計(jì)未來(lái) 5 年中國(guó)電力巡檢機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模還將持續(xù)擴(kuò)大，到 2023 年有望達(dá)到 52.2 億元。圖 2-8 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模（按需求量計(jì)），2014-2023 年預(yù)測(cè)來(lái)源：頭豹研究院編輯整理中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)驅(qū)動(dòng)與制約因素驅(qū)動(dòng)因素電網(wǎng)運(yùn)行安全問(wèn)題引發(fā)社會(huì)高度關(guān)注，

25、對(duì)電力巡檢機(jī)器人需求日益迫切過(guò)去十年間，世界范圍內(nèi)發(fā)生過(guò)許多起大電網(wǎng)停電事故（見(jiàn)圖 3-1）。從事故經(jīng)驗(yàn)總結(jié)來(lái)看，大面積停電事故往往是由于電線老舊引發(fā)的電力故障，反映出電網(wǎng)運(yùn)行安全需要更多運(yùn)維資源的投入，為電力巡檢機(jī)器人的應(yīng)用提供了廣闊的市場(chǎng)發(fā)展空間。圖 3-1 全球大電網(wǎng)停電事故來(lái)源：頭豹研究院編輯整理得益于中國(guó)對(duì)電網(wǎng)建設(shè)與電力運(yùn)維重視程度的提高，中國(guó)電網(wǎng)一直保持著安全穩(wěn)定運(yùn)行，但總體來(lái)看仍面臨著較大壓力：（1）電網(wǎng)規(guī)模持續(xù)擴(kuò)大。1978 年，中國(guó) 220kV 及以上輸電 線路長(zhǎng)度僅為 2.3 萬(wàn)千米，2018 年這一長(zhǎng)度達(dá)到了 71.6 萬(wàn)千米，增長(zhǎng)了 31 倍。中國(guó)電網(wǎng) 是世界上規(guī)模最大

26、的電網(wǎng)之一，工業(yè)、生活用電需求龐大仍在不斷推動(dòng)電網(wǎng)規(guī)模快速增長(zhǎng)；（2）電網(wǎng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。中國(guó)擁有世界上等級(jí)最高、輸送容量最大、送電距離最遠(yuǎn)的特高壓直流輸電工程，電力安全風(fēng)險(xiǎn)控制難度極大；（3）自然災(zāi)害、極端天氣對(duì)電網(wǎng)安全造成了嚴(yán)重威脅。隨著電網(wǎng)朝著特高壓、大容量方向發(fā)展，且每年都有大量的新建或擴(kuò)建的變電站投入運(yùn)行，人工巡檢的方式已難以適應(yīng)日益復(fù)雜的電力系統(tǒng)。人工巡檢主要依靠現(xiàn)場(chǎng)工作人員的感官知覺(jué)與長(zhǎng)期積累的經(jīng)驗(yàn)對(duì)設(shè)備運(yùn)行狀況進(jìn)行判斷，因此，工作人員的業(yè)務(wù)素質(zhì)、工作態(tài)度與經(jīng)驗(yàn)對(duì)巡檢效果帶來(lái)不確定性。電力巡檢機(jī)器人可避免因人員業(yè)務(wù)素質(zhì)及工作態(tài)度經(jīng)驗(yàn)對(duì)巡檢工作效率與可靠性造成的負(fù)面影響。此外，電力巡檢機(jī)

27、器人更適合代替人工在高危工作環(huán)境開(kāi)展巡檢工作，能夠彌補(bǔ)人工巡檢的不足。整體來(lái)看，中國(guó)電網(wǎng)規(guī)模持續(xù)擴(kuò)大，維護(hù)電網(wǎng)運(yùn)行安全難度提升，中國(guó)電力行業(yè)對(duì)電力巡檢機(jī)器人的需求日益迫切。智能電網(wǎng)建設(shè)加速2012 年 3 月，中國(guó)科學(xué)技術(shù)部下發(fā)智能電網(wǎng)重大科技產(chǎn)業(yè)化工程“十二五”專項(xiàng)規(guī)劃，正式提出智能電網(wǎng)概念，并將智能電網(wǎng)定義為“實(shí)施新的能源戰(zhàn)略和優(yōu)化能源資源配置的重要平臺(tái)，涵蓋發(fā)電、輸電、變電、配電、用電和調(diào)度各環(huán)節(jié)，廣泛利用先進(jìn)的信息和材料等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)清潔能源的大規(guī)模接入與利用，提高能源利用效率，確保安全、可靠、優(yōu)質(zhì)的電力供應(yīng)”。自 2012 年起，中國(guó)便開(kāi)始實(shí)施智能電網(wǎng)技術(shù)研發(fā)和示范工程，加快推進(jìn)智能電

28、網(wǎng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。根據(jù)國(guó)家能源局?jǐn)?shù)據(jù)，中國(guó)電網(wǎng)建設(shè)投資已從 2014 年的 4,119 億元增長(zhǎng)至 2018 年的 5,373 億元，年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到 6.9%，中國(guó)電網(wǎng)智能化發(fā)展?jié)摿薮螅ㄒ?jiàn)圖 3-2）。圖 3-2 電網(wǎng)建設(shè)投資額，2014-2018 年來(lái)源：國(guó)家能源局，頭豹研究院編輯整理“十三五”期間，中國(guó)智能電網(wǎng)建設(shè)投資主要集中在用電、配電、變電、通信信息平臺(tái)、輸電、調(diào)度及發(fā)電環(huán)節(jié)。其中，用電、配電、變電三個(gè)環(huán)節(jié)合計(jì)建設(shè)投資額超過(guò) 1,327 億元，是“十三五”時(shí)期智能電網(wǎng)投資的重點(diǎn)領(lǐng)域，也是電力巡檢機(jī)器人的需求來(lái)源（見(jiàn)圖 3-3）。圖 3-3 “十三五”期間智能電網(wǎng)建設(shè)投資分布來(lái)源：頭豹

29、研究院編輯整理智能電網(wǎng)的迅速發(fā)展對(duì)關(guān)鍵技術(shù)與設(shè)備提出了更高要求，國(guó)家能源局發(fā)布配電網(wǎng)建設(shè)改造行動(dòng)計(jì)劃(2015-2020 年)等系列文件，計(jì)劃對(duì)智能電網(wǎng)投入超 3,000 億元資金支持，并要求到 2020 年國(guó)內(nèi)配電自動(dòng)化覆蓋率達(dá)到 90%。這將有效促進(jìn)智能電網(wǎng)配套產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展，催生出專業(yè)提供智能化、自動(dòng)化電網(wǎng)檢測(cè)設(shè)備的高新技術(shù)企業(yè)。2019 年 3 月，南方電網(wǎng)宣布未來(lái)五年將投資 1,700 多億元加快粵港澳大灣區(qū)智能電網(wǎng)規(guī)劃建設(shè)。隨著智能電網(wǎng)發(fā)展規(guī)模不斷擴(kuò)大，電力巡檢機(jī)器人在巡檢方面的優(yōu)勢(shì)明顯超過(guò)人工，市場(chǎng)發(fā)展前景明朗，潛力巨大。制約因素關(guān)鍵技術(shù)成熟度不足，實(shí)際運(yùn)行情況與理想目標(biāo)存在較大出

30、入在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，電力巡檢機(jī)器人存在需改進(jìn)的空間，表現(xiàn)在：（1）功能單一。電力巡檢機(jī)器人只能用于簡(jiǎn)單的故障判斷，復(fù)雜的故障還需要人工判斷、排除，增加了勞動(dòng)力成本與時(shí)間成本；（2）穩(wěn)定性、可靠性不佳。機(jī)器人的抗干擾能力不強(qiáng)，在霧霾天氣下，利用激光導(dǎo)航的機(jī)器人容易產(chǎn)生定位與導(dǎo)航失靈的問(wèn)題，從而造成巡檢質(zhì)量下降甚至無(wú)法完成巡檢任務(wù)。從根本看來(lái)，機(jī)器人本體技術(shù)、人工智能技術(shù)、導(dǎo)航定位技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)的成熟度不高是制約電力巡檢機(jī)器人全面替代人工巡檢的重要因素（見(jiàn)圖 3-4）：圖 3-4 當(dāng)前機(jī)器人巡檢技術(shù)仍存在許多不足來(lái)源：頭豹研究院編輯整理機(jī)器人本體設(shè)計(jì)方面，目前業(yè)內(nèi)并未出臺(tái)明確標(biāo)準(zhǔn)，因此業(yè)內(nèi)出現(xiàn)了不

31、同廠商生產(chǎn)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)各異、接口不統(tǒng)一的情況；圖像識(shí)別技術(shù)是人工智能技術(shù)的難點(diǎn)，當(dāng)前變電站巡檢機(jī)器人巡檢識(shí)別率大于 60%的機(jī)型占比為 53.8%，圖像識(shí)別技術(shù)成熟度有待提高，圖像識(shí)別的準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性與理想目標(biāo)存在較大差距；自主導(dǎo)航定位穩(wěn)定性較差，環(huán)境適應(yīng)性不佳，在實(shí)際運(yùn)行中部分電力巡檢機(jī)器人出現(xiàn)路線偏差，甚至翻車(chē)、掉入水溝等情況。綜上，機(jī)器人巡檢關(guān)鍵技術(shù)成熟度不足，仍在摸索階段，實(shí)際運(yùn)行情況與理想目標(biāo)相差較大，導(dǎo)致現(xiàn)階段無(wú)法完全依賴機(jī)器人巡檢。技術(shù)指標(biāo)與性能參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)未統(tǒng)一中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)正處于基礎(chǔ)階段，尚未出臺(tái)針對(duì)機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)與性能參數(shù)的試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)。在下游電力行業(yè)的強(qiáng)大需求吸引下，已有

32、超過(guò) 20 家機(jī)器人廠商投入到電力巡檢機(jī)器人的研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)過(guò)程中，迄今為止已研發(fā)出多種機(jī)型的巡檢機(jī)器人產(chǎn)品，并投入市場(chǎng)運(yùn)行，但不同機(jī)型的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)功能、巡檢能力、監(jiān)控后臺(tái)功能、抗電磁干擾性能、一般環(huán)境適應(yīng)性、動(dòng)力電池性能等性能特點(diǎn)和技術(shù)指標(biāo)存在較大差異，技術(shù)指標(biāo)與實(shí)驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)沒(méi)有進(jìn)行統(tǒng)一，難以保證巡檢安全和質(zhì)量。具體而言，當(dāng)前有的機(jī)型以 GB 2423 系列電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)為參照，該標(biāo)準(zhǔn)是主要針對(duì)電工電子產(chǎn)品環(huán)境適應(yīng)性能方面的專用標(biāo)準(zhǔn)；有的機(jī)型以 GJB 150 系列軍工產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)為參照，普適性較差；還有一些機(jī)型參照 GB/T 7261 電力系統(tǒng)二次電路所用保護(hù)裝置、安全自動(dòng)裝置及

33、其接口設(shè)備等產(chǎn)品的試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)關(guān)于環(huán)境適應(yīng)性方面的試驗(yàn)要求較低。行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)與體系應(yīng)建立在對(duì)行業(yè)發(fā)展具備深入認(rèn)知的基礎(chǔ)上，需要長(zhǎng)期的經(jīng)驗(yàn)積累方能對(duì)行業(yè)人員、設(shè)備、應(yīng)用環(huán)境等多方面因素做出總結(jié)歸納，而當(dāng)前中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)內(nèi)部與產(chǎn)業(yè)鏈配套企業(yè)都在不斷尋求更佳方案，產(chǎn)品機(jī)型與功能標(biāo)準(zhǔn)還未達(dá)成統(tǒng)一，是造成電力巡檢機(jī)器人下游應(yīng)用情況不理想的重要因素之一。中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)政策及監(jiān)管分析電力巡檢機(jī)器人行業(yè)是多學(xué)科交叉復(fù)合領(lǐng)域，其發(fā)展與電力行業(yè)及機(jī)器人行業(yè)密不可分。電力行業(yè)是國(guó)民經(jīng)濟(jì)的支柱行業(yè)，電力發(fā)展水平是衡量國(guó)家經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)程度的重要標(biāo)志。2012 年 3 月，中國(guó)科技部出臺(tái)了智能電網(wǎng)重大科技產(chǎn)業(yè)

34、化工程“十二五”專項(xiàng)規(guī)劃，提到要 發(fā)展：（1）電網(wǎng)智能調(diào)度一體化支撐關(guān)鍵技術(shù)；（2）大電網(wǎng)運(yùn)行狀態(tài)感知、整體建模、風(fēng)險(xiǎn) 評(píng)估與故障診斷技術(shù)；（3）在線安全分析并行計(jì)算平臺(tái)的協(xié)調(diào)優(yōu)化調(diào)度技術(shù)，復(fù)雜形態(tài)下在 線安全穩(wěn)定運(yùn)行綜合安全指標(biāo)、評(píng)價(jià)方法和實(shí)現(xiàn)架構(gòu)等。2015 年 7 月，中國(guó)發(fā)改委、能源 局發(fā)布關(guān)于促進(jìn)智能電網(wǎng)發(fā)展的指導(dǎo)意見(jiàn)，提出:（1）提高電網(wǎng)智能化水平，推廣應(yīng)用輸 變電設(shè)備狀態(tài)診斷、智能巡檢技術(shù)；（2）建立電網(wǎng)對(duì)冰災(zāi)、山火、雷電、臺(tái)風(fēng)等自然災(zāi)害的 自動(dòng)識(shí)別、應(yīng)急、防御和恢復(fù)系統(tǒng)。2015 年 8 月，中國(guó)能源局出臺(tái)關(guān)于印發(fā)配電網(wǎng)建設(shè) 改造行動(dòng)計(jì)劃（2015-2020 年）的通知要求：（

35、1）推進(jìn)配電自動(dòng)化和智能用電信息采集 系統(tǒng)建設(shè)，實(shí)現(xiàn)配電網(wǎng)可觀可控；（2）持續(xù)提升配電自動(dòng)化覆蓋率，提高配電網(wǎng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)、 控制能力。2015 年 8 月，中國(guó)發(fā)改委發(fā)布關(guān)于加快配電網(wǎng)建設(shè)改造的指導(dǎo)意見(jiàn)，提出以 智能化為方向，按照“成熟可靠、技術(shù)先進(jìn)、節(jié)能環(huán)?！钡脑瓌t，全面提升配電網(wǎng)裝備水平。 采用先進(jìn)物聯(lián)網(wǎng)、現(xiàn)代傳感和信息通信等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備、通道運(yùn)行狀態(tài)及外部環(huán)境的在線 監(jiān)測(cè)，提高預(yù)警能力和信息化水平。2016 年 8 月，中國(guó)國(guó)務(wù)院出臺(tái)“十三五”國(guó)家科技創(chuàng) 新規(guī)劃，明確全面部署啟動(dòng)科技創(chuàng)新 2030 重大項(xiàng)目，包括聚焦部署智能電網(wǎng)基礎(chǔ)支撐技 術(shù)，實(shí)現(xiàn)智能電網(wǎng)技術(shù)裝備與系統(tǒng)全面國(guó)產(chǎn)化；發(fā)展新

36、一代信息技術(shù)，包括重點(diǎn)發(fā)展大數(shù)據(jù) 驅(qū)動(dòng)的類(lèi)人智能技術(shù)方法，突破一人為中心的人機(jī)物融合理論方法和關(guān)鍵技術(shù)，研制相關(guān)設(shè) 備、工具和平臺(tái)。圖 4-1 電力行業(yè)發(fā)展相關(guān)支持政策來(lái)源：頭豹研究院編輯整理機(jī)器人作為高端智能裝備重要領(lǐng)域，也是中國(guó)科技創(chuàng)新的優(yōu)先重點(diǎn)領(lǐng)域。為促進(jìn)中國(guó)機(jī)器人行業(yè)更好更快發(fā)展，中國(guó)多個(gè)政府部門(mén)出臺(tái)了一系列機(jī)器人行業(yè)利好政策（見(jiàn)圖 4-2）。2016年 3 月，中國(guó)工信部、發(fā)改委、財(cái)政部在聯(lián)合印發(fā)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020 年）中提出發(fā)展目標(biāo)：到 2020 年，服務(wù)機(jī)器人年銷(xiāo)售收入超過(guò) 300 億元，培育 3 家以上具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的龍頭企業(yè)，打造 5 個(gè)以上機(jī)器人配套產(chǎn)

37、業(yè)集群，爭(zhēng)取在新一代機(jī)器人技術(shù)取得突破，智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)創(chuàng)新應(yīng)用。2016 年 7 月，中國(guó)國(guó)務(wù)院在”十三五”國(guó)家科技創(chuàng)新規(guī)劃中指出要開(kāi)展下一代機(jī)器人技術(shù)、機(jī)器人學(xué)習(xí)與認(rèn)知、人機(jī)自然交互與協(xié)作共融等前沿技術(shù)研究，攻克核心部件技術(shù)，服務(wù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。2016 年 12 月，中國(guó)工信部、財(cái)政部在智能制造發(fā)展規(guī)劃（2016-2020 年）也提到了要促進(jìn)服務(wù)機(jī)器人等機(jī)器人的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化。2017 年 8 月，中國(guó)科技部在“智能機(jī)器人”重點(diǎn)專項(xiàng) 2017 年度項(xiàng)目專項(xiàng)申報(bào)指南中明確圍繞智能機(jī)器人基礎(chǔ)前沿技術(shù)、新一代機(jī)器人、關(guān)鍵共性技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人 6 個(gè)方向，按照基礎(chǔ)前沿技

38、術(shù)類(lèi)、共性技術(shù)類(lèi)、關(guān)鍵技術(shù)與裝備類(lèi)和示范應(yīng)用類(lèi)四個(gè)層次，啟動(dòng) 42 個(gè)項(xiàng)目，擬安排經(jīng)費(fèi)總概算約 6 億元，顯示出中國(guó)政府對(duì)智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重視程度不斷提高。2017 年 12 月，中國(guó)工信部在促進(jìn)新一代人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃（2018-2020 年）提出到 2020 年，智能公共服務(wù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，有利于電力巡檢機(jī)器人企業(yè)進(jìn)一步推進(jìn)批量化生產(chǎn)。圖 4-2 機(jī)器人行業(yè)發(fā)展相關(guān)支持政策來(lái)源：頭豹研究院編輯整理中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)趨勢(shì)電力巡檢機(jī)器人設(shè)備進(jìn)一步改進(jìn)中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)資深專家表示，電力巡檢機(jī)器人設(shè)備的改進(jìn)應(yīng)從巡檢作業(yè)特點(diǎn)出發(fā)，豐富機(jī)器人功能，以滿足智能巡檢的應(yīng)用需

39、求，其中，有三項(xiàng)重點(diǎn)方向（見(jiàn)圖 5-1）：圖 5-1 電力巡檢機(jī)器人設(shè)備改進(jìn)方向來(lái)源：頭豹研究院編輯整理繼續(xù)鉆研人工智能技術(shù)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，目前變電站巡檢機(jī)器人的圖像識(shí)別準(zhǔn)確率大于 60%的機(jī)型占比為 53.8%，遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到應(yīng)用需求。因此，應(yīng)繼續(xù)提高機(jī)器人的深度學(xué)習(xí)能力，將圖像樣本數(shù)量增加至 1520 萬(wàn)份，增強(qiáng)機(jī)器人圖像識(shí)別和故障檢測(cè)能力，促進(jìn)巡檢機(jī)器人的實(shí)用化；提高機(jī)器人抗干擾能力。巡檢機(jī)器人容易受強(qiáng)電磁干擾及外界環(huán)境溫度、濕度、雨雪、霧霾等因素的影響，因此，機(jī)器人在進(jìn)行試驗(yàn)測(cè)試時(shí)應(yīng)充分考慮機(jī)器人在不同環(huán)境下的適應(yīng)性，提高機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)性；提高導(dǎo)航定位技術(shù)。機(jī)器人導(dǎo)航及定位的準(zhǔn)確性高度依賴傳感

40、器，隨著傳感器技術(shù)不斷突破，激光、雷達(dá)定位導(dǎo)航將會(huì)更多地應(yīng)用在電力巡檢機(jī)器人，還應(yīng)增加導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)更新頻率，從而更好地提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力。機(jī)器人智能化程度提高由于電力架空線、變電站、配電站及電力隧道等應(yīng)用場(chǎng)景的復(fù)雜程度高，只憑運(yùn)維人員的視、聽(tīng)、觸、嗅等感官去掌握設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的方式明顯存在效率低下的問(wèn)題。當(dāng)下，電力巡檢機(jī)器人的功能大部分集中在感知層面，包括環(huán)境感知、設(shè)備狀態(tài)感知等，可代替人力從事高危作業(yè)進(jìn)而降低巡檢風(fēng)險(xiǎn)。未來(lái)隨著人工智能技術(shù)的成熟，機(jī)器人將從感知信息逐漸發(fā)展為處理、操作信息。當(dāng)機(jī)器人感知到信息后，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)層將數(shù)據(jù)傳送給應(yīng)用層，機(jī)器人在深度學(xué)習(xí)后開(kāi)展深入分析，自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)預(yù)警異

41、常信息或故障，并對(duì)異常信息或故障自主進(jìn)行操作?，F(xiàn)階段，機(jī)器人與人類(lèi)之間只有基本交互，未來(lái)隨著中國(guó)電力系統(tǒng)運(yùn)行的安全性、經(jīng)濟(jì)性、可靠性要求更加嚴(yán)苛，電力巡檢機(jī)器人將需要與人類(lèi)有深度交互，形成互相支撐，共同完成復(fù)雜巡檢操作（見(jiàn)圖 5-2）。圖 5-2 電力巡檢機(jī)器人智能化發(fā)展步驟來(lái)源：頭豹研究院編輯整理中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局分析中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局概述中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)處于起步階段，尚未形成充分的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)。在中國(guó)政府大力推行電力裝備國(guó)產(chǎn)化的背景下，業(yè)內(nèi)的參與者全部為國(guó)產(chǎn)巡檢機(jī)器人廠商，外資巡檢機(jī)器人廠商未進(jìn)入中國(guó)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，中國(guó)電力巡檢機(jī)器人行業(yè)共有 20 余家巡檢機(jī)器人廠商參

42、與競(jìng)爭(zhēng)，其中主要以山東魯能、深圳朗馳、浙江國(guó)自、杭州申昊四家企業(yè)為主，這四家企業(yè)進(jìn)入行業(yè)早，在智能巡檢機(jī)器人研發(fā)方面擁有較為深厚的技術(shù)沉淀，因此這四家企業(yè)中標(biāo)率最高（見(jiàn)圖 6-1）。根據(jù)國(guó)家電網(wǎng)電子商務(wù)平臺(tái)所披露的2018 年國(guó)家電網(wǎng)室外機(jī)器人中標(biāo)情況，2018年，山東魯能中標(biāo) 66 臺(tái)，位居行業(yè)首位。前五名中標(biāo)企業(yè)還包括深圳朗馳、浙江國(guó)自、杭州申昊、億嘉和，分別中標(biāo) 56 臺(tái)、43 臺(tái)、28 臺(tái)、28 臺(tái)（見(jiàn)圖 6-2）。圖 6-1 中國(guó)電力巡檢機(jī)器人典型企業(yè)介紹圖 6-2 2018 年國(guó)家電網(wǎng)室外機(jī)器人中標(biāo)情況來(lái)源：頭豹研究院編輯整理來(lái)源：國(guó)家電網(wǎng)電子商務(wù)平臺(tái)，頭豹研究院編輯整理中國(guó)電力巡

43、檢機(jī)器人行業(yè)典型企業(yè)分析浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司企業(yè)概況浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司（以下簡(jiǎn)稱“國(guó)自機(jī)器人”）成立于 2011 年，前身系中控研究院機(jī)器人事業(yè)部，主要從事移動(dòng)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)和推廣，是一家集科研開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)制造、市場(chǎng)營(yíng)銷(xiāo)及工程服務(wù)為一體的科技公司。國(guó)自機(jī)器人擁有機(jī)器人技術(shù)、產(chǎn)品及解決方案，業(yè)務(wù)覆蓋智能移動(dòng)機(jī)器人、智能制造等領(lǐng)域，其產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于電力、汽車(chē)、橡膠輪胎、物流、煤炭、鐵路等行業(yè)。2014 年，國(guó)自機(jī)器人獲得來(lái)自復(fù)聚投資的 765 萬(wàn)人民幣種子輪投資。產(chǎn)品介紹國(guó)自機(jī)器人旗下產(chǎn)品包括三大機(jī)器人產(chǎn)品系列與兩大智能制造系統(tǒng)（圖 6-3）。圖 6-3 國(guó)自機(jī)器人產(chǎn)品類(lèi)型來(lái)源：國(guó)自機(jī)器

44、人公司官網(wǎng)，頭豹研究院編輯整理其中，智能巡檢機(jī)器人根據(jù)形態(tài)可分為小型智能巡檢機(jī)器人、智能巡檢機(jī)器人、標(biāo)準(zhǔn)輪式巡檢機(jī)器人、輪式操作巡檢機(jī)器人、掛軌巡檢機(jī)器人及輕型掛軌機(jī)器人（見(jiàn)圖 6-4）。圖 6-4 國(guó)自智能巡檢機(jī)器人分類(lèi)來(lái)源：頭豹研究院編輯整理競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)技術(shù)優(yōu)勢(shì)國(guó)自機(jī)器人依托工業(yè)自動(dòng)化國(guó)家工程研究中心、工業(yè)控制技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室和浙江大學(xué)智能系統(tǒng)與控制研究所，擁有移動(dòng)機(jī)器人全方位技術(shù)研發(fā)能力。國(guó)自機(jī)器人已建立起一套完整的技術(shù)體系，主要圍繞自主導(dǎo)航技術(shù)、運(yùn)動(dòng)底盤(pán)技術(shù)，輔以數(shù)據(jù)智能分析技術(shù)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)精確操作技術(shù)，從而一方面使機(jī)器人能夠適應(yīng)復(fù)雜、惡劣的環(huán)境；另一方面，使機(jī)器人能靈活運(yùn)用并全面代替人工作業(yè)。產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)國(guó)自機(jī)器人共擁有六款智能巡檢機(jī)器人?；诙鄠鞲衅魅诤系沫h(huán)境學(xué)習(xí)與精確定位技術(shù)、動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃與精確軌跡跟蹤技術(shù)、移動(dòng)機(jī)器人多軸協(xié)同高效平穩(wěn)控制技術(shù)、深度學(xué)習(xí)與智 能云的數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)、特種環(huán)境防護(hù)技術(shù)與本質(zhì)安全技術(shù)等一系列移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)，智能機(jī) 器人擁有表計(jì)智能識(shí)別、紅外測(cè)溫、氣體檢測(cè)、振動(dòng)檢測(cè)、聲音分析、高清視頻監(jiān)測(cè)等功能， 可全覆蓋電廠